一种光源异常发光的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种光源异常发光的检测方法，所述方法包括：1)、根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；2)、在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；3)、在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；4)、在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；5)、在发光时长等于设定值的情况下，返回执行步骤1)。应用本发明专利技术实施例，可以检测待检测光源的发光状态是否异常。

【技术实现步骤摘要】
一种光源异常发光的检测方法及装置
本专利技术涉及一种光管检测方法及装置，更具体涉及一种光源异常发光的检测方法及装置。
技术介绍
随着移动机器人、无人机、无人车以及协作机器人的兴起和发展，无论是对于移动设备的避障、定位、导航还是对于协作机器人的安全共存，都很迫切实现设备与外界的交互。特别是移动设备的位置信息的获取，才能让移动设备和协作机器人可以及时感知周围环境，及时调整设备自身的运行状态、轨迹等。为了实现这些智能控制，通常使用测距传感器如，深度相机、激光雷达进行测距，进而计算出移动设备的位置。测距传感器一般采用主动发光的方式，以LED(LightEmittingDiode，发光二极管)、LD(LaserDiode，激光二极管)、或者VCSEL(VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，垂直腔面发射激光器)作为光源，然后捕捉远处的物体返回的光，通过计算发送的调制光与返回的调制光之间的相位差，再通过相位差换算时间差，最终光源与远处物体之间的距离信息。但是在实际应用中，例如，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动驾驶运输车)避障中的光源出现故障，可能会导致测距传感器得出的距离值错误而使AGV误判而撞到其他物体。或者，协作机器人在进行人机协作时，如果光源出现异常，可能会导致人机协作功能出现异常，甚至出现机器人撞伤操作人员，从而降低了系统安全性。或者，测距传感器的发光功率超过设定值导致测距传感器系统持续发热，甚至会导致人员烫伤，以及火灾等危险事件。因此，如何进行光源的异常探测是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供了一种光源异常发光的检测方法及装置，以实现光源的异常探测。本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：本专利技术实施例提供了一种光源异常发光的检测方法，所述方法包括：1)、根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；2)、在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；3)、在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；4)、在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；5)、在发光时长等于设定值的情况下，返回执行步骤1)。可选的，在步骤1)之前，所述方法还包括：在待检测光源的故障检测功能可以被启动的情况下，判断待检测光源的开关是否开启；在待检测光源的开关开启的情况下，判断待检测光源的是否开启测距模式；所述步骤1)，包括：在开启测距模式的情况下，根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光。可选的，所述判断待检测光源是否常发光，包括：利用公式，计算控制脉冲的周期，其中，Tc为控制脉冲的周期；Tmax为预设的待检测光源的最大发光时长；利用公式，计算第一计数器的终值，其中，Cnt2为第一计数器的终值；f1为第一计数器的时钟频率；Cnt1为第一计数器的初值；根据第一计数器的终值生成控制脉冲；将第一D触发器与第二D触发器级联，其中，固定高电平给第一级D触发器的输入端，主处理器生成的控制脉冲输入第一级D触发器的时钟端以及第二级D触发器的时钟端，针对待检测光源发光的采样信号输入第一级D触发器的清零端；第一级D触发器的输出信号输入至第二级D触发器的输入端；将测距设备的电复位信号输入至第二级D触发器的清零端；利用级联的D触发器检测判断待检测光源的发光长度是否超过预设最大发光时长，从而判断光源是否常发光。可选的，所述判断所述发光时长是否等于设定值，包括：利用公式，计算待检测光源发光的采样信号的时间宽度，其中，Δt为待检测光源发光的采样信号的时间宽度；Cnt4为第二计数器的终值；Cnt3为第二计数器的初值；f2为第二计数器的时钟频率；判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否等于设定值。可选的，所述判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否等于设定值，包括：(31)、通过判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否满足公式，Δt+e＜Test，从而判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否小于设定值，其中，Δt为待检测光源发光的采样信号的时间宽度；e为允许的误差；Test为设定值；(32)、在步骤(31)判断结果为是时，判定发光时长小于设定值；(33)、在步骤(31)判断结果为否时，通过判断公式，Δt+e＞Test是否成立，从而判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否大于设定值；(34)、在步骤(33)判断结果为是时，判定发光时长大于设定值；(35)、在步骤(33)判断结果为否时，判定待检测光源发光的采样信号的时间宽度等于设定值。可选的，所述第二计数器的初值的确定过程包括：将待检测光源发光的采样信号输入第三D触发器的输入端；将第二计数器的时钟信号输入到第三D触发器的时钟端；将第三D触发器的输出信号输入到第一与门电路的第一输入端；将待检测光源发光的采样信号输入到将第一反相器的输入端，将第一反相器的输出信号输入第一与门电路的第二输入端；在第一与门电路的输出值为高电平的时刻，判定当前时刻的采样信号为上升沿信号，将当前时刻第二计数器的数值作为第二计数器的始值。可选的，所述第二计数器的终值的确定过程包括：将待检测光源发光的采样信号输入第四D触发器的输入端；将第二计数器的时钟信号输入到第四D触发器的时钟端；将第四D触发器的输出端输入第二反相器；将第二反相器的输出信号输入第二与门电路的第一输入端；将待检测光源发光的采样信号输入第二与门电路的第二输入端；在第二与门电路的输出值为高电平的情况下，判定当前时刻的采样信号为下降沿信号，将当前时刻第二计数器的数值作为第二计数器的终值。