一种无人机路径规划方法、设备、无人机控制器和存储介质技术

本申请公开了一种无人机路径规划方法、设备、无人机控制器和存储介质，其中方法包括：接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，所述预飞行路径为根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到的；当控制无人机沿所述预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物；当判断检测到突发障碍物时，根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息，解决了现有无人机路径规划时计算量大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机路径规划方法、设备、无人机控制器和存储介质
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机路径规划方法、设备、无人机控制器和存储介质。
技术介绍
随着电力技术的高速发展，架设的输电线路越来越复杂，导致要巡视的输电线路也逐年快速增加。因此，对输电线路进行有效巡视是业内研究的热点。现有技术中输电线路的巡视利用无人机进行。在利用无人机进行巡视时，无人机的稳定飞行得益于路径规划，现有的路径规划方法虽然取得了一定的效果，但是路径规划时计算量较大。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种无人机路径规划方法、装置、设备和存储介质，解决了现有无人机路径规划时计算量大的技术问题。本专利技术第一方面提供了一种无人机路径规划方法，包括：接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，所述预飞行路径为根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到的；当控制无人机沿所述预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物；当判断检测到突发障碍物时，根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息。可选地，所述实时判断是否检测到突发障碍物具体包括：通过安装在无人机上的图像采集模块，采集无人机沿所述预飞行路径飞行时的障碍物图像；根据固定障碍物对应的障碍物模型，判断所述障碍物图像中的障碍物是否为固定障碍物，若是，则判定未检测到突发障碍物，若否，则判定检测到突发障碍物。可选地，所述实时判断是否检测到突发障碍物具体包括：判断安装在无人机上的超声波传感器是否检测到超声波信号，若是，则判定检测到突发障碍物，若否，则判定未检测到突发障碍物。可选地，所述突发障碍物信息包括：突发障碍物位置信息和突发障碍物轮廓信息；则所述根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息具体包括：根据所述突发障碍物位置信息和所述突发障碍物轮廓信息，得到所述突发障碍物处的避障信息。可选地，所述根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到预飞行路径具体包括：确定所述输电线路上的固定障碍物对应的外形轮廓及所述固定障碍物和所述输电线路的位置关系；当所述固定障碍物位于所述输电线路下方时，将所述输电线路向上移动预置安全距离后，得到所述预飞行路径；当所述固定障碍物位于所述输电线路上方时，计算所述外形轮廓最高点和所述输电线路的相隔距离；在所述预置安全距离和所述相隔距离之间选取值大的数，并将所述输电线路向上移动选取出的数值对应的距离后，得到所述预飞行路径。可选地，所述确定所述输电线路上的固定障碍物对应的外形轮廓之前还包括：判断所述外形轮廓中是否包含曲线，若是，则将所述曲线拟合为直线后得到新外形轮廓，并将所述新外形轮廓作为所述外形轮廓，若否，则保持所述外形轮廓不变。可选地，所述将所述曲线拟合为直线后得到新外形轮廓具体包括：步骤A1、判断所述曲线的类型，当所述曲线为外凸弧线时，执行步骤A21至步骤A23，当所述曲线为内凹弧线时，执行步骤A31至步骤A33；步骤A21、在所述曲线上均匀选取若干第一特征点；步骤A22、在所述曲线上沿每一所述第一特征点做切线；步骤A23、依次连接所述曲线的端点和相交切线段，得到所述新外形轮廓，其中所述相交切线段为相交的所述切线构成的切线段；步骤A31、在所述曲线上均匀选取若干第二特征点；步骤A32、依次连接所述曲线的端点和若干第二特征点，得到所述新外形轮廓。本申请第二方面提供了一种无人机控制器，包括：接收单元，用于接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，所述预飞行路径为根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到的；判断单元，用于当控制无人机沿所述预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物；第一单元，用于当判断检测到突发障碍物时，根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息。本申请第三方面提供了一种无人机路径规划设备，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码的指令执行第一方面所述的无人机路径规划方法。本申请第四方面一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面所述的无人机路径规划方法。从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：本申请提供了一种无人机路径规划方法，包括：接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，所述预飞行路径为根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到的；当控制无人机沿所述预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物；当判断检测到突发障碍物时，根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息。