运输车及其行走机构制造技术

本发明专利技术公开一种运输车及其行走机构，涉及物流技术领域。自动引导运输车包括行走机构。行走机构包括主支架(11)，安装在所述主支架(11)上的第一滚轮(20)，连接于所述主支架(11)的副支架(12)，安装在所述副支架(12)上的第二滚轮(30)，以及第一驱动机构(50)；其中，所述第一滚轮(20)和所述第二滚轮(30)的滚动方向不相同，第一驱动机构(50)能驱动主支架(11)和副支架(12)相对运动以使得行走机构选择第一滚轮(20)或第二滚轮(30)抓地。这种行走机构在换向方式不会导致滚轮的剧烈磨损，滚轮的使用寿命更长。

【技术实现步骤摘要】
运输车及其行走机构
本专利技术总体来说涉及一种运输车
，具体而言，涉及一种运输车及其行走机构。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车在工业应用中不需驾驶员。自动导引运输车的蓄电池为其提供能源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。也可以利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。现有的AGV的底盘轮系通常为双驱动轮差速转向控制与四驱动轮差速转向控制，车轮正压力依靠悬架上的弹簧提供。通过地面二维码矩阵坐标控制走位。底盘轮系为双轮差速轮系的AGV，其不像常规汽车四轮悬架机构可以将正压力均匀分配给四个轮胎，即汽车的四个角稳定受力。在AGV上，车身的四角为万向轮，车身中部承受重力。主要由该重力提供底盘轮系正压力。当负载较大或者地面摩擦系数小时，非常容易打滑，导致车身跑偏失控。底盘轮系为四轮差速轮系的AGV，其车轮在转向时会与地面产生剧烈的摩擦，车轮磨损较为严重，车轮的使用寿命短。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术所要解决的一个技术问题为如何避免在换向时滚轮过渡磨损。本专利技术的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种行走机构，其包括：主支架，安装在所述主支架上的第一滚轮，连接于所述主支架的副支架，安装在所述副支架上的第二滚轮，以及第一驱动机构；其中，所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚动方向不相同，第一驱动机构能驱动主支架和副支架相对运动以使得行走机构选择第一滚轮或第二滚轮抓地。根据本专利技术的一个实施例，所述行走机构还包括第二驱动机构；所述第二驱动机构用于驱动所述第一滚轮和所述第二滚轮滚动。根据本专利技术的一个实施例，所述副支架铰接于所述主支架；所述第一滚轮安装在所述主支架上，所述第二滚轮安装在所述副支架上，第一驱动机构连接主支架和副支架并能驱动所述副支架相对于所述主支架上下摆动。根据本专利技术的一个实施例，所述第一驱动机构为一端铰接于主支架、另一端铰接于副支架的伸缩机构。根据本专利技术的一个实施例，所述第一驱动机构为电动缸、液压缸或气压缸。根据本专利技术的一个实施例，所述第一滚轮的轴线与所述第二滚轮的轴线垂直。根据本专利技术的一个实施例，所述行走机构还包括传动机构；所述传动机构包括设置在主支架上的第一转轴；套装在所述第一转轴上且与所述第一转轴同轴的第一链轮；与所述第二滚轮相对固定、与第二滚轮同轴且轴线与所述第一转轴平行的第二链轮；以及连接第一链轮和第二链轮的第一链条；其中，所述第二驱动机构传动连接于所述第一转轴并能驱动所述第一转轴转动，所述副支架绕所述第一转轴摆动。根据本专利技术的一个实施例，所述第一链轮的直径小于所述第二链轮的直径。根据本专利技术的一个实施例，所述传动机构还包括套装在所述第一转轴上且与所述第一转轴同轴的第一锥齿轮，与所述第一滚轮相对固定、与所述第一滚轮同轴且与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮。根据本专利技术的一个实施例，所述第二驱动机构为电机；所述传动机构还包括套装在所述第一转轴上的第三链轮；轴线与所述第一转轴平行的第四链轮；连接第三链轮和第四链轮的第二链条；与所述第四链轮相对固定且与所述第四链轮同轴的第一齿轮；以及设置在所述第二驱动机构的输出轴上且与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮。根据本专利技术的一个实施例，所述第二齿轮的直径小于所述第一齿轮的直径，所述第四链轮的直径小于第三链轮的直径，所述第四链轮的直径小于所述第一齿轮的直径。根据本专利技术的一个实施例，所述主支架包括相互平行的第一竖板和第二竖板，以及两端分别连接第一竖板和第二竖板的滚轮安装架；所述副支架包括均设置在所述第一竖板和第二竖板之间、均与第一竖板相互平行的第三竖板和第四竖板，以及两端分别连接第三竖板和第四竖板的副横板；第一转轴的两端分别转动连接第一竖板和第二竖板，所述第三竖板和所述第四竖板均与所述转轴转动连接；所述第一滚轮的转轴安装在所述滚轮安装架上，所述第二滚轮的转轴的两端分别连接所述第三竖板和所述第四竖板。根据本专利技术的一个实施例，所述主支架还包括两端分别连接于所述第一竖板的顶端和所述第二竖板的顶端的主横板；所述传动机构、所述第一滚轮的转轴、所述第二滚轮的转轴、所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置在所述第一竖板、第二竖板和主横板所围合的空间内。根据本专利技术的一个实施例，所述第一滚轮和所述第二滚轮中的一种滚轮为麦克纳姆轮。本专利技术还提出了一种运输车，其包括车体以及多个如上所述的行走机构，多个所述行走机构支撑起所述车体，多个所述行走机构中的所述第一滚轮的滚动方向均相同，多个所述行走机构中的所述第二滚轮的滚动方向均相同。由上述技术方案可知，本专利技术的行走机构的优点和积极效果在于：第一驱动机构能驱动主支架和副支架作相对运动以使得行走机构在仅第一滚轮抓地和仅第二滚轮抓地的状态之间切换。当第一滚轮抓地时带动自动引导运输车向第一滚轮滚动的方向移动，当第二滚轮抓地时带动运输车向第二滚轮滚动的方向移动抓地。第一驱动机构切换第一滚轮和第二滚轮与地面接触使得运输车换向，这种换向方式不会导致滚轮的剧烈磨损，滚轮的使用寿命更长。附图说明通过结合附图考虑以下对本专利技术的优选实施例的详细说明，本专利技术的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本专利技术的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：图1是根据一示例性实施方式示出的一种行走机构的立体示意图；图2是根据一示例性实施方式示出的一种行走机构的仰视示意图；图3是根据一示例性实施方式示出的一种行走机构的剖视示意图。其中，附图标记说明如下：1、行走机构；11、主支架；111、第一竖板；112、第二竖板；113、主横板；114、电机安装架；115、滚轮安装架；12、副支架；121、第三竖板；122、第四竖板；123、副横板；20、第一滚轮；30、第二滚轮；31、转轴；32、转轴；40、第二驱动机构；50、第一驱动机构；51、第一转轴；52、第二锥齿轮；53、第一锥齿轮；54、第一链轮；55、第二链轮；56、第一链条；57、第三链轮；58、第二链条；59、第一齿轮；60、第二齿轮。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本专利技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。在本实施例中，运输车可以是自动引导运输车。运输车包括车体和设置在车体底部的多个行走机构。行走机构1的数量可以是四本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机构，其特征在于，包括：主支架(11)，安装在所述主支架(11)上的第一滚轮(20)，连接于所述主支架(11)的副支架(12)，安装在所述副支架(12)上的第二滚轮(30)，以及第一驱动机构(50)；其中，所述第一滚轮(20)和所述第二滚轮(30)的滚动方向不相同，第一驱动机构(50)能驱动主支架(11)和副支架(12)相对运动以使得行走机构选择第一滚轮(20)或第二滚轮(30)抓地。

