车辆控制系统技术方案

技术编号:22357883 阅读:32 留言:0更新日期:2019-10-23 02:40
本发明专利技术提供一种车辆控制系统,在具有自动转向操纵控制功能的车辆中抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转。该车辆控制系统被搭载于车辆,具备自动转向操纵控制装置、停止检测装置以及超控检测装置。自动转向操纵控制装置进行决定转向角指令值、并控制车辆的转向操纵以使实际转向角追随转向角指令值的自动转向操纵控制。停止检测装置对车辆停止的停止状态进行检测。超控检测装置对车辆的驾驶员的超控操作进行检测。当在停止状态下检测到超控操作的情况下,自动转向操纵控制装置禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动直至车辆起步为止。

Vehicle control system

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本专利技术涉及搭载于车辆的车辆控制系统。特别是,本专利技术涉及进行自动转向操纵控制的车辆控制系统。
技术介绍
专利文献1公开了一种自动转向操纵装置。自动转向操纵装置根据指示转向角来控制电动助力转向装置的马达,执行使实际转向角追随指示转向角的反馈控制。在由驾驶员进行了超控(override)操作的情况下,自动转向操纵装置暂时停止反馈控制。若基于驾驶员的超控操作结束,则自动转向操纵装置再次开始反馈控制。从再次开始反馈控制之后在规定的期间,自动转向操纵装置限制实际转向角的角速度以及角加速度。专利文献2公开了一种车辆的行驶辅助装置。行驶辅助装置进行使车辆追随目标行驶路的追随控制。另外,行驶辅助装置基于转向操纵角对驾驶员的超控操作的有无进行判定。在判定为存在超控操作的情况下,行驶辅助装置停止追随控制。专利文献3公开了一种车辆的行驶控制装置。行驶控制装置检测转向操纵轮的转向角,并控制转向操纵促动器以使检测转向角成为目标转向角。在目标转向角与检测转向角的差为规定值以上的情况下,行驶控制装置将车辆行驶速度限制为规定速度以下。专利文献1:日本特开2017-177944号公报专利文献2:日本特开2011-031769号公报专利文献3:日本专利第4624307号公报根据上述专利文献1所公开的技术,进行自动转向操纵控制(反馈控制)以使实际转向角追随转向角指令值(指示转向角)。若驾驶员进行超控操作,则自动转向操纵控制暂时停止。若驾驶员的超控操作结束,则自动转向操纵控制再次开始。这里,考虑车辆停止的情况。若驾驶员在车辆处于停止状态时进行了超控操作,则自动转向操纵控制暂时停止。实际转向角因该超控操作而变化为与转向角指令值不同的值。然后,若超控操作结束,则再次开始自动转向操纵控制。此时,若实际转向角与转向角指令值不同,则实际转向角通过自动转向操纵控制而返回至转向角指令值。即,方向盘会随意地旋转。这样,若驾驶员在车辆停止状态时进行超控操作,然后从方向盘放开手,则方向盘会随意旋转。这样的方向盘的自动旋转使驾驶员感觉到违和感、不适感。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于,提供一项在具有自动转向操纵控制功能的车辆中能够抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转的技术。第一专利技术提供一种搭载于车辆的车辆控制系统。上述车辆控制系统具备:自动转向操纵控制装置,进行自动转向操纵控制,上述自动转向操纵控制是指决定转向角指令值,并控制上述车辆的转向操纵以使实际转向角追随上述转向角指令值的控制;停止检测装置,检测上述车辆停止的停止状态;以及超控检测装置,检测上述车辆的驾驶员的超控操作。当在上述停止状态下检测到上述超控操作的情况下,上述自动转向操纵控制装置禁止因上述自动转向操纵控制引起的上述实际转向角的变动直至上述车辆起步为止。第二专利技术在第一专利技术的基础上还具有如下特征。在上述停止状态下检测到上述超控操作之后至上述车辆起步为止的期间,上述自动转向操纵控制装置保持开启上述自动转向操纵控制的状态不变,将上述转向角指令值设定为上述实际转向角。第三专利技术在第一专利技术的基础上还具有如下特征。在上述停止状态下检测到上述超控操作之后至上述车辆起步为止的期间,上述自动转向操纵控制装置暂时关闭上述自动转向操纵控制。第四专利技术在第一~第三专利技术中任一个专利技术的基础上还具有如下特征。上述车辆控制系统还具备控制上述车辆的行驶的自动行驶控制装置。在上述车辆自动起步时,上述自动行驶控制装置对上述转向角指令值与上述实际转向角的差量的绝对值是否大于第一阈值进行判定。在上述绝对值大于上述第一阈值的情况下,上述自动行驶控制装置实施与上述绝对值为上述第一阈值以下的情况相比抑制上述车辆的速度的速度抑制控制。第五专利技术在第四专利技术的基础上还具有如下特征。上述自动行驶控制装置将上述速度抑制控制继续至上述绝对值变为小于上述第一阈值的第二阈值以下为止。根据本专利技术,当在停止状态下检测到超控操作的情况下,自动转向操纵控制装置禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动直至车辆起步为止。即便停止状态下的超控操作结束,因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动也被禁止至车辆起步为止。