使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和装置制造方法及图纸

在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆，其包括从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第一摄像头图像生成关于第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第二摄像头图像生成关于物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与第二情况感知图合并来生成关于物体的全局情况感知图。

【技术实现步骤摘要】
使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和装置
本
总体上涉及车辆，并且更具体而言，涉及用于使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和系统。
技术介绍
许多车辆包括用于改进车辆操作的各种系统，包括使用摄像头来检测车辆附近的物体和其它环境。然而，在某些情况下，车辆的摄像头可能被道路上的其它障碍物遮挡或阻挡，和/或可能存在一个或多个其它状况，这可能使得单个车辆的摄像头难以确定对于该车辆的情况感知。因此，期望提供改进的方法和系统以利于具有摄像头的车辆的情况感知。此外，结合附图和本专利技术的
技术介绍
，本专利技术的其它期望特征和特性将从随后的本专利技术的具体实施方式和所附权利要求中变得显而易见。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，提供了一种方法，包括：从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第一摄像头图像生成关于第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第二摄像头图像生成关于物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与第二情况感知图合并来生成关于物体的全局情况感知图。另外在一个实施例中，生成第一情况感知图的步骤包括使用第一摄像头图像，在特定时间生成关于第一车辆附近的物体的第一静态情况感知图；生成第二情况感知图的步骤包括使用第二摄像头图像在特定时间生成关于物体的第二静态情况感知图；以及生成全局情况感知图的步骤包括通过使用第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重，将第一静态情况感知图与第二静态情况感知图合并而在特定时间生成关于物体的静态全局感知图。另外在一个实施例中，生成静态全局情况感知图的步骤包括基于距第一和第二静态情况感知图的相应马氏距离的主成分分析，使用第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重来生成静态全局情况感知图。另外在一个实施例中，生成全局情况感知图的步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用第一情况感知图和第二情况感知图生成关于物体的时间演变动态全局情况感知图。另外在一个实施例中，生成全局情况感知图的步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用第一情况感知图和第二情况感知图生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态二分图。另外在一个实施例中，生成全局情况感知图的步骤包括经由一个或多个计算机处理器，利用贝叶斯粒子滤波器在多个时间段使用来自第一情况感知图和第二情况感知图的初始和后验概率来生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态概率图。另外在一个实施例中，第二设备包括靠近第一车辆的第二车辆。另外在一个实施例中，第二设备包括靠近车辆的基础设施。另外在一个实施例中，该方法还包括：基于全局情况感知图，经由一个或多个处理器估计关于检测到的物体的一个或多个被遮挡车辆的一个或多个参数；以及使用基于全局情况感知图估计的一个或多个参数，以避免与一个或多个被遮挡车辆接触的方式控制第一车辆、第二车辆或两者。在另一示例性实施例中，提供了一种系统，包括：第一车辆上的第一摄像头，该第一摄像头被配置成从第一车辆生成第一摄像头图像；以及一个或多个计算机处理器，其被配置成至少利于：使用第一摄像头图像生成关于第一车辆附近的物体的第一情况感知图；以及通过使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与使用来自第一车辆附近的第二设备的第二摄像头的第二摄像头图像生成的第二情况感知图合并而生成关于物体的全局情况感知图。另外在实施例中，该系统还包括收发器，其被配置成从第二设备接收第二摄像头图像、第二情况感知图或两者。另外在一个实施例中，第二设备包括靠近第一车辆的第二车辆，并且收发器还被配置成经由来自一个或多个计算机处理器的指令传输第一摄像头图像、第一情况感知图或两者以供第二车辆使用。另外在一个实施例中，一个或多个处理器被配置成至少利于：使用第一摄像头图像，在特定时间生成关于第一车辆附近的物体的第一静态情况感知图；使用第二摄像头图像在特定时间生成关于物体的第二静态情况感知图；以及通过使用第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重，将第一静态情况感知图与第二静态情况感知图合并而在特定时间生成关于物体的静态全局感知图。另外在一个实施例中，一个或多个处理器被配置成至少利于基于距第一和第二静态情况感知图的相应马氏距离的主成分分析，使用第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重来生成静态全局情况感知图。另外在一个实施例中，一个或多个处理器被配置成至少利于使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用第一情况感知图和第二情况感知图生成关于物体的时间演变动态全局情况感知图。另外在一个实施例中，一个或多个处理器被配置成至少利于使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用第一情况感知图和第二情况感知图生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态二分图。另外在一个实施例中，第二设备包括第二车辆，并且一个或多个处理器被配置成至少利于：基于全局情况感知图估计关于检测到的物体的一个或多个被遮挡车辆的一个或多个参数；以及使用基于全局情况感知图估计的一个或多个参数，以避免与一个或多个被遮挡车辆接触的方式控制第一车辆、第二车辆或两者。在另一示例性实施例中，提供了一种车辆，其包括第一摄像头和一个或多个计算机处理器。第一摄像头在车辆上，第一摄像头被配置成从车辆生成第一摄像头图像；并且一个或多个计算机处理器被配置成至少利于：使用第一摄像头图像生成关于车辆附近的物体的第一情况感知图；以及通过使用第一和第二情况第一摄像头图像的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与使用来自靠近车辆的第二设备的第二摄像头的第二摄像头图像生成的第二情况感知图合并而生成关于物体的全局情况感知图。另外在一个实施例中，车辆还包括收发器，其被配置成从第二设备接收第二摄像头图像、第二情况感知图或两者，并且经由来自一个或多个计算机处理器的指令传输第一摄像头图像、第一情况感知图或两者以供第二设备使用。附图说明以下将结合以下附图描述本专利技术，其中相同的数字表示相同的元件，并且其中：图1是包括摄像头和控制系统的车辆的功能方框图，该控制系统用于使用车辆的摄像头和来自远离车辆的一个或多个其它摄像头的信息来利于车辆的控制；图2是示出根据示例性实施例的车辆与另一车辆并排行驶并且靠近各种物体和基础设施的道路的交叉点的示意图；图3是根据示例性实施例的使用车辆的一个或多个摄像头和远离车辆的一个或多个其它摄像头为车辆提供情况感知的过程的流程图，该过程可以结合图1的车辆、摄像头和控制系统以及显示器，以及图2的图示来实现(申请人注释图3的流程图覆盖两页，编号为图3A和图3B，其中两页图3A和图3B共同包括本文引用为图3的单个流程图)；图4提供了图3的过程的一个步骤序列的图示；具体而言，涉及使用摄像头数据生成静态拓扑图；图5提供了图3的过程的另一步骤序列的图示；具体而言，涉及使用摄像头数据随时间生成动态二分图；以及图6提供了图3的过程的另一步骤序列的图示；具体而言，涉及使用摄像头数据生成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一摄像头图像生成关于所述第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近所述第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用所述第二摄像头图像生成关于所述物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将所述第一情况感知图与所述第二情况感知图合并来生成关于所述物体的全局情况感知图。

