一种AGV小车的四轮马达驱动装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种AGV小车的四轮马达驱动装置及控制方法，车架体的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置；所述轮式行走装置包括固定在车架体上的底部支撑板，所述底部支撑板的顶部通过多根立柱支撑安装有顶部支撑板，在底部支撑板和顶部支撑板之间可转动的支撑安装有中心轴，所述中心轴上并位于底部支撑板和顶部支撑板之间的位置安装有从动同步带轮，所述从动同步带轮与用于驱动其转动的行走动力装置相连。此驱动装置能够实现AGV小车的自动行走和转向，进而配合自动控制系统，在工厂实现无人化的物料搬运和移动。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车的四轮马达驱动装置及控制方法
本专利技术涉及AGV小车装置领域，特别是涉及一种AGV小车的四轮马达驱动装置。
技术介绍
AGV小车是无人化工厂建设中重要的自动化物料输送装置，其通过自动寻径系统控制其在工厂内部实现预定轨迹的行走，就需要保证驱动装置能够控制整个小车在行走的同时实现转弯，进而达到避让或者转向的目的。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本专利技术提供一种AGV小车的四轮马达驱动装置，此驱动装置能够实现AGV小车的自动行走和转向，进而配合自动控制系统，在工厂实现无人化的物料搬运和移动。为了实现上述的技术特征，本专利技术的目的是这样实现的：一种AGV小车的四轮马达驱动装置，它包车架体，所述车架体的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置；所述轮式行走装置包括固定在车架体上的底部支撑板，所述底部支撑板的顶部通过多根立柱支撑安装有顶部支撑板，在底部支撑板和顶部支撑板之间可转动的支撑安装有中心轴，所述中心轴上并位于底部支撑板和顶部支撑板之间的位置安装有从动同步带轮，所述从动同步带轮与用于驱动其转动的行走动力装置相连，所述底部支撑板的下方通过平面轴承支撑安装有从动齿轮，所述从动齿轮与用于驱动其转动的转向动力装置相连，所述从动齿轮的底部端面固定有车轮支撑架，所述车轮支撑架的底部通过车轴支撑安装有车轮，所述车轮的侧壁上固定有车轴驱动齿轮，所述车轴驱动齿轮通过中间传动机构与中心轴传动配合。所述车架体采用型钢材料拼装组合成矩形框架结构。所述中心轴通过分别第一轴承座支撑安装在底部支撑板和顶部支撑板上。所述行走动力装置包括第一电机，所述第一电机固定安装在底部支撑板的顶部，所述第一电机的输出轴上安装有主动同步带轮，所述主动同步带轮通过同步带与从动同步带轮啮合传动并驱动中心轴转动。所述中心轴穿过从动齿轮的中心孔并能够自由转动。所述转向动力装置包括固定在底部支撑板顶部的第二电机，所述第二电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述减速电机固定安装在底部支撑板上，所述减速器的输出轴安装有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合传动并驱动与之相连的车轮支撑架转动。所述中间传动机构包括固定在中心轴底部末端的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与中间轴上的第二锥齿轮啮合传动，所述中间轴通过轴承支撑在车轮支撑架上，所述中间轴上安装有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与车轴驱动齿轮啮合传动。所述同步带轮动力装置的第一电机和转向动力装置的第二电机都采用伺服电机或者步进电机，所述第一电机和第二电机分别安装有电源线和控制线，所述控制线与用于控制电机转动的电机驱动器相连，所述电机驱动器与用于控制整个AGV小车的主控制器相连并控制两个电机的动作。任意一项所述AGV小车的四轮马达驱动装置的控制方法，其特征在于他包括以下步骤：步骤一，当需要控制AGV小车直线行走时，启动转向动力装置，通过转向动力装置驱动车轮支撑架转动，使得四个角的轮式行走装置的车轮保持平行，并与行走的方向保持一致；步骤二，待车轮的方向调节完成之后，启动行走动力装置，通过行走动力装置驱动中心轴转动，再由中心轴配合中间传动机构驱动车轴转动，再由车轴驱动车轮转动，实现直线行走；步骤三，当需要控制转向时，通过控制器控制转向动力装置，通过转向动力装置驱动车轮支撑架转动，使得四个角的轮式行走装置的车轮转向到需要转向的角度；步骤四，通过待车轮的方向调节完成之后，启动行走动力装置，通过行走动力装置驱动中心轴转动，再由中心轴配合中间传动机构驱动车轴转动，再由车轴驱动车轮转动，实现转向行走。