可旋接、抓取及探测的管道机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，涉及管道探测装置技术领域。可旋接、抓取及探测的管道机器人包括抓取装置和行走装置；行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。解决了现有技术中，行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件轴向移动，易造成抓取机构与旋接件脱离的技术问题。本实用新型专利技术的缓冲件能够实现对抓取机构相对于行走机构轴线方向的位移的缓冲。

A pipeline robot that can be screwed, grabbed and detected

【技术实现步骤摘要】
可旋接、抓取及探测的管道机器人
本技术涉及管道探测装置
，尤其是涉及一种可旋接、抓取及探测的管道机器人。
技术介绍
随着石油、天然气、化工等产业的迅速发展，管道作为主要的物料传输设施，得到了广泛应用。管道机器人作为一种可沿管道内壁行走的机械，能够对管道内部进行及时检测和维修，逐渐得到越来越多的使用。管道机器人包括行走机构和抓取机构，抓取机构用于对管道内的旋接件等进行抓取，行走机构带动抓取机构行走，实现对管道内部的检测和维修。在执行旋接件的抓取工作时，行走机构能够根据管道内壁的直径与管道内壁紧紧贴合，以提供足够大的静摩擦力，使得在旋接时，行走机构不会产生滑动；但是旋接件在被旋开或旋紧时，会产生轴向移动，需要抓取机构在工作时相对与行走机构有一个轴向移动；但是现有的行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件的轴向移动，易造成抓取机构与旋接件的脱离，无法确保对管道内结构的准确测量及检修。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，以解决现有技术中存在的行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件轴向移动，易造成抓取机构与旋接件脱离的技术问题。本技术提供的一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，所述管道机器人包括抓取装置和行走装置；所述行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，所述抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，所述行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，所述抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，所述缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。进一步的，所述抓取装置包括固定套筒和抓取机构，所述行走装置包括行走机构和导向杆；所述导向杆与行走机构连接，所述固定套筒套接在抓取机构的与抓取端相对的一端，所述固定套筒的远离抓取端的一侧设有导向通道，所述导向杆能够在导向通道内相对于抓取装置沿抓取装置的轴线方向移动；所述缓冲件设在导向通道内，所述导向杆伸出所述行走机构与缓冲件的一端抵接，所述缓冲件的另一端与固定套筒连接，以使所述抓取装置在产生轴向位移时，所述缓冲件实现对抓取装置轴向位移的缓冲。进一步的，所述管道机器人还包括限制行走装置与抓取装置脱离的限位件。进一步的，所述限位件为定位件；所述固定套筒远离抓取机构的抓取端的一侧的外壁上设有通槽，所述通槽沿抓取机构的轴线方向延伸；所述通槽与导向通道连通，所述导向杆的与缓冲件抵接的一端的外侧壁上设有连接孔，所述定位件依次穿过所述通槽及连接孔，以限制行走装置与抓取装置的脱离。进一步的，所述限位件为环形凸块；所述环形凸块连接在导向杆的与缓冲件抵接的一端，所述环形凸块连接在导向通道内，所述导向通道的远离抓取机构的一侧设有止挡件，以使环形凸块连接在导向通道内。进一步的，所述抓取装置还包括抓取驱动件、限位环和定位套筒；所述抓取驱动件的输出端与抓取机构的输入端连接，所述固定套筒的一端套接在抓取驱动件的外侧，所述固定套筒的另一端固定套设在定位套筒一端内，所述限位环卡接在抓取机构外侧，所述定位套筒另一端套接在抓取机构的外侧，且所述定位套筒与限位环固定卡接。进一步的，所述行走机构包括履带行走单元、行走驱动件、传感器和控制器；所述行走驱动件的输出端与履带行走单元的输入端连接，所述履带行走单元的多个履带轮在所述行走驱动件的带动下做相对靠近或远离的运动；所述传感器用于感应履带轮所受到的压力，所述控制器与传感器连接，所述控制器与行走驱动件连接，当所述传感器感应到的压力值小于预设值时，所述传感器发送信号到控制器，所述控制器控制行走驱动件工作，以使履带行走单元的履带轮做相对远离的运动；当所述传感器感应到的压力值等于预设值时，控制器控制行走驱动件关闭，以使履带行走单元的履带轮的张合状态固定；当所述传感器感应到的压力值大于预设值时，所述传感器发送信号到控制器，所述控制器控制行走驱动件反向运动，以使履带行走单元的履带轮作相对靠近的运动。进一步的，所述管道机器人还包括摄像装置；所述摄像装置连接在定位套筒的靠近抓取端的一侧的外壁上。进一步的，所述管道机器人还包括用于放置电池的电池放置装置；所述电池放置装置与行走机构的远离抓取机构的一端连接。进一步的，所述电池放置装置包括电池放置架、固定板、活动板和活动板驱动单元；所述固定板与电池放置架的一面的一侧连接，所述活动板与电池放置架的一面的另一侧连接，所述活动板与固定板相对设置，且两者之间形成电池放置腔；所述活动板驱动单元与电池放置架的另一面连接，所述活动板驱动单元的输出端与活动板连接，以使所述活动板在所述活动板驱动单元的带动下沿电池放置架移动。本技术提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人，所述行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，所述抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，实现对管道内旋接件的维修，所述行走装置带动抓取装置在管道内行走，实现管道机器人在管道内的行走；所述抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，当抓取装置抓取的旋接件在行走装置的轴线方向产生位移时，缓冲件能够实现一定的缓冲，保证抓取装置相对于行走装置有一定的轴向位移，但是行走装置不产生位移，保证管道机器人测量及检修的准确到位。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的第一视角的结构示意图；图2为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的第二视角的结构示意图；图3为图2中A部分的局部放大图；图4为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的限位件与固定套筒连接的第二种实施方式的截面图；图5为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的抓取装置的拆分示意图；图6为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的抓取机构的拆分示意图；图7为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的抓取机构的剖视图；图8为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的机械爪的结构示意图；图9为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的滑接套的结构示意图；图10为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的行走装置的结构示意图；图11为本技术实施例提供的可旋接、抓取及探测的管道机器人的电池放置装置的结构示意图。图标：100-抓取装置；200-行走装置；300-缓冲件；400-限位件；500-摄像装置；600-电池放置装置；101-固定套筒；102-抓取机构；103-导向通道；104-通槽；105-抓取驱动件；106-限位环；107-定位套筒；108-机械爪；109-拨动件；110-滑接套；111-固定环；112-传动齿轮；113-传动套筒；114-抓取机构丝杠；115-抓取机构螺母支架；116-固定支架；117-凹槽；118-凸起；119-凸起块；120-贯通孔；121-第一连接杆；122-第二连接杆；123-压杆；201-行走机构；202-导向杆；203-连接孔；204-履带行走单元；205-行走驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括抓取装置和行走装置；所述行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，所述抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，所述行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，所述抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，所述缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。

【技术特征摘要】
1.一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括抓取装置和行走装置；所述行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，所述抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，所述行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，所述抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，所述缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。2.根据权利要求1所述的可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述抓取装置包括固定套筒和抓取机构，所述行走装置包括行走机构和导向杆；所述导向杆与行走机构连接，所述固定套筒套接在抓取机构的与抓取端相对的一端，所述固定套筒的远离抓取端的一侧设有导向通道，所述导向杆能够在导向通道内相对于抓取装置沿抓取装置的轴线方向移动；所述缓冲件设在导向通道内，所述导向杆伸出所述行走机构与缓冲件的一端抵接，所述缓冲件的另一端与固定套筒连接，以使所述抓取装置在产生轴向位移时，所述缓冲件实现对抓取装置轴向位移的缓冲。3.根据权利要求2所述的可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括限制行走装置与抓取装置脱离的限位件。4.根据权利要求3所述的可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述限位件为定位件；所述固定套筒远离抓取机构的抓取端的一侧的外壁上设有通槽，所述通槽沿抓取机构的轴线方向延伸；所述通槽与导向通道连通，所述导向杆的与缓冲件抵接的一端的外侧壁上设有连接孔，所述定位件依次穿过所述通槽及连接孔，以限制行走装置与抓取装置的脱离。5.根据权利要求3所述的可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述限位件为环形凸块；所述环形凸块连接在导向杆的与缓冲件抵接的一端，所述环形凸块连接在导向通道内，所述导向通道的远离抓取机构的一侧设有止挡件，以使环形凸块连接在导向通道内。6.根据权利要求2所述的可旋接、抓取及探测的管道机器人，其特征在于，所述抓取装置还包括抓取驱动件、限位环和定位套筒；所述抓取驱动件的输出端与抓取机构的输入端连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩超，段纬然，贾长治，闫媛媛，苑怀玉，刘广生，甘霖，关珍贞，李丁宇，吴建南，刘舰杨，田鹏，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：新型
国别省市：河北,13