减速装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种沿其旋转轴线方向的长度减小的内啮合行星齿轮式减速装置。曲柄部件（２２）插设在外齿轮（２０ａ）的通孔（５８）、外齿轮（２０ｂ）的通孔（５９）与支撑轴（２４）之间。在曲柄部件（２４）上形成装配在外齿轮（２０ａ）的通孔（５８）中的偏心盘部（２５）和装配在外齿轮（２０ｂ）的通孔（５９）中的偏心盘部（２７）。在支撑轴（２４）与曲柄部件（２２）之间布置轴承（２６）以支撑曲柄部件（２２）绕支撑轴（２４）旋转。通过减小曲柄部件（２２）的不包括偏心盘部（２５，２７）在内的长度而减小减速装置沿其旋转轴线方向的长度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于工业机器人或机械工具等中的减速装置。具体 地说，本专利技术涉及用于缩短减速装置的旋转轴线方向的长度的技术。
技术介绍
在内齿轮中布置齿数与内齿轮齿数不同的外齿轮，同时外齿轮与内 齿轮处于啮合状态，并且在保持啮合状态的同时使外齿轮绕内齿轮的轴 线公转，在这种情况下外齿轮相对于内齿轮自转。已经研发了利用该机 构的内啮合行星齿轮式减速装置，日本专利申请公报No.2000-154849中 公开了该减速装置的一个实施例。该减速装置包括内齿轮、外齿轮、托 架、曲轴和轴承。外齿轮的齿数不同于内齿轮的齿数，并且外齿轮被内齿轮包围。外 齿轮在保持与内齿轮啮合的状态下相对于内齿轮轴线公转的同时自转。 在外齿轮中偏离外齿轮中心的多个位置形成多个通孔。托架被支撑为使其能够相对于内齿轮轴线旋转。另外，托架的一部 分穿过形成在外齿轮中的一些通孔。在通孔与托架之间保持一定空间。 因此，托架使外齿轮能够相对于托架轴线公转，并且托架随着外齿轮的 自转而旋转。曲轴包括能够相对于托架旋转的轴部、固定至轴部并能够使轴部旋 转的输入齿轮、以及固定至轴部并且中心位于偏离轴部轴线的位置的偏 心盘。曲轴的偏心盘装配在外齿轮的其它通孔(未插入有托架的通孔) 中。轴承布置在托架与曲轴的轴部之间。另外，轴承支撑曲轴的轴部， 使得轴部能够相对于托架旋转。曲轴的偏心盘随着曲轴的输入齿轮的旋转而偏心旋转。当曲轴的偏 心盘偏心旋转时，外齿轮在相对于内齿轮公转的同时自转。当外齿轮自 转时，托架相对于内齿轮旋转。在内啮合行星齿轮式减速装置中，曲轴必须能够相对于托架旋转。 在上述传统的减速装置中，轴部形成为从偏心盘朝向曲轴轴向两侧延伸。 该轴部被筒形滚柱轴承相对于托架支撑。也就是说，在传统减速装置中， 轴部设置为从偏心盘朝向轴向两侧延伸，并且该轴部必须被轴承支撑。 结果，曲轴在轴向上变长。因此减速装置在其旋转轴线方向上变长。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题减速装置例如可嵌入工业机器人的关节部中。如果减速装置沿其旋 转轴线方向较长，那么工业机器人的关节部就不能更加紧凑。由于减速 装置嵌入工业机器人或机械工具中，所以期望减速装置沿其旋转轴线方 向较短。在本专利技术中，实现了使减速装置沿其旋转轴线方向较短的技术。解决问题的方式本专利技术的减速装置至少包括内齿轮、外齿轮、托架、曲柄部件和轴 承。所述外齿轮的齿数不同于所述内齿轮的齿数，并且该外齿轮被所述 内齿轮包围。所述外齿轮能够在保持与所述内齿轮啮合的同时，在相对 于所述内齿轮的轴线公转的同时自转。此外，在所述外齿轮中在偏离所 述外齿轮的中心的位置形成一通孔。所述托架被支撑为使其能够相对于 所述内齿轮的轴线旋转。另外，所述托架具有穿过所述外齿轮的所述通 孔的支撑销。在本专利技术的减速装置中，利用曲柄部件来代替传统上使用 的曲轴。该曲柄部件布置在所述外齿轮的通孔与所述托架的支撑销之间。 所述曲柄部件包括相对于所述支撑销旋转的输入齿轮、以及中心偏离所 述支撑销的轴线的偏心盘。所述曲柄部件的偏心盘装配在所述外齿轮的 通孔中。所述轴承布置在所述曲柄部件与所述托架的支撑销之间。所述曲柄部件由所述轴承支撑，使得该曲柄部件能够相对于所述托架的支撑 销旋转。在本专利技术的减速装置中，当所述曲柄部件的输入齿轮旋转时，形成 在所述曲柄部件中的偏心盘偏心旋转。当所述偏心盘偏心旋转时，所述 外齿轮相对于所述内齿轮的轴线公转。另外，所述外齿轮在相对于所述 内齿轮的轴线公转时相对于所述内齿轮自转。当所述外齿轮相对于所述 内齿轮自转时，所述托架相对于所述内齿轮旋转。在上述减速装置中，所述轴承布置在所述曲柄部件与所述托架的支 撑销之间，所述曲柄部件被支撑为使得该曲柄部件能够相对于所述支撑 销旋转。所述曲柄部件被所述轴承支撑为使得该曲柄部件能够相对于所 述托架旋转。根据上述减速装置，可縮短所述曲柄部件的轴向长度。