所述转向动力装置的驱动方法，通过第二电机驱动减速电机，通过减速电机驱动主动齿轮，再由主动齿轮与从动齿轮啮合传动，进而驱动车轮支撑架转动，进而驱动车轮支撑架转动，实现转向；所述行走动力装置的驱动方法，通过第一电机驱动主动同步带轮，通过主动同步带轮和同步带驱动从动同步带轮，通过从动同步带轮驱动中心轴，再由中心轴驱动第一锥齿轮，通过第一锥齿轮驱动第二锥齿轮，通过第二锥齿轮驱动中间轴，进而通过中间轴驱动第一主动齿轮，再由第一主动齿轮与车轴驱动齿轮啮合传动，进而带动车轮转向，最终实现行走。本专利技术有如下有益效果：1、此驱动装置能够实现AGV小车的自动行走和转向，进而配合自动控制系统，在工厂实现无人化的物料搬运和移动。2、通过行走动力装置能够提供行走的动力，在工作过程中，通过第一电机驱动主动同步带轮，通过主动同步带轮驱动从动同步带轮，并通过从动同步带轮驱动中心轴转动。3、通过转向动力装置主要用于控制转向，在工作过程中，通过第二电机驱动减速器，再由减速器驱动主动齿轮，通过主动齿轮驱动从动齿轮，进而通过从动齿轮驱动车轮支撑架转动，进而实现转向。4、通过上述结构的中间传动机构，用于驱动车轮的转动，在工作过程中，通过中心轴驱动第一锥齿轮，通过第一锥齿轮驱动第二锥齿轮，通过第二锥齿轮驱动中间轴，进而通过中间轴驱动第一主动齿轮，再由第一主动齿轮与车轴驱动齿轮啮合传动，进而带动车轮转向，最终实现行走。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。图1为本专利技术的第一视角三维图。图2为本专利技术的第二视角三维图。图中：车架体1、轮式行走装置2、第一电机3、顶部支撑板4、中心轴5、第一主动齿轮6、车轴驱动齿轮7、车轮8、长螺栓9、车轴10、车轮支撑架11、中间轴12、主动齿轮13、减速电机14、第二电机15、第二锥齿轮16、第一锥齿轮17、底部支撑板18、从动齿轮19、平面轴承20、立柱21、主动同步带轮22、从动同步带轮23、控制线24、电源线25、第一轴承座26。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施方式做进一步的说明。实施例1：参见图1-2，一种AGV小车的四轮马达驱动装置，它包车架体1，所述车架体1的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置2；所述轮式行走装置2包括固定在车架体1上的底部支撑板18，所述底部支撑板18的顶部通过多根立柱21支撑安装有顶部支撑板4，在底部支撑板18和顶部支撑板4之间可转动的支撑安装有中心轴5，所述中心轴5上并位于底部支撑板18和顶部支撑板4之间的位置安装有从动同步带轮23，所述从动同步带轮23与用于驱动其转动的行走动力装置相连，所述底部支撑板18的下方通过平面轴承20支撑安装有从动齿轮19，所述从动齿轮19与用于驱动其转动的转向动力装置相连，所述从动齿轮19的底部端面固定有车轮支撑架11，所述车轮支撑架11的底部通过车轴10支撑安装有车轮8，所述车轮8的侧壁上固定有车轴驱动齿轮7，所述车轴驱动齿轮7通过中间传动机构与中心轴5传动配合。此驱动装置能够实现AGV小车的自动行走和转向，进而配合自动控制系统，在工厂实现无人化的物料搬运和移动。进一步的，所述车架体1采用型钢材料拼装组合成矩形框架结构。通过上述结构的车架体1保证了其结构强度，同时降低了制造成本。进一步的，所述中心轴5通过分别第一轴承座26支撑安装在底部支撑板18和顶部支撑板4上。通过上述的第一轴承座26能够保证中心轴5顺利的转动。