【技术特征摘要】
2018.04.11 US 15/9509171.一种方法，包括：从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一摄像头图像生成关于所述第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近所述第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用所述第二摄像头图像生成关于所述物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将所述第一情况感知图与所述第二情况感知图合并来生成关于所述物体的全局情况感知图。2.根据权利要求1所述的方法，其中：生成所述第一情况感知图的所述步骤包括使用所述第一摄像头图像，在特定时间生成关于所述第一车辆附近的物体的第一静态情况感知图；生成所述第二情况感知图的所述步骤包括使用所述第二摄像图像，在所述特定时间生成关于所述物体的第二静态情况感知图；以及生成所述全局情况感知图的所述步骤包括通过使用所述第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重，将所述第一静态情况感知图与所述第二静态情况感知图合并而在所述特定时间生成关于所述物体的静态全局感知图。3.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述静态全局情况感知图的所述步骤包括基于距所述第一和第二静态情况感知图的相应马氏距离的各个主成分分析，使用所述第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重来生成所述静态全局情况感知图。4.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述全局情况感知图的所述步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用所述第一情况感知图和所述第二情况感知图生成关于所述物体的时间演变动态全局情况感知图。5.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述全局情况感知图的所述步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一和第二情况感...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·白，M·穆拉德，J·G·马恰克，W·张，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US