控制装置以及编辑装置制造方法及图纸

技术编号:22363439 阅读:59 留言:0更新日期:2019-10-23 04:28
本发明专利技术提供能够脱离梯形程序中的无限循环的控制装置以及编辑装置。能够在梯形程序的执行中检测循环处理陷入无限循环的控制装置具备无限循环脱离单元,在产生无限循环时,该无限循环脱离单元强制地将构成循环处理的跳转命令的启动条件设为不成立,从而脱离无限循环。

Control device and editing device

【技术实现步骤摘要】
控制装置以及编辑装置
本专利技术涉及控制装置以及编辑装置,特别涉及能够脱离梯形程序的无限循环的控制装置以及编辑装置。
技术介绍
作为在梯形程序中重复执行特定处理的方法,有使用跳转命令重复执行特定的处理直到跳转命令的启动条件不成立为止的方法。一般将这种处理方法称为循环处理。图5表示进行循环处理的梯形程序的一例。进行循环处理的区间为从网格(net)编号0100到0110。在网格编号0100的网格上设置有标签1,在网格编号0110的网格上设置有向标签1的跳转命令。如果处理进行到网格编号0110的跳转命令,则返回到标签1而再次开始处理。在网格编号0110的网格跳转命令之前设置有启动条件(虚线包围部),如果启动条件不成立则不执行跳转命令,脱离循环。在图5的例子中,如果下述的逻辑公式(1)成立则执行跳转命令,如果不成立则不执行跳转命令。如果在循环处理的设计中存在错误,则梯形程序的处理不能够脱离循环而陷入无限循环。在执行梯形程序之前难以事先检测无限循环。日本特开平07-210218号公报公开以下一种系统,其在梯形程序执行时检测出陷入无限循环的情况,推定无限循环的产生位置,并进行画面显示。日本特开平07-210218号公报表示检测无限循环的方法,但是没有公开脱离无限循环的方法。如果在执行梯形程序中处理陷入无限循环,则担心不能够脱离循环而机器无法正常控制。本专利技术是用于解决这样的问题的专利技术,其目的为提供能够脱离梯形程序的无限循环的控制装置以及编辑装置。
技术实现思路
本专利技术一个方式的控制装置在梯形程序的执行中,能够检测循环处理陷入了无限循环,该控制装置具有:无限循环脱离单元,在产生上述无限循环时,该无限循环脱离单元强制地将构成上述循环处理的跳转命令的启动条件设为不成立,从而脱离上述无限循环。在本专利技术一个实施方式的控制装置中,上述无限循环脱离单元通过参照至少记录有上述循环处理的正常结束时的启动条件信号的状态的无限循环产生条件信息表,将当前的上述启动条件信号强制地改写为正常结束时的上述启动条件信号,从而脱离上述无限循环。在本专利技术一个实施方式的控制装置中,上述无限循环脱离单元通过强制地改写设置在上述跳转命令内的闭接点的信号状态,从而脱离上述无限循环。在本专利技术一个实施方式的控制装置中具有无限循环检测单元,该无限循环检测单元将能够成为上述无限循环的原因的上述循环处理的上述启动条件信号记录在上述无限循环产生条件信息表中。在本专利技术一个实施方式的控制装置中具有无限循环检测单元,带无限循环检测单元在上述梯形程序的执行中,将上述循环处理的正常结束时的上述启动条件信号的状态记录在上述无限循环产生条件信息表中。在本专利技术一个实施方式的编辑装置用于编辑梯形程序,该编辑装置具有无限循环检测单元,该无限循环检测单元将能够成为无限循环的原因的循环处理的启动条件信号记录在无限循环产生条件信息表中。通过本专利技术能够提供可脱离梯形程序的无限循环的控制装置以及编辑装置。附图说明参照附图的以下的实施方式的说明能够明确本专利技术的上述以及其他目的和特征。这些附图中:图1是控制装置的硬件结构图。图2是编辑装置的硬件结构图。图3是控制装置以及编辑装置的功能框图。图4是表示在编辑装置中梯形程序的编译时执行的处理的流程图。图5是表示循环处理以及跳转命令的检测处理的图。图6是表示无限循环条件检测处理的流程图。图7是表示无限循环条件检测处理的图。图8是表示无限循环产生条件信息表的一例的图。图9是表示在控制装置的梯形程序的执行中进行的处理的流程图。图10是表示无限循环产生条件信息表的一例的图。图11是表示脱离处理的图。图12是表示脱离处理的图。具体实施方式图1以及图2是表示本专利技术第一实施方式的控制装置1以及编辑装置2的主要部分的概略硬件结构图。控制装置1例如是读入梯形程序并进行工业用机器或机器人等(以下简单称为机器)的控制的装置,例如是具备PLC(programmablelogiccontroller,可编辑逻辑控制器)、PLC功能的数值控制装置等。控制装置1具有CPU11、ROM12、RAM13、非易失性存储器14、接口19、总线10、轴控制电路16、伺服放大器17。控制装置1与伺服电动机50、操作盘60、编辑装置2连接。CPU11是整体控制控制装置1的处理器。CPU11经由总线10读出存储在ROM12中的系统/程序,并根据系统/程序来控制控制装置1整体。ROM12预先存储用于执行机器的各种控制等的系统/程序。RAM113中临时存储有临时的计算数据或显示数据、操作员经由后述的操作盘60输入的数据等。非易失性存储器14例如由未图示的电池进行备份,即使控制装置1的电源被切断也会保持存储状态。非易失性存储器14存储从操作盘60输入的数据、经由接口19从编辑装置2输入的梯形程序等。存储在非易失性存储器14中的程序或数据可以在执行时以及使用时在RAM13上展开。轴控制电路16控制机器的动作轴。轴控制电路16接受CPU11输出的轴的移动指令量,并将轴的移动指令输出给伺服放大器17。伺服放大器17接受轴控制电路16输出的轴的移动指令,并驱动伺服电动机50。伺服电动机50通过伺服放大器17进行驱动并使机器的动作轴运动。伺服电动机50内置位置/速度检测器。位置/速度检测器输出位置/速度反馈信号,该信号被反馈给轴控制电路16,由此进行位置/速度的反馈控制。另外,图1中轴控制电路16、伺服放大器17以及伺服电动机50分别示出一个,但是实际上准备成为控制对象的机器所具备的轴的数量。例如,在对具备6轴的机器人进行控制时,准备与各个轴对应的轴控制电路16、伺服放大器17以及伺服电动机50合计6组。操作盘60是具备显示器或硬件键等的数据输入输出装置。操作盘60将经由接口18从CPU11接受的信息显示在显示器上。操作盘60将从硬件键等输入的指令或数据等经由接口18传递给CPU11。接口19是用于连接控制装置1和编辑装置2的通信接口编辑装置2是具有梯形程序的生成以及编辑功能的信息处理装置,例如是PC(personalcomputer,个人计算机)。编辑装置2具有CPU21、ROM22、RAM23、非易失性存储器24、接口28、接口29、总线20。编辑装置2与输入输出装置70、控制装置1连接。CPU21是整体控制编辑装置2的处理器。CPU21经由总线20读出存储在ROM22中的系统/程序,并根据系统/程序来控制编辑装置2整体。ROM22预先存储用于执行编辑装置2的各种功能的系统/程序。RAM23临时存储临时的计算数据或显示数据、操作员经由后述的输入输出装置70输入的数据等。非易失性存储器24例如由未图示的电池进行备份,即使编辑装置2的电源被切断也会保持存储状态。非易失性存储器24存储梯形程序的编辑工具(程序)、使用编辑工具生成或编辑的梯形程序等。存储在非易失性存储器24中的程序或数据可以在执行时以及使用时在RAM23上展开。输入输出装置70是具备显示器或键盘等的数据输入输出装置。输入输出装置70将经由接口28从CPU21接受的信息显示在显示器上。输入输出装置70将从键盘等输入的数据等经由接口28传递给CPU21。接口29是用于连接编辑装置2和控制装置1的通信接口。图3是第一实施方式的控制装置1以及编辑装置2的概略本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置,其在梯形程序的执行中,能够检测循环处理陷入了无限循环,其特征在于,上述控制装置具有无限循环脱离单元,在产生上述无限循环时,该无限循环脱离单元通过强制地将构成上述循环处理的跳转命令的启动条件设为不成立,从而脱离上述无限循环。

【技术特征摘要】
2018.04.09 JP 2018-0750221.一种控制装置,其在梯形程序的执行中,能够检测循环处理陷入了无限循环,其特征在于,上述控制装置具有无限循环脱离单元,在产生上述无限循环时,该无限循环脱离单元通过强制地将构成上述循环处理的跳转命令的启动条件设为不成立,从而脱离上述无限循环。2.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,上述无限循环脱离单元通过参照至少记录有上述循环处理的正常结束时的启动条件信号的状态的无限循环产生条件信息表,将当前的上述启动条件信号强制地改写为正常结束时的上述启动条件信号,从而脱离上述无限循环。3.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,上述无限循环脱离单元通过强...

【专利技术属性】
技术研发人员:宫下翔平
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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