因此,可抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转。在车辆处于停止状态时,实际转向角被维持反映了驾驶员的超控操作的状态。因此,能抑制驾驶员的违和感、不适感。附图说明图1是用于对本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制系统的概要进行说明的示意图。图2是简要地表示本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。图3是表示本专利技术的实施方式所涉及的车辆以及车辆控制系统的具体构成例的框图。图4是用于对本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制系统的处理的第一例进行说明的框图。图5是表示本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制系统的处理的第一例的流程图。图6是表示图5中的步骤S80中的转向角指令值的切换的一个例子的时间图。图7是表示图5中的步骤S80中的转向角指令值的切换的其他例子的时间图。图8是表示图5中的步骤S40中的转向角指令值的切换的一个例子的时间图。图9是表示图5中的步骤S40中的转向角指令值的切换的其他例子的时间图。图10是表示本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制系统的处理的第二例的流程图。图11是表示本专利技术的实施方式中的起步处理(步骤S100)的一个例子的流程图。附图标记说明:1…车辆;2…车轮;3…方向盘(steeringwheel);4…转向轴;5…小齿轮;6…齿条杆;10…车辆控制系统;20…自动转向操纵控制装置;30…停止检测装置;40…超控检测装置;100…控制装置;101…目标路径转向角计算部;102…转向角指令选择部;103…追随控制部;110…EPS装置;120…行驶装置;130…传感器组;131…方向盘角传感器;132…转向操纵转矩传感器;133…转向角传感器;134…车速传感器;135…转向触摸传感器;140…驾驶环境信息取得装置;200…驾驶环境信息。具体实施方式参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。1.概要图1是用于对本实施方式所涉及的车辆控制系统10的概要进行说明的示意图。车辆控制系统10被搭载于车辆1,对车辆1的动作进行控制。更详细而言,车辆控制系统10至少进行自动地控制车辆1的转向操纵的“自动转向操纵控制”。车辆1的转向操纵是指车辆1的车轮2的转向。以下,车轮2的转向角的目标值被称为“转向角指令值θ*”。另一方面,以下将车轮2的实际的转向角称为“实际转向角θa”。在自动转向操纵控制中,车辆控制系统10决定转向角指令值θ*,以实际转向角θa追随转向角指令值θ*的方式进行车辆1的转向操纵(即,车轮2的转向)。例如,车辆控制系统10决定图1所示那样的目标路径PT(目标轨迹)。以下,将为了车辆1以追随目标路径PT的方式进行行驶所需的车轮2的转向角称为“目标路径转向角θpt”。在车辆1的行驶中,车辆控制系统10计算目标路径转向角θpt,将转向角指令值θ*设定为目标路径转向角θpt。而且,车辆控制系统10以实际转向角θa追随转向角指令值θ*(=目标路径转向角θpt)的方式进行自动转向操纵控制。即,车辆控制系统10以车辆1追随目标路径PT的方式进行自动转向操纵控制。接下来,考车辆1正停止的“停止状态”。特别是考虑车辆1的驾驶员在停止状态下进行“超控操作本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种车辆控制系统,被搭载于车辆,其中,具备:自动转向操纵控制装置,进行自动转向操纵控制,该自动转向操纵控制是指决定转向角指令值,并控制所述车辆的转向操纵以使实际转向角追随所述转向角指令值的控制;停止检测装置,检测所述车辆停止的停止状态;以及超控检测装置,检测所述车辆的驾驶员的超控操作,当在所述停止状态下检测到所述超控操作的情况下,所述自动转向操纵控制装置禁止因所述自动转向操纵控制引起的所述实际转向角的变动直至所述车辆起步为止。

【技术特征摘要】
2018.04.11 JP 2018-0763901.一种车辆控制系统,被搭载于车辆,其中,具备:自动转向操纵控制装置,进行自动转向操纵控制,该自动转向操纵控制是指决定转向角指令值,并控制所述车辆的转向操纵以使实际转向角追随所述转向角指令值的控制;停止检测装置,检测所述车辆停止的停止状态;以及超控检测装置,检测所述车辆的驾驶员的超控操作,当在所述停止状态下检测到所述超控操作的情况下,所述自动转向操纵控制装置禁止因所述自动转向操纵控制引起的所述实际转向角的变动直至所述车辆起步为止。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统,其中,在所述停止状态下检测到所述超控操作之后至所述车辆起步为止的期间,所述自动转向操纵控制装置保持开启所述自动转向操纵控制的状态不变,...

【专利技术属性】
技术研发人员:入江亮塩田将喜
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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