本专利技术实施例还提供了一种光源异常发光的检测装置，所述装置包括：第一判断模块，用于根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；关闭模块，用于在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；获取模块，用于在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；报警模块，用于在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；触发模块，用于在发光时长等于设定值的情况下，触发第一判断模块。可选的，所述装置还包括：第二判断模块，用于在待检测光源的故障检测功能可以被启动的情况下，判断待检测光源的开关是否开启；在待检测光源的开关开启的情况下，判断待检测光源的是否开启测距模式；所述第一判断模块，用于：在开启测距模式的情况下，根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光。可选的，所述第一判断模块，还用于：利用公式，计算控制脉冲的周期，其中，Tc为控制脉冲的周期；Tmax为预设的待检测光源的最大发光时长；利用公式，计算第一计数器的终值，其中，Cnt2为第一计数器的终值；f1为第一计数器的时钟频率；Cnt1为第一计数器的初值；根据第一计数器的终值生成控制脉冲；将第一D触发器与第二D触发器级联，其中，固定高电平第一D触发器的输入端，主处理器生成的控制脉冲输入第一级D触发器的时钟端以及第二级D触发器的时钟端，针对待检测光源发光的采样信号输入第一级D触发器的清零端；第一级D触发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述方法包括：1)、根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；2)、在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；3)、在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；4)、在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；5)、在发光时长等于设定值的情况下，返回执行步骤1)。

【技术特征摘要】
1.一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述方法包括：1)、根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光；2)、在待检测光源常发光的情况下，关闭待检测光源的电源，和/或发出警报；3)、在待检测光源未常发光的情况下，获取待检测光源在当前检测周期内的发光时长，判断所述发光时长是否等于设定值；4)、在发光时长不等于设定值的情况下，发出警报；5)、在发光时长等于设定值的情况下，返回执行步骤1)。2.根据权利要求1所述的一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，在步骤1)之前，所述方法还包括：在待检测光源的故障检测功能可以被启动的情况下，判断待检测光源的开关是否开启；在待检测光源的开关开启的情况下，判断待检测光源的是否开启测距模式；所述步骤1)，包括：在开启测距模式的情况下，根据待检测光源的发光长度是否超过设定的最大时长，判断待检测光源是否常发光。3.根据权利要求1所述的一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述判断待检测光源是否常发光，包括：利用公式，计算控制脉冲的周期，其中，Tc为控制脉冲的周期；Tmax为预设的待检测光源的最大发光时长；利用公式，计算第一计数器的终值，其中，Cnt2为第一计数器的终值；f1为第一计数器的时钟频率；Cnt1为第一计数器的初值；根据第一计数器的终值生成控制脉冲；将第一D触发器与第二D触发器级联，其中，固定高电平给第一级D触发器的输入端，主处理器生成的控制脉冲输入第一级D触发器的时钟端以及第二级D触发器的时钟端，针对待检测光源发光的采样信号输入第一级D触发器的清零端；第一级D触发器的输出信号输入至第二级D触发器的输入端；将测距设备的电复位信号输入至第二级D触发器的清零端；利用级联的D触发器检测判断待检测光源的发光长度是否超过预设最大发光时长，从而判断光源是否常发光。4.根据权利要求1所述的一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述判断所述发光时长是否等于设定值，包括：利用公式，计算待检测光源发光的采样信号的时间宽度，其中，Δt为待检测光源发光的采样信号的时间宽度；Cnt4为第二计数器的终值；Cnt3为第二计数器的初值；f2为第二计数器的时钟频率；判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否等于设定值。5.根据权利要求4所述的一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否等于设定值，包括：(31)、通过判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否满足公式，Δt+e＜Test，从而判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否小于设定值，其中，Δt为待检测光源发光的采样信号的时间宽度；e为允许的误差；Test为设定值；(32)、在步骤(31)判断结果为是时，判定发光时长小于设定值；(33)、在步骤(31)判断结果为否时，通过判断公式，Δt+e＞Test是否成立，从而判断待检测光源发光的采样信号的时间宽度是否大于设定值；(34)、在步骤(33)判断结果为是时，判定发光时长大于设定值；(35)、在步骤(33)判断结果为否时，判定待检测光源发光的采样信号的时间宽度等于设定值。6.根据权利要求4所述的一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述第二计数器的初值的确定过程包括：将待检测光源发光的采样信号输入第三D触发器的输入端；将第二计数器的时钟信号输入到第三D触发器的时钟端；将第三D触发器的输出信号输入到第一与门电路的第一输入端；将待检测光源发光的采样信号输入到将第一反相器的输入端，将第一反相器的输出信号输入第一与门电路的第二输入端；在第一与门电路的输出值为高电平的时刻，判定当前时刻的采样信号为上升沿信号，将当前时刻第二计数器的数值作为第二计数器的始值。7.根据权利要求4所述的一种光源异常发光的检测方法，其特征在于，所述第二计数器的终值的确定过程包括：将待检测光源发光的采样信号输入第四D触发器的输入端；将第二计数器的时钟信号输入到第四D触发器的时钟端；将第四D触发器的输出端输入第二反相器；将第二反相器的输出信号输入第二与门电路的第一输入端；将待检测光源发光的采样信号输入第二与门电路的第二输入端；在第二与门电路的输出值为高电平的情况下，判定当前时刻的采样信号为下降沿信号，将当前时刻第二计数器的数值作为第二计数器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张如意，宋红强，张强，吴自翔，于振中，李文兴，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34