一种自适应管径的管道探测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种自适应管径的管道探测装置，涉及管道检测设备技术领域。自适应管径的管道探测装置包括履带行走组件、驱动组件、压力传感器和控制器；所述驱动组件的输出端与履带行走组件的输入端连接，所述履带行走组件包括多个履带行走机构，所述驱动组件能够带动多个履带行走机构做相对靠近或者远离的运动；压力传感器用于感应履带行走机构所受到的压力，控制器与压力传感器连接，控制器与驱动组件连接。解决了现有技术中，压力传感器用于感应与驱动装置连接的履带行走装置的轴向驱动力，由压力传感器感应的力计算比较复杂的技术问题。本实用新型专利技术的压力传感器直接感应履带行走机构所受的压力，更加直观方便。

An adaptive pipe diameter detecting device

【技术实现步骤摘要】
一种自适应管径的管道探测装置
本技术涉及管道检测设备
，尤其是涉及一种自适应管径的管道探测装置。
技术介绍
近年来，随着石油、天然气、化工等产业的迅速发展，管道作为一种重要而有效的物料传输设施，得到了广泛应用。管道的腐蚀、破坏、失修等故障严重阻碍了生产，需要定期对管道内表面进行除锈补口等处理，以延长管道使用寿命，由此管道探测装置应运而生。现有管道探测装置的移动方式种类繁多，包括轮式、脚式、爬行式、蠕动式、履带式等。对于履带式管道探测装置来说，其包括履带行走装置和驱动装置，在管道中行走时，履带行走装置的3条履带轮由驱动装置驱动张开，使履带贴合管道内壁并紧紧压住，产生与机器人行走方向一致的静摩擦力，驱动装置输出的力驱动履带轮移动，履带式管道探测装置实现了在管道内的行走。现有的履带式管道探测装置是用压力传感器感应与驱动装置连接的履带行走装置的轴向驱动力，之后根据所检测到的轴向驱动力经过一系列的计算，从而推导出单个履带轮所需的正压力，进而控制履带的张开角度，实现履带式管道探测装置在管道内的行走。现有的管道探测装置的压力传感器感应的是与驱动装置连接的履带行走装置的轴向驱动力，为计算出单个履带轮所需的驱动力(即履带轮与管壁之间的正压力)，还需进行一系列的计算，而且压力传感器感应的压力与单个履带所受的管壁的正压力之间的关系也为非线性相关的，需要大量的运算过程，为正压力的计算带来了很大的不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自适应管径的管道探测装置，以解决现有技术中存在的，压力传感器用于感应与驱动装置连接的履带行走装置的轴向驱动力，由压力传感器感应的压力计算出单个履带所受的管壁的正压力需要一系列的运算过程，为正压力的计算带来很大的不便的技术问题。本技术提供的一种自适应管径的管道探测装置，包括履带行走组件、驱动组件、压力传感器和控制器；所述驱动组件的输出端与履带行走组件的输入端连接，所述履带行走组件包括多个履带行走机构，所述驱动组件能够带动多个履带行走机构做相对靠近或者远离的运动；所述压力传感器用于感应履带行走机构所受到的压力，所述控制器与压力传感器连接，所述控制器与驱动组件连接，当所述压力传感器感应到的压力值小于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件工作，以使履带行走组件的履带行走机构做相对远离的运动；当所述压力传感器感应到的压力值等于阈值时，控制器控制驱动组件关闭，以使履带行走组件的履带行走机构的张合状态固定；当所述压力传感器感应到的压力值大于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件反向运动，以使履带行走组件的履带行走机构作相对靠近的运动。进一步的，所述压力传感器设在履带行走机构的履带轴的正下方。进一步的，所述履带行走机构包括履带组件、第一支臂和第二支臂；所述履带组件的履带轴连接在第一支臂与第二支臂之间，所述第一支臂与第二支臂相对设置，以卡紧所述履带组件；所述第一支臂设在第二支臂的上方；所述第二支臂上沿履带轴运动方向上设有卡槽，所述压力传感器设置在卡槽内。进一步的，所述履带行走机构包括履带驱动件、主动履带、从动履带和履带传动组件；所述履带驱动件的输出端与履带传动组件的输入端连接，所述履带传动组件的输出端与主动履带连接，在所述履带传动组件在履带驱动件的带动下带动主动履带移动，以使从动履带移动。进一步的，所述管道探测装置还包括用于记录管径内状态的摄像机构；所述摄像机构设在履带行走组件的远离驱动组件的一端。进一步的，所述管道探测装置还包括第一摄像驱动机构；所述第一摄像驱动机构的一端与履带行走组件的远离驱动机构的一端连接，所述第一摄像驱动机构与摄像机构连接，以使所述摄像机构在第一摄像驱动机构的带动下在竖直面内转动。进一步的，所述管道探测装置还包括第二摄像驱动机构；所述第二摄像驱动机构转动连接在第一摄像驱动机构的远离履带行走组件的一侧，所述摄像机构与第二摄像驱动机构连接，以使摄像机构在第二摄像驱动机构的带动下在竖直面内摆动。进一步的，所述履带行走组件包括行走驱动机构和连接组件；所述行走驱动机构的一端与驱动组件连接，所述行走驱动机构的另一端与连接组件的一端连接，所述连接组件的另一端与履带行走机构连接，所述连接组件与履带行走机构的数量均为多个，多个连接组件及履带行走机构均布在行走驱动机构的周向上。进一步的，所述行走驱动机构包括丝杠和丝杠螺母支架；所述丝杠的一端与驱动组件的输出端连接，所述丝杠螺母支架套接在丝杠上，所述丝杠螺母支架与连接组件连接。进一步的，所述连接组件包括推杆、两个连杆和两个固定板；一个固定板连接在丝杠的一端，另一个固定板连接在丝杠的另一端，所述推杆的一端与丝杠螺母支架铰接，所述推杆的另一端与一个连杆铰接，一个连杆的一端与一个固定板连接，一个连杆的另一端与一个履带行走机构的一侧连接，另一个连杆的一端与另一个固定板连接，另一个连杆的另一端与该履带行走机构的另一侧连接，以使丝杠螺母支架在丝杠的作用下带动推板沿丝杠移动，进而使该履带行走机构在推板的带动下移动。本技术提供的自适应管径的管道探测装置，所述驱动组件的输出端与履带行走组件的输入端连接，所述履带行走组件包括多个履带行走机构，所述驱动组件能够带动多个履带行走机构做相对靠近或相对远离的运动，以使履带行走机构沿靠近或远离管壁内径的方向移动，从而使得自适应管径的管道探测装置的开合能够根据管径进行调整；所述压力传感器用于感应履带行走机构所受到的压力，所述控制器与压力传感器连接，所述控制器与驱动组件连接，设定履带行走机构与管壁恰好接触时且能够使得履带移动时的压力为阈值，当压力传感器感应到的压力值小于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器发送信号到驱动组件，驱动组件控制多个履带行走机构张开，当压力传感器感应到的压力值等于阈值时，控制器控制驱动组件关闭，多个履带行走机构张合状态固定；当压力传感器感应到的压力值大于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器发送信号到驱动组件，驱动组件控制多个履带行走机构闭合，当压力传感器感应到的压力值等于阈值时，控制器控制驱动组件关闭，多个履带行走机构张合状态固定；通过采用压力传感器直接感应履带行走机构的压力值，使得压力信号更直观地传递到控制器中，更方便地控制驱动组件的运动，且信号传递的过程更加简单，更加便捷，缩短了操作人员在计算方面所需的时间，简化了整体方案的设计。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的自适应管径的管道探测装置的第一状态的第一视角的结构示意图；图2为本技术实施例提供的自适应管径的管道探测装置的第一状态的第二视角的结构示意图；图3为本技术实施例提供的自适应管径的管道探测装置的闭合状态的结构示意图；图4为本技术实施例提供的自适应管径的管道探测装置的第二支臂的结构示意图。图标：11-履带行走组件；12-第一摄像驱动机构；13-压力传感器；14-摄像机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应管径的管道探测装置，其特征在于，包括履带行走组件、驱动组件、压力传感器和控制器；所述驱动组件的输出端与履带行走组件的输入端连接，所述履带行走组件包括多个履带行走机构，所述驱动组件能够带动多个履带行走机构做相对靠近或者远离的运动；所述压力传感器用于感应履带行走机构所受到的压力，所述控制器与压力传感器连接，所述控制器与驱动组件连接，当所述压力传感器感应到的压力值小于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件工作，以使履带行走组件的履带行走机构做相对远离的运动；当所述压力传感器感应到的压力值等于阈值时，控制器控制驱动组件关闭，以使履带行走组件的履带行走机构的张合状态固定；当所述压力传感器感应到的压力值大于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件反向运动，以使履带行走组件的履带行走机构作相对靠近的运动。

