行人指示线的投影方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种行人指示线的投影方法、系统及车辆。其中，行人指示线的投影方法，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果有，则进一步检测车速和车辆加速度；根据车速和车辆加速度判定是否避让行人；如果是，则向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。本发明专利技术的行人指示线的投影方法可以确定驾驶员是否有意愿礼让行人，并在驾驶员有意愿礼让行人时投射行人指示线，以引导车辆前方的行人优先通过马路，从而提升了车辆和行人的安全。

Projection method, system and vehicle of pedestrian indicator line

【技术实现步骤摘要】
行人指示线的投影方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种行人指示线的投影方法、系统及车辆。
技术介绍
当在无交通标识、引导线、斑马线的交通路口，或者在普通的公路上，通常驾驶员的行驶意图不能被周围的行人所明白，有时，驾驶员的礼让行为不容易被行人及时地察觉到，因此可能会造成由于行人和车辆抢道而导致车祸，或者发生交通阻塞等问题。相关技术中，可以通过摄像头或毫米波雷达等传感器来识别行人和道路信息等，例如：当检测到前方有行人时，便依据道路情况投射相应的行人引导标识，但是，存在以下问题：有时候驾驶员可能不想礼让行人，而当车辆检测到前方有行人时，便依据道路情况投射相应的行人引导标识，这种情况下，行人看到引导标识后认为驾驶员有意礼让，而这时驾驶员并非想要礼让行人，从而，可能导致事故或者交通阻塞。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种行人指示线的投影方法。该行人指示线的投影方法可以确定驾驶员是否有意愿礼让行人，并在驾驶员有意愿礼让行人时投射行人指示线，以引导车辆前方的行人优先通过马路，从而提升了车辆和行人的安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种行人指示线的投影方法，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果有，则进一步检测车速和车辆加速度；根据所述车速和车辆加速度判定是否避让行人；如果是，则向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。进一步的，所述根据所述车速和加速度判定是否避让行人，包括：判断所述车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。进一步的，所述向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行，包括：判断所述行人与车辆之间的距离是否位于投影范围内；如果是，则根据所述行人的位置变化，向所述行人的正前方投射横穿路面的行人指示线，以引导行人优先通行。进一步的，还包括：接收用户设置的投影模式，其中，所述投影模式包括积极型投影模式、消极型投影模式、询问型投影模式和禁止型投影模式；根据用户设置的所述投影模式向所述行人所在的区域投射行人指示线，其中，当为积极型投影模式，则在判定为避让行人时便进行投影，当为消极型投影模式时，则在判定为避让行人且投影次数小于预定次数时进行投影，当为询问型投影模式时，则在判定为避让行人且收到驾驶员的应答后进行投影，当为禁止型投影模式时，则禁止投影。进一步的，所述向行人所在的区域投射行人指示线，包括：控制所述投射的行人指示线闪烁。本专利技术的行人指示线的投影方法，可以通过检测车速和车辆加速度确定驾驶员是否有意愿礼让行人，并在驾驶员有意愿礼让行人时投射行人指示线，以引导车辆前方的行人优先通过马路，从而提升了车辆和行人的安全。本专利技术的第二个目的在于提出一种行人指示线的投影系统。该系统可以通过检测车速和车辆加速度确定驾驶员是否有意愿礼让行人，并在驾驶员有意愿礼让行人时投射行人指示线，以引导车辆前方的行人优先通过马路，从而提升了车辆和行人的安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种行人指示线的投影系统，包括：检测模块，用于检测车辆前方是否有行人；驾驶意图判断模块，用于在所述检测模块检测车辆前方有行人时，根据车速和车辆加速度判断是否避让行人；投影模块，用于在驾驶意图判断模块判断为避让行人时，向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。进一步的，所述驾驶意图判断模块用于：判断所述车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。进一步的，所述投影模块用于在所述行人与车辆之间的距离位于投影范围内时，根据所述行人的位置变化，向所述行人的正前方投射横穿路面的行人指示线，以引导行人优先通行。进一步的，所述投影模块还用于根据用户设置的所述投影模式向所述行人所在的区域投射行人指示线，其中，所述投影模式包括积极型投影模式、消极型投影模式、询问型投影模式和禁止型投影模式，其中，当为积极型投影模式，则在判定为避让行人时便进行投影，当为消极型投影模式时，则在判定为避让行人且投影次数小于预定次数时进行投影，当为询问型投影模式时，则在判定为避让行人且收到驾驶员的应答后进行投影，当为禁止型投影模式时，禁止投影。所述的行人指示线的投影系统与上述的行人指示线的投影方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆可以通过检测车速和车辆加速度确定驾驶员是否有意愿礼让行人，并在驾驶员有意愿礼让行人时投射行人指示线，以引导车辆前方的行人优先通过马路，从而提升了车辆和行人的安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的行人指示线的投影系统。所述的车辆与上述的行人指示线的投影系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一个实施例所述的行人指示线的投影方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例所述的右侧行人在过马路时指示线的投影方式；图3为本专利技术一个实施例所述的左侧行人在过马路时指示线的投影方式；图4为本专利技术一个实施例所述的两侧行人在过马路时指示线的投影方式；图5为本专利技术一个实施例所述的左侧行人在过马路时指示线的示意图；图6为本专利技术一个实施例所述的行人指示线的投影方法的控制逻辑；图7为本专利技术一个实施例所述的行人指示线的投影系统的结构框图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是根据本专利技术一个实施例的行人指示线的投影方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术一个实施例的行人指示线的投影方法，包括如下步骤：S101：检测车辆前方是否有行人。可以通过设置在车辆上的用于检测行人的传感器以及距离传感器检测车辆前方是否有行人，通过相应的算法计算得到车前的行人的位置以及行人与车辆之间的距离，并且可以通过传感器检测前方是否有道路标志、斑马线等已有的引导线。其中，用于检测行人的传感器包括但不限于：摄像头，毫米波雷达、激光雷达。当然，超声波雷达在特定条件下也可用于检测行人。S102：如果有，则进一步检测车速和车辆加速度。当检测到车辆前方有行人后，进一步检测车速和车辆加速度。其中，车速可以通过轮速传感器检测到的车轮转速换算得到，当然，也可以直接通过速度传感器检测车速。车辆加速度可以根据实时的车速计算得到。需要说明的是，当车辆加速行驶时，车辆加速度为正，当车辆减速行驶时，车辆加速度为负。S103：根据车速和车辆加速度判定是否避让行人。在具体示例中，根据车速和车辆加速度判定是否避让行人，包括：判断所述车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。应当理解，驾驶员在控制刹车及油门踏板时，车辆会产生加减速过程，如果驾驶员的车速过高，而且也没有明显的减速操作，即车辆加速度为正，则说明此时驾驶员并非想要避让行人；如果驾驶员的车速较低，如小于预定车速，而且车辆加速度为负，则说明此时驾驶员意图礼让行人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行人指示线的投影方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果有，则进一步检测车速和车辆加速度；根据所述车速和车辆加速度判定是否避让行人；如果是，则向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。

【技术特征摘要】
1.一种行人指示线的投影方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果有，则进一步检测车速和车辆加速度；根据所述车速和车辆加速度判定是否避让行人；如果是，则向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。2.根据权利要求1所述的行人指示线的投影方法，其特征在于，所述根据所述车速和加速度判定是否避让行人，包括：判断所述车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。3.根据权利要求1所述的行人指示线的投影方法，其特征在于，所述向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行，包括：判断所述行人与车辆之间的距离是否位于投影范围内；如果是，则根据所述行人的位置变化，向所述行人的正前方投射横穿路面的行人指示线，以引导行人优先通行。4.根据权利要求1所述的行人指示线的投影方法，其特征在于，还包括：接收用户设置的投影模式，其中，所述投影模式包括积极型投影模式、消极型投影模式、询问型投影模式和禁止型投影模式；根据用户设置的所述投影模式向所述行人所在的区域投射行人指示线，其中，当为积极型投影模式，则在判定为避让行人时便进行投影，当为消极型投影模式时，则在判定为避让行人且投影次数小于预定次数时进行投影，当为询问型投影模式时，则在判定为避让行人且收到驾驶员的应答后进行投影，当为禁止型投影模式时，则禁止投影。5.根据权利要求1-4任一项所述的行人指示线的投影方法，其特征在于，所述向行人所在的区域投射行人...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘羽飞，李琦，李明，安淑苗，安旺，樊鹏宇，温浩，应世明，董志强，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13