车轮扭矩调整制造技术

本公开提供“车轮扭矩调整”。一种车辆中的计算机包括处理器，所述处理器被编程为在所述车辆上，在检测到乘员警觉性级别低于第一阈值时，向施加到一个或多个第一端车轮的第一扭矩施加第一周期分量以及向施加到一个或多个第二端车轮的第二扭矩施加第二周期分量。

Wheel torque adjustment

【技术实现步骤摘要】
车轮扭矩调整
本公开涉及车轮领域，且更具体地涉及车轮扭矩调整。
技术介绍
车辆乘员有时会感到疲倦或分心和/或不再注意驾驶。乘员可能不会注意到车辆生成的可听输出和视觉输出，或者可能会忽略它们。触觉输出可以有效地引起乘员的注意，但通常需要添加诸如振动器或马达的机械装置来形成触觉输出。
技术实现思路
一种车辆中的计算机包括处理器和存储器，该存储器存储可由处理器执行的指令，使得处理器被编程为：在检测到乘员警觉性级别低于第一阈值时，向施加到车辆上的一个或多个第一端车轮的第一扭矩施加第一周期分量以及向施加到车辆上的一个或多个第二端车轮的第二扭矩施加第二周期分量。用于施加第二扭矩的指令还可以包括编程以使第一周期分量与第二周期分量同步。此外，使第一分量与第二分量同步可以包括编程以施加第二周期分量，使得第二周期分量的第二极性与第一周期分量的第一极性相反。用于施加第二周期分量的指令还可以包括编程以确定第二周期分量的第二幅度基本上等于第一周期分量的第一幅度。所述指令还可以包括指令，用于基于以下至少一个来确定第一周期分量的幅度：乘员警觉性级别；以及车辆正在行驶的路面的静摩擦系数。所述指令还可以包括指令，用于基于以下至少一个来确定第一周期分量的频率：车辆的速度；以及车辆与车辆正在行驶的路面之间的静摩擦系数。第一周期分量可以是正弦的。此外，第一周期分量可以在每秒1个周期和每秒20个周期之间的范围内。用于施加第一周期分量和第二周期分量的指令可以包括编程以施加第一周期分量和第二周期分量达第一持续时间。此外，所述指令可以包括指令，用于在施加第一周期分量和第二周期分量之后的第一预定时间检测到第二乘员警觉性级别低于第一阈值时，向第一扭矩施加第三周期分量以及向第二扭矩施加第四周期分量。所述指令还可以包括指令，用于施加第三周期分量，使得第三周期分量的第三幅度基于在施加第一周期分量之后的第二预定时间内施加第三周期分量而大于第一周期分量的第一幅度。一种系统包括乘员警觉性捕获装置、第一扭矩生成装置、第二扭矩生成装置和车辆中的计算机。该计算机包括处理器和存储器，该存储器存储可由处理器执行的指令，使得处理器被编程为从乘员警觉性捕获装置接收乘员警觉性数据。该处理器还被编程为在基于乘员警觉性数据检测到乘员警觉性级别低于第一阈值时，发送第一指令到第一扭矩生成装置，用于向施加到车辆上的一个或多个第一端车轮的第一扭矩施加第一周期分量；以及发送第二指令到第二扭矩生成装置，用于向施加到车辆上的一个或多个第二端车轮的第二扭矩施加第二周期分量。用于施加第二周期分量的指令还可以包括指令，用于向第一扭矩生成装置和第二扭矩生成装置发送指令以使第一周期分量与第二周期分量同步。用于使第一周期分量和第二周期分量同步的指令还可以包括编程以向第一扭矩生成装置和第二扭矩生成装置发送指令，以施加第二周期分量，其中第二周期分量的第二极性与第一周期分量的第一极性相反。用于施加第二周期分量的指令还可以包括编程以向第一扭矩生成装置和第二扭矩生成装置发送指令以确定第一周期分量的第一幅度基本上等于第二周期分量的第二幅度。所述指令还可以包括指令，用于基于以下至少一个来确定第一周期分量的幅度：乘员警觉性级别；以及车辆正在行驶的路面的静摩擦系数。一种方法包括：在检测到乘员警觉性级别低于第一阈值时：向施加到车辆上的一个或多个第一端车轮的第一扭矩施加第一周期分量；以及向施加到车辆上的一个或多个第二端车轮的第二扭矩施加第二周期分量。该方法还可以包括向第二扭矩施加第二周期分量，包括使第二周期分量与第一周期分量同步，使得第二周期分量的第二极性与第一周期分量的第一极性相反。施加第二周期分量还可以包括确定第二周期分量的第二幅度基本上等于第一周期分量的第一幅度。该方法还可以包括基于以下至少一个来确定第一周期分量的幅度：乘员警觉性级别；以及车辆正在行驶的路面的静摩擦系数。附图说明图1是用于生成车轮扭矩调整的示例性系统的框图。图2是示例性车辆扭矩控制序列的图。图3是施加到车辆的一个或多个车轮的包括非周期分量和周期分量的示例性扭矩的图。图4是施加到一个或多个第一端车轮的第一扭矩和施加到车辆的一个或多个第二端车轮的第二扭矩的示例。图5是施加到一个或多个第一端车轮的第一扭矩和施加到一个或多个第二端车轮的第二扭矩的另一示例。图6是用于向车辆的车轮施加包括周期分量的扭矩的示例性过程的图。具体实施方式图1示出了用于响应于与乘员状况有关的传感器数据来控制车辆101的车轮扭矩的示例性系统100。乘员是车辆101中的人，并且可以是车辆101的操作者。车辆101包括计算机105。计算机105被编程为从可用于确定乘员状况的传感器收集数据，包括确定警觉性级别或操作车辆101的能力。该数据可以来自一种或多种类型的传感器，并且在本文中可以统称为乘员警觉性数据。用于确定乘员警觉性的传感器的非限制性列表包括方向盘传感器125、相机130和车道传感器135。计算机105还可编程为使用其他传感器来收集指示乘员的警觉性级别的数据。如下面另外详细描述的，计算机105基于乘员警觉性数据来确定乘员警觉性级别。计算机105还从诸如防抱死制动(ABS)传感器140和降水传感器145的传感器收集工况数据。工况数据是指定车辆101正在操作的状况的数据，诸如环境温度、湿度、路面摩擦力、车辆速度、车辆马达速度等。基于工况数据，计算机105可编程为确定车辆101正在行驶的路面的静摩擦系数(COSF)。计算机105还可编程为识别例如环境中的降水。基于乘员警觉性数据，并且进一步基于工况数据，计算机105被编程为通过控制车轮扭矩来生成触觉输出。触觉输出可以包括施加到车辆101的第一端车轮160和/或第二端车轮165的包括周期分量的扭矩。第一端车轮160可以是包括前轮驱动或四轮驱动的车辆101的前轮，以及包括后轮驱动的车辆101的后轮。第二端车轮165可以是包括四轮驱动的车辆101的后轮。计算机105被编程为施加周期分量到非周期分量，用于驱动第一端车轮160，并且当可用时，用于驱动第二端车轮165。计算机105可编程为基于可包括乘员警觉性级别、在当前输出序列中已经给出的输出的数目以及工况(诸如车辆速度、路面与车辆101之间的静摩擦系数(COSF)、是否在降水、环境温度等)的因素来确定周期分量的幅度和频率。乘员可以控制车辆101。附加地或替代地，计算机105可以控制车辆101的一些或全部操作。出于本公开的目的，术语“自主车辆”用来指代在完全自主模式下操作的车辆101。完全自主模式被定义为这样的模式，其中：车辆101推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个都由计算机105控制。半自主模式是这样的模式，其中：车辆101推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个至少部分地由计算机105而不是人类操作者控制。车辆101包括方向盘110、加速器(油门踏板)115和制动踏板120中的一个或多个。计算机105被编程为从方向盘110、加速器115和制动踏板120中的一个或多个接收乘员输入。基于乘员输入，计算机105被编程为将扭矩施加到第一端车轮160，并且当可用时，施加到第二端车轮165。出于本公开的目的，施加扭矩意指将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：在检测到乘员警觉性级别低于第一阈值时：向施加到车辆上的一个或多个第一端车轮的第一扭矩施加第一周期分量；以及向施加到所述车辆上的一个或多个第二端车轮的第二扭矩施加第二周期分量。