进一步的，所述行走动力装置包括第一电机3，所述第一电机3固定安装在底部支撑板18的顶部，所述第一电机3的输出轴上安装有主动同步带轮22，所述主动同步带轮22通过同步带与从动同步带轮23啮合传动并驱动中心轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：它包车架体（1），所述车架体（1）的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置（2）；所述轮式行走装置（2）包括固定在车架体（1）上的底部支撑板（18），所述底部支撑板（18）的顶部通过多根立柱（21）支撑安装有顶部支撑板（4），在底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）之间可转动的支撑安装有中心轴（5），所述中心轴（5）上并位于底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）之间的位置安装有从动同步带轮（23），所述从动同步带轮（23）与用于驱动其转动的行走动力装置相连，所述底部支撑板（18）的下方通过平面轴承（20）支撑安装有从动齿轮（19），所述从动齿轮（19）与用于驱动其转动的转向动力装置相连，所述从动齿轮（19）的底部端面固定有车轮支撑架（11），所述车轮支撑架（11）的底部通过车轴（10）支撑安装有车轮（8），所述车轮（8）的侧壁上固定有车轴驱动齿轮（7），所述车轴驱动齿轮（7）通过中间传动机构与中心轴（5）传动配合。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：它包车架体（1），所述车架体（1）的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置（2）；所述轮式行走装置（2）包括固定在车架体（1）上的底部支撑板（18），所述底部支撑板（18）的顶部通过多根立柱（21）支撑安装有顶部支撑板（4），在底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）之间可转动的支撑安装有中心轴（5），所述中心轴（5）上并位于底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）之间的位置安装有从动同步带轮（23），所述从动同步带轮（23）与用于驱动其转动的行走动力装置相连，所述底部支撑板（18）的下方通过平面轴承（20）支撑安装有从动齿轮（19），所述从动齿轮（19）与用于驱动其转动的转向动力装置相连，所述从动齿轮（19）的底部端面固定有车轮支撑架（11），所述车轮支撑架（11）的底部通过车轴（10）支撑安装有车轮（8），所述车轮（8）的侧壁上固定有车轴驱动齿轮（7），所述车轴驱动齿轮（7）通过中间传动机构与中心轴（5）传动配合。2.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述车架体（1）采用型钢材料拼装组合成矩形框架结构。3.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述中心轴（5）通过分别第一轴承座（26）支撑安装在底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）上。4.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述行走动力装置包括第一电机（3），所述第一电机（3）固定安装在底部支撑板（18）的顶部，所述第一电机（3）的输出轴上安装有主动同步带轮（22），所述主动同步带轮（22）通过同步带与从动同步带轮（23）啮合传动并驱动中心轴（5）转动。5.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述中心轴（5）穿过从动齿轮（19）的中心孔并能够自由转动。6.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述转向动力装置包括固定在底部支撑板（18）顶部的第二电机（15），所述第二电机（15）的输出轴与减速器（14）的输入轴相连，所述减速电机（14）固定安装在底部支撑板（18）上，所述减速器（14）的输出轴安装有主动齿轮（13），所述主动齿轮（13）与从动齿轮（19）啮合传动并驱动与之相连的车轮支撑架（11）转动。7.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述中间传动机构包括固定在中心轴（5）底部末端的第一锥齿轮（17），所述第一锥齿轮（17）与中间轴（...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓少华，吴正佳，吴县洋，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42