机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

Robot cleaning method, device, robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，家用机器人也趋向于智能化。其中，家用扫地机器人可凭借一定的人工智能，自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解决放出来，因此迅速成为现代家庭的常用家电用品。现有扫地机器人在执行清扫任务时，一般是在开机之后，自动沿设定的轨迹路线有规划地清扫地面区域，清扫过程中如果碰到墙壁或其他障碍物，也可自行转弯避开障碍物，具有较高的智能化程度。然而，现有扫地机器人仍存在清扫时间较长，清扫效率较低等问题。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质，用以减少清扫时间，提高清扫效率。本申请实施例提供一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，所述方法包括：当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。本申请实施例还提供一种机器人清扫控制装置，包括：确定模块，用于在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；调整模块，用于根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；控制模块，用于控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在清扫触发事件发生时，确定所述扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据：根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1a为本申请一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；图1b-图1g为本申请一示例性实施例提供的待清扫区域的几种形状的示意图；图1h为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人按照现有方法在矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫的路线示意图；图1i为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人采用本申请实施例提供的清扫方法在矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫的一种路线示意图；图1j为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人采用本申请实施例提供的清扫方法在矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫的另一种路线示意图；图2a为本申请另一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；图2b-图2h为本申请另一示例性实施例提供的扫地机器人在多种形状区域中顺时针旋转第一夹角，以调整其前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的状态示意图。图2i为本申请又一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；图2j本申请又一示例性实施例提供的一种机器人清扫完部分区域返回初始位置并继续清扫剩余部分的状态示意图；图3a为本申请又一示例性实施例提供的一种扫地机器人的硬件结构框图；图3b为本申请又一示例性实施例提供的一种圆形扫地机器人的线条图；图4为本申请又一些示例性实施例提供的一种机器人清扫控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。针对现有扫地机器人在执行扫地工作时存在的清扫时间较长，清扫效率较低等技术问题，在本申请一些示例性实施例中，可基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。图1a为本申请一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图。如图1a所示，该方法包括：101、当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据。102、根据上述相对姿态数据，调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配。103、扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。本实施例提供的方法可应用于扫地机器人，扫地机器人泛指各种具有扫地功能的智能化设备。本实施例并不限定扫地机器人的形状，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。其中，扫地机器人可以通过安装软件、APP，或者在相应器件中写入程序代码来实现本实施例提供的清扫方法逻辑。其中，待清扫区域是指需要扫地机器人清扫的区域。在不同作业场景中，待清扫区域会有所不同。例如，待清扫区域可以是室内某个房间，例如客厅、厨房、卧室等，也可以是楼道、会场、运动场地等。在本实施例中，可以预先设定清扫触发事件。当清扫触发事件发生时，意味着扫地机器人需要调整其前进方向并自调整后的前进方向开始执行或继续执行清扫任务。此时，扫地机器人可以确定其在待清扫区域中的相对姿态数据。相对姿态数据主要描述扫地机器人在待清扫区域中的姿态，可以包括一些与扫地机器人的姿态相关的数据，例如扫地机器人在待清扫区域中的位置坐标、前进方向、倾斜角度等。接着，扫地机器人可以根据其在待清扫区域中的相对姿态数据，调整其前进方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，包括：当清扫触发事件发生时，通过所述扫地机器人上的摄像头拍摄所述待清扫区域的关联区域的图像；从所述关联区域的图像中选择基准线，所述基准线表征所述待清扫区域的边界轨迹；计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述基准线或所述基准线的切线之间的第一夹角，作为所述相对姿态数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述关联区域的图像中选择基准线，包括：从所述关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；若所述候选直线中存在一级候选直线，从所述一级候选直线中选择最长的直线作为所述基准线；若所述候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为所述基准线；其中，所述一级候选直线是指所述候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，所述二级候选直线是指所述候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关联区域为所述待扫区域对应的顶部区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配，包括：所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述基准线或所述基准线的切线的平行；或者所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述基准线或所述基准线的切线平行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角之前，所述方法还包括：判断所述第一夹角是否为0°或90°；若判断结果为否，则执行在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角的操作；若判断结果为是，则自所述扫地机器人的当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，包括：当清扫触发事件发生时，通过所述扫地机器人上的定位模块定位所述扫地机器人在所述待清扫区域中的位置坐标；根据所述位置坐标和所述待清扫区域对应的地图，计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为所述相对姿态数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配，包括：所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线平行；或者所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线平行。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述清扫触发事件包括：开机事件、清扫事件、避障事件以及自动回充完成事件中的至少一种。10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当在清扫过程中自动回充完成后，所述扫地机器人根据自动回充前记录的清扫位置，重新返回至所述清扫位置处继续执行清扫任务；或者当在清扫过程中自动回充完成后，所述扫地机器人返回初始位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：于坤，汤进举，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32