本申请中，接收到根据输电线路和固定障碍物得到的预飞行路径后，控制无人机沿预飞行路径飞行的过程中，实时地判断是否检测到突发障碍物，当检测到突发障碍物时才去计算针对突发障碍物的避障信息，否则无需进行路径的重新规划，继续沿预飞行路径进行飞行即可，这种方式相较于现有实时检测、实时计算飞行路径的方式，只需要针对突发障碍物重新计算避障信息，不再在飞行时计算每一障碍物处的避障信息，减少了路径规划时的计算量，从而解决了现有无人机路径规划时计算量大的技术问题。附图说明图1为本申请实施例中一种无人机路径规划方法的实施例一的流程示意图；图2为本申请实施例中一种无人机路径规划方法的实施例二的流程示意图；图3为本申请实施例一种无人机路径规划装置的实施例的结构示意图。具体实施方式本申请实施例提供了一种无人机路径规划方法、装置、设备和存储介质，解决了现有无人机路径规划时计算量大的技术问题。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1，本申请实施例中一种无人机路径规划方法的实施例一的流程示意图，包括：步骤101、接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，预飞行路径为根据输电线路、输电线路上的固定障碍物得到的。需要说明的是，在利用对无人机进行输电线路巡视是，首先接收用于巡视输电线路的预飞行路径。可以理解的是，本实施例中的固定障碍物的可以是山丘、树木、房屋等。步骤102、当控制无人机沿预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物。需要说明的是，在接收到无人机的预飞行路径后，无人机沿预飞行路径飞行，在飞行过程中，实时地判断是否检测到突发障碍物。可以理解的是，本实施例中的突发障碍物和固定障碍物是一个相对的概念，即将除固定障碍物以外的障碍物认为是突发障碍物，例如可以是小鸟、之前标记固定障碍物时未标记到的山丘、树木、房屋等。步骤103、当判断检测到突发障碍物时，根据突发障碍物信息得到突发障碍物处的避障信息。需要说明的是，当判断检测到突发障碍物时，说明此时无人机所处的位置如果继续沿预飞行路径飞行，可能会出现碰撞到障碍物的情况，故需要对突发障碍物处的避障信息进行计算，用于突发障碍物处的避障。本实施例中，在接收到根据输电线路和固定障碍物得到的预飞行路径后，控制无人机沿预飞行路径飞行的过程中，实时地判断是否检测到突发障碍物，当检测到突发障碍物时才去计算针对突发障碍物的避障信息，否则无需进行路径的重新规划，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括：接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，所述预飞行路径为根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到的；当控制无人机沿所述预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物；当判断检测到突发障碍物时，根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息。

【技术特征摘要】
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括：接收用于巡视输电线路的预飞行路径，其中，所述预飞行路径为根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到的；当控制无人机沿所述预飞行路径飞行时，实时判断是否检测到突发障碍物；当判断检测到突发障碍物时，根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息。2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述实时判断是否检测到突发障碍物具体包括：通过安装在无人机上的图像采集模块，采集无人机沿所述预飞行路径飞行时的障碍物图像；根据固定障碍物对应的障碍物模型，判断所述障碍物图像中的障碍物是否为固定障碍物，若是，则判定未检测到突发障碍物，若否，则判定检测到突发障碍物。3.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述实时判断是否检测到突发障碍物具体包括：判断安装在无人机上的超声波传感器是否检测到超声波信号，若是，则判定检测到突发障碍物，若否，则判定未检测到突发障碍物。4.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述突发障碍物信息包括：突发障碍物位置信息和突发障碍物轮廓信息；则所述根据所述突发障碍物信息得到所述突发障碍物处的避障信息具体包括：根据所述突发障碍物位置信息和所述突发障碍物轮廓信息，得到所述突发障碍物处的避障信息。5.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述输电线路、所述输电线路上的固定障碍物得到预飞行路径具体包括：确定所述输电线路上的固定障碍物对应的外形轮廓及所述固定障碍物和所述输电线路的位置关系；当所述固定障碍物位于所述输电线路下方时，将所述输电线路向上移动预置安全距离后，得到所述预飞行路径；当所述固定障碍物位于所述输电线路上方时，计算所述外形轮廓最高点和所述输电线路的相隔距离；在所述预置安全距离和所述相隔距离之间选取值大的数，并将所述输电线...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋景慧，刘石，胡春潮，陈文，李德波，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电科院能源技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44