【技术特征摘要】
1.一种行走机构，其特征在于，包括：主支架(11)，安装在所述主支架(11)上的第一滚轮(20)，连接于所述主支架(11)的副支架(12)，安装在所述副支架(12)上的第二滚轮(30)，以及第一驱动机构(50)；其中，所述第一滚轮(20)和所述第二滚轮(30)的滚动方向不相同，第一驱动机构(50)能驱动主支架(11)和副支架(12)相对运动以使得行走机构选择第一滚轮(20)或第二滚轮(30)抓地。2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括第二驱动机构；所述第二驱动机构(40)用于驱动所述第一滚轮(20)和所述第二滚轮(30)滚动。3.如权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述副支架(12)铰接于所述主支架(11)；所述第一滚轮(20)安装在所述主支架(11)上，所述第二滚轮(30)安装在所述副支架(12)上，第一驱动机构(50)连接主支架(11)和副支架(12)并能驱动所述副支架(12)相对于所述主支架(11)上下摆动。4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述第一驱动机构(50)为一端铰接于主支架(11)、另一端铰接于副支架(12)的伸缩机构。5.如权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述第一驱动机构(50)为电动缸、液压缸或气压缸。6.如权利要求1所述的所述的行走机构，其特征在于，所述第一滚轮(20)的轴线与所述第二滚轮(30)的轴线垂直。7.如权利要求2至6中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括传动机构；所述传动机构包括设置在主支架(11)上的第一转轴(51)；套装在所述第一转轴(51)上且与所述第一转轴(51)同轴的第一链轮(54)；与所述第二滚轮(30)相对固定、与第二滚轮(30)同轴且轴线与所述第一转轴(51)平行的第二链轮(55)；以及连接第一链轮(54)和第二链轮(55)的第一链条(56)；其中，所述第二驱动机构(40)传动连接于所述第一转轴(51)并能驱动所述第一转轴(51)转动，所述副支架(12)绕所述第一转轴(51)摆动。8.如权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述第一链轮(54)的直径小于所述第二链轮(55)的直径。9.如权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述传动机构还包括套装在所述第一转轴(51)上且与所述第一转轴(51)同轴的第一锥齿轮(53)，与所述第一滚轮(20)相对固定、与所述第一滚轮(20)同轴且与所述第一锥齿轮(53)相啮合的第二锥齿轮(52)。10.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11