也 就是说，不再必须在偏心盘的轴向两端设置轴承来支撑曲柄部件以便使 该曲柄部件能够相对于所述托架旋转。另外，不再必须在曲柄部件上保 持专用于设置轴承的长度。根据上述减速装置，所述曲柄部件可沿轴向 较短。结果，可以使减速装置沿其旋转轴线方向更加紧凑。在本专利技术的减速装置中，优选的是所述轴承的至少一部分位于沿着 所述曲柄部件的轴向布置所述偏心盘的范围内。根据上述减速装置，轴承可布置在装配有偏心盘的外齿轮的通孔内， 从而可以减小曲柄部件的除偏心盘的长度以外的轴向长度。更优选的是， 所述轴承仅位于沿着所述曲柄部件的轴线布置所述偏心盘的范围内，或 者仅位于形成所述偏心盘和所述输入齿轮的范围内。也就是说，曲柄部 件可简单地仅由偏心盘和输入齿轮构成。通过使曲柄部件的轴向长度最 小，可减小减速装置沿旋转轴线方向的长度。在本专利技术的减速装置的一个实施方式中，可以在所述曲柄部件与形 成在所述托架上的所述支撑销之间设置筒形滚柱轴承。另外，可设置限 制所述曲柄部件相对于所述支撑销的轴向运动的限制部件，而且在所述 曲柄部件沿其轴向的每端处布置相应的限制部件。根据上述减速装置，所述曲柄部件不仅被支撑为能够相对于所述支 撑销旋转，而且限制了曲柄部件的轴向运动。可在减速装置操作时防止曲柄部件沿轴向颤动。另外，为了使所述曲柄部件被支撑为能够相对于 所述支撑销旋转，可以利用筒形滚柱轴承。由于筒形滚柱轴承是一种廉 价轴承，所以可降低减速装置的部件成本。在本专利技术的减速装置的另一个实施方式中，所述轴承可布置在所述 曲柄部件与所述支撑销之间，并允许所述曲柄部件与所述支撑销的相对 旋转。该轴承可限制所述曲柄部件与所述支撑销沿所述曲柄部件与所述 支撑销的轴向的相对运动。根据上述减速装置，仅仅设置一种轴承，该轴承不仅支撑所述曲柄 部件使其能够相对于所述支撑销旋转，而且限制曲柄部件沿它们同轴方 向的运动。可不用增加所用部件的数量而在减速装置的操作期间防止曲 柄部件沿轴向颤动。在本专利技术的减速装置中，沿其旋转轴线方向縮短的减速装置可与其 它技术结合利用。也就是说，在上述本专利技术的任一减速装置中，'托架都 可在内齿轮的上方延伸至内齿轮的外侧。在内齿轮与托架的延伸到内齿 轮外侧的延伸部分之间可布置一轴承。该轴承可允许托架与内齿轮的相 对旋转。该轴承还可限制所述托架与所述内齿轮沿所述托架与所述内齿 轮的轴向的相对运动。根据上述减速装置，内齿轮可沿轴向縮短。也就是说，内齿轮不再 需要具有用于在托架与内齿轮之间布置轴承的长度。该轴承可沿轴线布 置在内齿轮与外齿轮啮合的范围内。该轴承支撑所述托架使其能够相对 于所述内齿轮旋转，并且限制所述托架与所述内齿轮沿所述托架与所述 内齿轮的轴向的相对运动。通过在轴向上縮短内齿轮，可以使减速装置 沿其旋转轴线方向縮短。已经公知一种减速装置，其中托架延伸至内齿轮的外侧，并且在内 齿轮与托架的延伸到内齿轮外侧的延伸部分之间布置一轴承。然而，尽 管在现有技术中该轴承布置在内齿轮与托架的延伸到内齿轮外侧的延伸 部分之间，但这并未减小减速装置沿其旋转轴线方向的长度。如上所述， 在传统的减速装置中，在曲轴的偏心盘的两端形成多个轴部。在轴部与 托架之间设置多个轴承以将曲轴支撑为能够相对于托架旋转。在传统减速装置中，即使采用上述方法，也不能减小减速装置沿其旋转轴线方向 的长度。这是因为曲轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减速装置，该减速装置至少包括：　内齿轮；　外齿轮；　托架；　曲柄部件；和　轴承，其中　所述外齿轮的齿数不同于所述内齿轮的齿数，并且在偏离所述外齿轮的中心的位置处形成一通孔，所述外齿轮被所述内齿轮包围并 能够在与所述内齿轮啮合的状态下在相对于所述内齿轮的轴线公转的同时自转，　所述托架被支撑为使该托架能够相对于所述内齿轮的轴线旋转，并具有穿过所述外齿轮的所述通孔的支撑销，　所述曲柄部件布置在所述外齿轮的通孔与所述托架的支撑销之间， 并包括相对于所述支撑销旋转的输入齿轮、以及装配在所述外齿轮的通孔中的偏心盘，其中该偏心盘的中心偏离所述支撑销的轴线，　所述轴承布置在所述曲柄部件与所述托架的支撑销之间，并支撑所述曲柄部件，使得该曲柄部件能够相对于所述托架的支撑销旋转， 并且　随着所述曲柄部件的输入齿轮的旋转，所述偏心盘偏心旋转，所述外齿轮相对于所述内齿轮公转并自转，并且所述托架相对于所述内齿轮旋转。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村江儿，
申请(专利权)人：纳博特斯克株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]