【技术特征摘要】
1.一种自适应管径的管道探测装置，其特征在于，包括履带行走组件、驱动组件、压力传感器和控制器；所述驱动组件的输出端与履带行走组件的输入端连接，所述履带行走组件包括多个履带行走机构，所述驱动组件能够带动多个履带行走机构做相对靠近或者远离的运动；所述压力传感器用于感应履带行走机构所受到的压力，所述控制器与压力传感器连接，所述控制器与驱动组件连接，当所述压力传感器感应到的压力值小于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件工作，以使履带行走组件的履带行走机构做相对远离的运动；当所述压力传感器感应到的压力值等于阈值时，控制器控制驱动组件关闭，以使履带行走组件的履带行走机构的张合状态固定；当所述压力传感器感应到的压力值大于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件反向运动，以使履带行走组件的履带行走机构作相对靠近的运动。2.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述压力传感器设在履带行走机构的履带轴的正下方。3.根据权利要求2所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述履带行走机构包括履带组件、第一支臂和第二支臂；所述履带组件的履带轴连接在第一支臂与第二支臂之间，所述第一支臂与第二支臂相对设置，以卡紧所述履带组件；所述第一支臂设在第二支臂的上方；所述第二支臂上沿履带轴运动方向上设有卡槽，所述压力传感器设置在卡槽内。4.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述履带行走机构包括履带驱动件、主动履带、从动履带和履带传动组件；所述履带驱动件的输出端与履带传动组件的输入端连接，所述履带传动组件的输出端与主动履带连接，在所述履带传动组件在履带驱动件的带动下带动主动履带移动，以使从动履带移动。5.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述管道探测装置还包括用于记录管径内状态的摄像机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩超，贾长治，段纬然，闫媛媛，苑怀玉，康海英，关珍贞，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32