车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

车辆控制系统具备：识别部，其识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；确定部，其针对由所述识别部识别出的周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值，并将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；以及行驶控制部，其根据由所述确定部确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速，且在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。

Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
以往，已知有预测向本车辆的前方插队的周边车辆的技术(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-288691号公报专利技术要解决的课题然而，在现有技术中，存在相对于预测到插队的周边车辆而使本车辆过度地减速的情况。
技术实现思路
本专利技术是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据周边车辆的插队来进行适当的速度控制的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所记载的专利技术为车辆控制系统，其具备：识别部，其识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；确定部，其针对由所述识别部识别出的周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值，并将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；以及行驶控制部，其根据由所述确定部确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速，且在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。技术方案2所记载的专利技术在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，所述确定部基于由所述识别部识别出的各个周边车辆与对所述第一车道和所述第二车道之间进行划分的划分线的距离，来导出所述指标值。技术方案3所记载的专利技术在技术方案1或2所记载的车辆控制系统的基础上，所述行驶控制部还基于由所述识别部识别出的各个周边车辆与所述本车辆的相对关系，来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。技术方案4所记载的专利技术在技术方案1至3中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，在参照地图信息而在所述本车辆的前方存在需要从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的地点的情况下，越是接近所述地点的周边车辆，所述确定部导出越大的所述指标值。技术方案5所记载的专利技术在技术方案1至4中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，在由所述识别部识别出多个周边车辆的情况下，所述确定部将多个所述周边车辆中的指标值最大的周边车辆确定为所述插队车辆。技术方案6所记载的专利技术在技术方案1至5中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述行驶控制部随着所述指标值变大而增大所述本车辆的减速度的变化的程度，且随着所述指标值变小而减小所述本车辆的减速度的变化的程度。技术方案7所记载的专利技术在技术方案1至6中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述确定部以规定周期反复进行针对所述周边车辆分别导出所述指标值的处理，在由所述确定部反复导出所述指标值的过程中，在连续确定出相同的插队车辆的情况下，所述行驶控制部增大所述本车辆的减速度的变化的程度。技术方案8所记载的专利技术为车辆控制方法，其使车载计算机执行如下处理：识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；针对识别出的所述周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值；将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；根据确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速；以及在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。技术方案9所记载的专利技术为车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机执行如下处理：识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；针对识别出的所述周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值；将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；根据确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速；以及在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。专利技术效果根据各技术方案所记载的专利技术，将基于周边车辆向本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆，在根据插队车辆的存在来使本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的指标值来决定本车辆的减速度的变化的程度，由此能够根据周边车辆的插队来进行适当的速度控制。附图说明图1是第一实施方式中的车辆控制系统1的结构图。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于本车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是表示由确定部124执行的处理的一例的流程图。图5是用于说明插队概率P的导出方法的图。图6是表示在本车辆M的周围存在多个周边车辆的场景的一例的图。图7是表示在本车辆M的周围存在多个周边车辆的场景的另一例的图。图8是表示规定地点Q的一例的图。图9是表示与到规定地点Q为止的距离相应的倍率A的一例的图。图10是表示由行驶控制部141执行的处理的一例的流程图。图11是表示根据某插队车辆ma的插队概率Pa而决定的加加速度j的一例的图。图12是表示基于图11所示的加加速度j而决定的减速度的一例的图。图13是表示根据插队车辆mb的插队概率Pb而决定的加加速度j的一例的图。图14是表示基于图13所示的加加速度j而决定的减速度的一例的图。图15是表示根据插队车辆mb的插队概率Pb而决定的加加速度j的另一例的图。图16是表示基于图15所示的加加速度j而决定的减速度的一例的图。图17是表示根据碰撞富余时间TTC而决定的加加速度j的最大值的一例的图。图18是表示基于图17所示的加加速度j而决定的减速度的一例的图。图19是第二实施方式中的车辆控制系统1A的结构图。图20是表示第二实施方式中的确定部124导出插队概率P的场景的一例的图。图21是表示第一指标值导出表152的一例的图。图22是表示第二指标值导出映射154的一例的图。图23是表示插队概率导出映射156的一例的图。图24是表示方向指示灯点亮用的第二指标值导出映射154#的一例的图。图25是第三实施方式中的车辆控制系统1B的结构图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。<第一实施方式>图1是第一实施方式中的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆控制系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；确定部，其针对由所述识别部识别出的周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值，并将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；以及行驶控制部，其根据由所述确定部确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速，且在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；确定部，其针对由所述识别部识别出的周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值，并将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；以及行驶控制部，其根据由所述确定部确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速，且在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述确定部基于由所述识别部识别出的各个周边车辆与对所述第一车道和所述第二车道之间进行划分的划分线的距离，来导出所述指标值。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述行驶控制部还基于由所述识别部识别出的各个周边车辆与所述本车辆的相对关系，来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，在参照地图信息而在所述本车辆的前方存在需要从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的地点的情况下，越是接近所述地点的周边车辆，所述确定部导出越大的所述指标值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，在由所述识别部识别出多个周边车辆的情况下，所述确定部将多个所述周边车辆中的指标值最大的周边车辆确定为所述插队车辆。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：幸加木彻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP