【技术实现步骤摘要】
一种室内无人机的惯导系统
本专利技术涉及室内四旋翼无人机及惯性导航领域,具体是一种采用双光流模块进行观测并采用摄像头模块进行检测和标定的室内惯性导航系统。
技术介绍
无人机技术正在随着控制系统的发展而不断革新，而控制的稳定性很大程度上取决于观测传感器的稳定性，在室外的无人机往往选取GPS系统作为稳定的观测传感器，而由于GPS信号在室内会产生强烈衰减和多径失真，最终导致室内GPS定位出现巨大偏差。在室内，因为光流模块可以通过测量光点移动速度来转化为无人机的相对位移，摄像头模块可以检测标志物来确定绝对坐标，因此通过光流模块与摄像头模块相结合的方式即可较为准确的对无人机进行室内定位。而室内环境中，有时会出现条纹、白色地面等极端情况，会极大的干扰光流对相对位移的检测，因此采用双光流模块进行对空、对地两个方向的检测并利用卡尔曼滤波器等余度技术，从而提高光流测量相对位移的准确性。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足而提供的一种室内无人机的惯导系统，使用时，首先读取姿态检测模块数据并解算从而获得无人机的角度信息，并使用角度信息对超声波模块测得距离信息进行倾角补偿，从...
【技术保护点】
1.一种室内无人机的惯导系统，其特征在于，该系统包括处理器模块（1）、惯导测量模块（2）、双光流模块（3）及摄像头模块（4）；所述处理器模块（1）分别与惯导测量模块（2）、双光流模块（3）、摄像头模块（4）连接；其中：所述惯导测量模块（2）由姿态检测模块（5）及超声波模块（6）构成，所述双光流模块（3）由对空光流模块（7）及对地光流模块（8）构成；其中：所述姿态检测模块（5）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚SCL、引脚SDA；所述超声波模块（6）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述对空光流模块（7）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述对...
【技术特征摘要】
1.一种室内无人机的惯导系统，其特征在于，该系统包括处理器模块（1）、惯导测量模块（2）、双光流模块（3）及摄像头模块（4）；所述处理器模块（1）分别与惯导测量模块（2）、双光流模块（3）、摄像头模块（4）连接；其中：所述惯导测量模块（2）由姿态检测模块（5）及超声波模块（6）构成，所述双光流模块（3）由对空光流模块（7）及对地光流模块（8）构成；其中：所述姿态检测模块（5）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚SCL、引脚SDA；所述超声波模块（6）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述对空光流模块（7）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述对地光流模块（8）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述摄像头模块（4）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚R...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。