【技术特征摘要】
2018.04.05 US 15/945,8471.一种方法，其包括：在检测到乘员警觉性级别低于第一阈值时：向施加到车辆上的一个或多个第一端车轮的第一扭矩施加第一周期分量；以及向施加到所述车辆上的一个或多个第二端车轮的第二扭矩施加第二周期分量。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：使所述第一周期分量与所述第二周期分量同步。3.如权利要求2所述的方法，其还包括：确定所述第二周期分量的第二极性与所述第一周期分量的第一极性相反。4.如权利要求2所述的方法，其还包括；确定所述第二周期分量的第二幅度基本上等于所述第一周期分量的第一幅度。5.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于以下至少一个来确定所述第一周期分量的幅度：所述乘员警觉性级别；以及所述车辆正在行驶的路面的静摩擦系数。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于以下至少一个来确定所述第一周期分量的频率：所述车辆的速度；以及所述车辆与所述车辆正在行驶的路面之间的静摩擦系数。7.如权利要求1所述的方法，其还包括，其中所述第一周期分量是正弦的。8.如权利要求1所述的方法，其还包括：施加所述第一周期分量和所述第二周期分量达第一持续时间。9.如权利要求8所述的方法，其还包括：在施加所述第一周期分量和所述第二周期分量之后的第一预定时间检测到第二乘员警觉性级别低于所述第一阈值时，向所述第一扭矩施加第三周期分量以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：道格拉斯·雷蒙德·马丁，肯尼士·J·米勒，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US