车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

一种能执行与交通流相匹配的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部(130)，识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；驾驶控制部(140，160)，基于由所述识别部识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在由所述识别部识别到的所述交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。

Vehicle control device, vehicle control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的研究正在开展。与此相关联地，已知有进行基于本车辆的位置、地图数据来切换自动驾驶下的自主行驶和手动行驶的控制、或者在本车辆的行驶位置到达了控制解除位置时解除自动驾驶下的定速行驶控制而变更驾驶程度的技术(例如，日本专利第3239727号公报及日本特开平10-315801号公报)。然而，在以往的技术中，由于基于本车辆的位置、地图数据而单方面地切换驾驶控制，所以，存在实际上驾驶控制切换的时机、驾驶控制的程度与实际的交通流不匹配的情况。
技术实现思路
本专利技术的技术方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够执行与交通流相匹配的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一技术方案的车辆控制装置，具备：识别部，其识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。(2)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部还基于所述车辆的前行车辆的有无、所述前行车辆的类别、以及所述前行车辆的行驶速度中的至少一个，来抑制所述第二控制状态下的动作。(3)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部能够进行与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态下的动作，且基于由所述识别部识别到的交通标识的限制速度，来变更所述第三控制状态的执行条件。(4)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部能够进行与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态下的动作，所述驾驶控制部构成为，在所述第一控制状态的动作中满足用于向所述第三控制状态转变的条件的情况下，从所述第一控制状态不经过所述第二控制状态地向所述第三控制状态转变。(5)：在上述(1)的技术方案中，所述识别部将所述交通标识中的固定标识与可变标识区分地识别，在由所述识别部识别到所述固定标识的情况与识别到所述可变标识的情况下，所述驾驶控制部变更抑制所述第二控制状态下的动作的基准。(6)：在上述(5)的技术方案中，在由所述识别部识别到所述固定标识和所述可变标识这双方的情况下，所述驾驶控制部使所述可变标识优先。(7)：在上述(5)的技术方案中，在由所述识别部识别到所述固定标识和所述可变标识这双方的情况下，所述驾驶控制部使所述固定标识及所述可变标识的限制速度中的较低一方的速度优先。(8)：在上述(5)的技术方案中，在由所述识别部识别到所述固定标识一次的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二控制状态下的动作，在由所述识别部识别到所述可变标识多次的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二控制状态下的动作。(9)：在上述(1)的技术方案中，具备：通知部，其向所述车辆的乘客通知信息；以及通知控制部，其利用所述通知部来通知信息，在基于所述识别部进行的所述交通标识的识别次数不足规定次数的情况下，通过所述通知控制部向所述乘客通知与交通标识相关的信息，在所述识别次数为规定次数以上的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二控制状态下的动作。(10)：在上述(1)的技术方案中，所述车辆控制装置还具备设定部，该设定部基于由所述乘客进行的操作，来设定所述车辆的目标速度，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的交通标识的速度和由所述设定部设定的目标速度，来修正所述驾驶控制的内容。(11)：本专利技术的一技术方案的车辆控制装置，具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少基于由所述识别部识别到的周边状况，以第一控制状态、与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态、以及与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态中的任一状态进行动作，在所述第一控制状态的动作中满足用于向所述第三控制状态转变的条件的情况下，能够从所述第一控制状态不经过所述第二控制状态地向所述第三控制状态转变。(12)：本专利技术的一技术方案的车辆控制方法，所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；基于识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在识别到的所述交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在识别到的所述交通标识是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。(13)：本专利技术的一技术方案的存储介质，存储有程序，该程序使车辆控制装置进行如下处理：识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；基于识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在识别到的所述交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在识别到的所述交通标识是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。根据上述(1)～(13)的技术方案，能够执行与交通流相匹配的驾驶控制。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部、第二控制部、HMI控制部及存储部的功能结构图。图3是用于对交通标识识别部的处理进行说明的图。图4是示出地图信息所包含的限制速度的一例的图。图5是示出控制状态变更数据的内容的一例的图。图6是用于对前行车辆是大型车辆的情况下的控制状态变更部的处理进行说明的图。图7是用于对前行车辆是普通车辆的情况下的控制状态变更部的处理进行说明的图。图8是用于对识别到可变标识的情况下的控制状态变更部的处理进行说明的图。图9是用于对HMI控制部的处理进行说明的图。图10是示出由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图11是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置适用于自动驾驶车辆。所谓自动驾驶，例如是控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。自动驾驶车辆能够执行的驾驶控制的控制状态包括第一控制状态和与第一控制状态相比自动化率高或对乘客的要求任务低的第二控制状态。控制状态也可以包括与第二控制状态相比自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。

【技术特征摘要】
2018.04.04 JP 2018-0723721.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部还基于所述车辆的前行车辆的有无、所述前行车辆的类别、以及所述前行车辆的行驶速度中的至少一个，来抑制所述第二控制状态下的动作。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部能够进行与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态下的动作，且基于由所述识别部识别到的交通标识的限制速度，来变更所述第三控制状态的执行条件。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部能够进行与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态下的动作，所述驾驶控制部构成为，在所述第一控制状态的动作中满足用于向所述第三控制状态转变的条件的情况下，从所述第一控制状态不经过所述第二控制状态地向所述第三控制状态转变。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述识别部将所述交通标识中的固定标识与可变标识区分地识别，在由所述识别部识别到所述固定标识的情况与识别到所述可变标识的情况下，所述驾驶控制部变更抑制所述第二控制状态下的动作的基准。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别到所述固定标识和所述可变标识这双方的情况下，所述驾驶控制部使所述可变标识优先。7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别到所述固定标识和所述可变标识这双方的情况下，所述驾驶控制部使所述固定标识及所述可变标识的限制速度中的较低一方的速度优先。8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别到所述固定标识一次的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二控制状态下的动作，在由所述识别部识别到所述可变标识多次的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二控制状态下的动作。9.根据权利要求1所述的车辆控...

【专利技术属性】
技术研发人员：大庭吉裕，雾生浩诚，四灶真人，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP