旋转驱动装置和机器人的配备有该旋转驱动装置的机器人臂制造方法及图纸

提出了一种旋转驱动装置（4），其具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和可相关于该驱动器壳体旋转运动的驱动单元（22）。驱动单元（22）包括驱动轴（17）和抗扭转地布置在其上的、将两个驱动腔（24、25）彼此分开的摆动活塞（23）。为了操控流体操纵的旋转驱动器（5），存在包括至少一个可电操纵的控制阀（36）的控制阀组件（35），该控制阀组件安置在驱动器壳体（7）上并且通过这种方式与旋转驱动器（5）组合成可统一操作的驱动构件组（42）。此外，提出了一种机器人臂，其具有旋转驱动装置（4）作为连接两个臂构件的臂铰接件。

Rotating drive device and robot arm equipped with the rotating drive device

【技术实现步骤摘要】
旋转驱动装置和机器人的配备有该旋转驱动装置的机器人臂
本专利技术涉及一种旋转驱动装置，该旋转驱动装置具有流体操纵的旋转驱动器，该旋转驱动器具有驱动器壳体和驱动单元，通过受控制地流体加载至少一个布置在所述驱动器壳体中的摆动活塞能够使该驱动单元相对于驱动器壳体围绕所述旋转驱动器的主轴线旋转，其中所述驱动单元的与所述摆动活塞连接的驱动轴在所述驱动器壳体的轴向前侧上以实现力连接的驱动区段从所述驱动器壳体中突出，并且该旋转驱动装置还具有控制阀组件，其包括至少一个能够电操纵的控制阀，该控制阀组件通过控制-流体通道系统流体地连接到所述旋转驱动器的两个在所述驱动器壳体中通过所述摆动活塞而彼此分隔的第一和第二驱动腔，且被构造用于，旋转所述两个驱动腔的流体加载并且控制所述驱动单元相对于所述驱动器壳体的旋转定位。本专利技术还涉及一种机器人的机器人臂，其具有至少两个臂构件，这些臂构件借助于臂铰接件以能够相对于彼此摆动的方式彼此连接。
技术介绍
由DE202008003944U1已知一种按照上述意义进行构造的旋转驱动装置。该旋转驱动装置包括流体操纵的旋转驱动器，该旋转驱动器具有驱动器壳体和相对于驱动器壳体可旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.旋转驱动装置，该旋转驱动装置具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和驱动单元（22），通过受控制地流体加载至少一个布置在所述驱动器壳体（7）中的摆动活塞（23）能够使该驱动单元相对于驱动器壳体围绕所述旋转驱动器（5）的主轴线（6）旋转，其中所述驱动单元（22）的与所述摆动活塞（23）连接的驱动轴（17）在所述驱动器壳体（7）的轴向前侧（15）上以实现力分接的驱动区段（17a）从所述驱动器壳体（7）中突出，并且该旋转驱动装置还具有控制阀组件（35），其包括至少一个能够电操纵的控制阀（36），该控制阀组件通过控制‑流体通道系统（37）流体地连接到所述旋转驱动器（5）的...

【技术特征摘要】
2018.04.13 DE 102018205637.41.旋转驱动装置，该旋转驱动装置具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和驱动单元（22），通过受控制地流体加载至少一个布置在所述驱动器壳体（7）中的摆动活塞（23）能够使该驱动单元相对于驱动器壳体围绕所述旋转驱动器（5）的主轴线（6）旋转，其中所述驱动单元（22）的与所述摆动活塞（23）连接的驱动轴（17）在所述驱动器壳体（7）的轴向前侧（15）上以实现力分接的驱动区段（17a）从所述驱动器壳体（7）中突出，并且该旋转驱动装置还具有控制阀组件（35），其包括至少一个能够电操纵的控制阀（36），该控制阀组件通过控制-流体通道系统（37）流体地连接到所述旋转驱动器（5）的两个在所述驱动器壳体（7）中通过所述摆动活塞（23）而彼此分隔的第一和第二驱动腔（24、25），且被构造用于，旋转所述两个驱动腔（24、25）的流体加载并且控制所述驱动单元（22）相对于所述驱动器壳体（7）的旋转定位，其特征在于，所述控制阀组件（35）安置在所述驱动器壳体（7）上并且通过这种方式与所述旋转驱动器（5）组合成能够统一操作的驱动构件组（42）。2.根据权利要求1所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述控制阀组件（35）的所述至少一个控制阀（36）至少部分地布置所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）的关于所述主轴线（6）径向向外指向的周边外周面（12b）的区域中。3.根据权利要求2所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述至少一个控制阀（36）突出超过所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）的与所述轴向前侧（15）相对的轴向后侧（16）。4.根据权利要求2或3所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）在其轴向前侧（15）的区域中突出超过所述至少一个控制阀（36）。5.根据权利要求1至4中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述至少一个控制阀（36）具有纵向构型，并且因此定向成使得其纵向轴线平行于所述主轴线（6）延伸。6.根据权利要求1至5中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述至少一个控制阀（36）构造为能够电操控的压电阀（36a），该压电阀适宜地具有至少一个弯曲转换器（62b）作为控制流体流动进入和离开所述驱动腔（24、25）的、控制元件（62）。7.根据权利要求1至6中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述控制阀组件（35）包括多个能够彼此独立地操纵的控制阀（36），所述控制阀在所述驱动器壳体（7）的关于所述主轴线（6）径向向外指向的周边的外周面（12b）的区域中围绕所述驱动器壳体（7）分布布置。8.根据权利要求1至7中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述驱动构件组（42）具有安置在所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）上的、承载所述控制阀组件（35）的阀承载机构（43），其中所述阀承载机构（43）适宜地在与所述轴向前侧（15）相对的轴向后侧（16）上安置在所述驱动器壳体（7）上。9.根据权利要求8所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述阀承载机构（43）具有通道板（44），所述通道板在垂直于所述主轴线（6）的平面中延伸，其布置在所述驱动器壳体（7）的与所述轴向前侧（15）相对的轴向后侧（16）的区域中，其中所述控制阀组件（35）安置在所述通道板（44）上并与在所述通道板（44）中延伸的控制-流体通道系统（37）连通。10.根据权利要求9所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述阀承载机构（43）具有多个分别容纳至少一个控制阀（36）的阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：S马尔科夫斯基，A魏斯，T拜尔莱因，A贝格尔，B贝林格罗特，M劳施，D布伦，N施克罗克，M温克勒，
申请(专利权)人：费斯托股份有限两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE