包装纸抓取机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种包装纸抓取机构，包括：可移动的安装架；第一夹纸爪具，第一夹纸爪具设在安装架的一侧；第二夹纸爪具，第二夹纸爪具设在安装架相对的的另一侧；换夹爪具，换夹爪具设在安装架上、并且位于第一夹纸爪具和第二夹纸爪具之间；当第一夹纸爪具和第二夹纸爪具同时抓住待抓取的包装纸、并且随安装架移动至设定高度时，换夹爪具抓住包装纸，第一夹纸爪具和第二夹纸爪具同时松开包装纸。本实用新型专利技术能够实现包装纸被抓取位置的更换，有效避免散装物料被连带抓取的现象，释放掉被抓取的散装物料，降低散装物料的损耗，节约企业的成本，改善生产现场的作业环境。

Packaging paper grabbing mechanism

【技术实现步骤摘要】
包装纸抓取机构
本技术涉及拆箱机器人，特别是涉及包装纸抓取机构。
技术介绍
制丝烟包拆箱工序使用的是带有机械手、并且具有自动化作业模式的拆箱机系统。机械手在抓取塑料纸的过程中容易连带部分烟叶一起抓取，从而造成了烟叶的浪费。另外，在机械手移动塑料袋的过程中有烟叶飘落，影响生产现场的作业环境。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术要解决的技术问题在于提供一种包装纸抓取机构，能够实现包装纸被抓取位置的更换，有效避免散装物料被连带抓取的现象，释放掉被抓取的散装物料，降低散装物料的损耗，节约企业的成本，改善生产现场的作业环境。为了解决上述技术问题，本技术提供一种包装纸抓取机构，包括：可移动的安装架；第一夹纸爪具，第一夹纸爪具设在安装架的一侧；第二夹纸爪具，第二夹纸爪具设在安装架相对的的另一侧；换夹爪具，换夹爪具设在安装架上、并且位于第一夹纸爪具和第二夹纸爪具之间；当第一夹纸爪具和第二夹纸爪具同时抓住待抓取的包装纸、并且随安装架移动至设定高度时，换夹爪具抓住包装纸，第一夹纸爪具和第二夹纸爪具同时松开包装纸。优选地，所述第一夹纸爪具包括第一驱动装置、第一传动组件以及第一夹持器，第一驱动装置通过第一传动组件与第一夹持器传动连接，使第一夹持器抓住包装纸或松开包装纸。优选地，所述第一夹持器包括设在安装架上的第一基座、转动穿设在第一基座上的两根第一转轴，每根第一转轴上设有第一爪齿和第一配合齿轮，设在一根第一转轴上的第一配合齿轮与设在另一根第一转轴上的第一配合齿轮相互啮合；当两个第一配合齿轮啮合传动时，设在一根第一转轴上的第一爪齿与设在另一根第一转轴上的第一爪齿相互夹拢或分离。优选地，所述第一爪齿的夹持端上设有勾持件。优选地，所述第一驱动装置为第一伸缩缸，所述第一传动组件包括相互啮合的第一驱动齿轮和第一齿条，第一驱动齿轮设在其中一根第一转轴上，第一齿条靠近第一伸缩缸的一端与第一伸缩缸的活塞杆连接。优选地，所述第一传动组件还包括设在安装架上的第一轨道，第一轨道上滑动设置第一滑块，第一滑块靠近第一伸缩缸的一侧与第一伸缩缸的活塞杆铰接，第一滑块远离第一伸缩缸的另一侧与第一齿条固连。优选地，所述换夹爪具包括第二驱动装置、第二传动组件以及第二夹持器，第二驱动装置通过第二传动组件与第二夹持器传动连接，使第二夹持器抓住包装纸或松开包装纸。优选地，所述第一基座由两个第一轴承座构成；所述第二夹持器包括设在安装架上的第二轴承座，转动穿设在第二轴承座上的两根第二转轴，每根第二转轴的一端伸入至第一轴承座的轴承孔内，第二转轴的另一端设有第二爪齿，第二转轴的轴身上设有第二配合齿轮；当两个第二配合齿轮啮合传动时，设在一根第二转轴上的第二爪齿与设在另一根第二转轴上的第二爪齿相互夹拢或分离。优选地，所述安装架包括连接板和两个安装悬臂，两个安装悬臂相互平行、并且对称设置在连接板的相对两侧，所述第一夹纸爪具和换夹爪具装在其中一个安装悬臂上，所述第二夹纸爪具装在另一个安装悬臂上。优选地，所述安装架上设有抓放位置探测器。如上所述，本技术的包装纸抓取机构，具有以下有益效果：在本技术中，安装架的相对两侧分别设有第一夹纸爪具和第二夹纸爪具，并且位于第一夹纸爪具和第二夹纸爪具之间的安装架上设有换夹爪具。工作时，先由第一夹纸爪具和第二夹纸爪具同时抓取包装纸，并且抓起包装纸后提起设定高度，此时，换夹爪具抓取包装纸，抓取完成后，第一夹纸爪具和第二夹纸爪具同时放开包装纸，这样，包装纸由第一夹纸爪具和第二夹纸爪具抓取，变换为由换夹爪具抓取，实现包装纸被抓取位置的更换，有效避免散装物料被连带抓取的现象，释放掉被抓取的散装物料，降低散装物料的损耗，节约企业的成本，改善生产现场的作业环境。附图说明图1显示为本技术的包装纸抓取机构的示意图；图2显示为图1中A部分的放大图；图3显示为图1所示包装纸抓取机构的仰视图；图4显示为沿图3中A-A线的剖视图。元件标号说明1安装架11连接板12安装悬臂2第一夹纸爪具21第一驱动装置22第一传动组件221第一驱动齿轮222第一齿条223第一轨道224第一滑块23第一夹持器231第一基座231a第一轴承座232第一转轴233第一爪齿233a勾持件234第一配合齿轮3第二夹纸爪具4换夹爪具41第二驱动装置42第二传动组件43第二夹持器431第二轴承座432第二转轴433第二爪齿434第二配合齿轮5抓放位置探测器具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。如图1和图3所示，本技术提供一种包装纸抓取机构，包括：可移动的安装架1；第一夹纸爪具2，第一夹纸爪具2设在安装架1的一侧；第二夹纸爪具3，第二夹纸爪具3设在安装架1相对的另一侧；换夹爪具4，换夹爪具4设在安装架1上、并且位于第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3之间；当第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3同时抓住待抓取的包装纸、并且随安装架1移动至设定高度时，换夹爪具4抓住包装纸，第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3同时松开包装纸。通常情况下，采用包装纸(例如牛皮纸、玻璃纸、食品包装纸、茶叶袋纸以及复合纸)来包裹呈絮状、片状或者带状的散装物料，当拆除包装纸的过程中，由于包装纸紧贴地包裹住物料，通过机械手抓取包装纸，会有一定量的物料被连带抓取，导致物料的浪费。例如，在烟草加工领域，采用塑料纸包裹烟叶。在卷烟厂制丝车间烟包拆箱工序中，由于塑料纸紧贴地包裹住烟叶，在采用机械手抓取塑料纸的过程中，会有一定量的烟叶被连带抓取。此外，不同产地的烟包，其塑料纸包裹烟叶的松紧度也不完全相同，因而造成烟叶的损耗也各有不同。以硬中华烟包配方为例，需要抓取5个烟包的塑料纸；据统计，每批次损耗的烟叶约1230克，按照硬中华烟叶平均成本87.73元来计算，折合金额为108元，这样不符合企业精益生产的要求。在本技术中，安装架1的相对两侧分别设有第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3，并且位于第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3之间的安装架1上设有换夹爪具4。工作时，先由第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3同时抓取包装纸，并且抓起包装纸后提起设定高度，此时，换夹爪具4抓取包装纸，抓取完成后，第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3同时放开包装纸，这样，包装纸由第一夹纸爪具2和第二夹纸爪具3抓取，变换为由换夹爪具4抓取，实现包装纸被抓取位置的更换，有效避免散装物料(例如烟叶)被连带抓取的现象，释放掉被抓取的散装物料，降低散装物料的损耗，节约企业的成本，改善生产现场的作业环境。例如，可以将上述包装纸抓取机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包装纸抓取机构，其特征在于，包括：可移动的安装架(1)；第一夹纸爪具(2)，第一夹纸爪具(2)设在安装架(1)的一侧；第二夹纸爪具(3)，第二夹纸爪具(3)设在安装架(1)相对的另一侧；换夹爪具(4)，换夹爪具(4)设在安装架(1)上、并且位于第一夹纸爪具(2)和第二夹纸爪具(3)之间；当第一夹纸爪具(2)和第二夹纸爪具(3)同时抓住待抓取的包装纸、并且随安装架(1)移动至设定高度时，换夹爪具(4)抓住包装纸，第一夹纸爪具(2)和第二夹纸爪具(3)同时松开包装纸。

【技术特征摘要】
1.一种包装纸抓取机构，其特征在于，包括：可移动的安装架(1)；第一夹纸爪具(2)，第一夹纸爪具(2)设在安装架(1)的一侧；第二夹纸爪具(3)，第二夹纸爪具(3)设在安装架(1)相对的另一侧；换夹爪具(4)，换夹爪具(4)设在安装架(1)上、并且位于第一夹纸爪具(2)和第二夹纸爪具(3)之间；当第一夹纸爪具(2)和第二夹纸爪具(3)同时抓住待抓取的包装纸、并且随安装架(1)移动至设定高度时，换夹爪具(4)抓住包装纸，第一夹纸爪具(2)和第二夹纸爪具(3)同时松开包装纸。2.根据权利要求1所述的包装纸抓取机构，其特征在于：所述第一夹纸爪具(2)包括第一驱动装置(21)、第一传动组件(22)以及第一夹持器(23)，第一驱动装置(21)通过第一传动组件(22)与第一夹持器(23)传动连接，使第一夹持器(23)抓住包装纸或松开包装纸。3.根据权利要求2所述的包装纸抓取机构，其特征在于：所述第一夹持器(23)包括设在安装架(1)上的第一基座(231)、转动穿设在第一基座(231)上的两根第一转轴(232)，每根第一转轴(232)上设有第一爪齿(233)和第一配合齿轮(234)，设在一根第一转轴(232)上的第一配合齿轮(234)与设在另一根第一转轴(232)上的第一配合齿轮(234)相互啮合；当两个第一配合齿轮(234)啮合传动时，设在一根第一转轴(232)上的第一爪齿(233)与设在另一根第一转轴(232)上的第一爪齿(233)相互夹拢或分离。4.根据权利要求3所述的包装纸抓取机构，其特征在于：所述第一爪齿(233)的夹持端上设有勾持件(233a)。5.根据权利要求3所述的包装纸抓取机构，其特征在于：所述第一驱动装置(21)为第一伸缩缸，所述第一传动组件(22)包括相互啮合的第一驱动齿轮(221)和第一齿条(222)，第一驱动齿轮(221)设在其中一根第一转轴(232...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟伟民，施隽明，沈隽，邱晓峰，樊盛炯，朱喆，郭敏杰，郑建锋，范翔，费熠希，
申请(专利权)人：上海烟草集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：上海,31