一种水产养殖机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种水产养殖机器人，该水产养殖机器人包括船体、机器人本体、驱动系统，机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在船体的上部，驱动系统包括两根驱动划桨，两根驱动划桨对称分布在船体的左右两侧。该水产养殖机器人可以避免驱动划桨在行走时缠绕水草，适用于多种水产养殖环境。该水产养殖机器人可以用于投喂多种类型的饲料，而且当不需要投喂饲料时，还可以将机器人本体从船体上拆卸下来，装上切割模块，此时该水产养殖机器人可以执行水草切割作业，实现多功能用途。该水产养殖机器人与应用程序相关联，用户可以在手机上下载该应用程序，在该应用程序上设定该水产养殖机器人的各种工作参数，操作起来十分方便。

An aquaculture robot

【技术实现步骤摘要】
一种水产养殖机器人
本技术涉及水产养殖
，具体是涉及一种水产养殖机器人。
技术介绍
目前水产养殖业主要采用人工投喂饲料方式，比较费时费力，而且投喂过程极不均匀，饲料利用率低，水产养殖大小规格不均匀。部分水产养殖业所使用的自动投饵料设备只能设定时间设定投喂量定点投喂，而且功能单一，只能投喂颗粒商品饲料，无法实现全塘投喂，更无法投喂肉料、湿料。这种固定式投料设备仅能用于游动性强的水产如鲈鱼、四大家鱼的养殖。但是对于虾类、蟹类、黄鳝、泥鳅等活动范围比较小的水产养殖，固定式投料设备并不适用。各类水产养殖过程中，撒药施肥仍然需要人工开船操作。泼洒不够均匀全面，且耗费人力、时间，效率很低。水质监控设备相对固定，无法实现全塘检测，无法有针对性的开启增氧设备，导致养殖塘局部缺氧或浪费增氧电力费用。养殖虾蟹需要在水塘内种植水草，夏季水草繁殖过量导致水质败坏，需要及时人工割草清理。目前市面少量使用的水面自主巡航船、遥控船等技术，功能相对单一，仅能投喂商品干饲料，无法兼顾撒药、撒肥、投喂湿饵，无法投放石灰浆等等。市面上主要的施肥、投料机器所采的抛洒方式常常导致饵料或肥料洒落在水生植物的叶面上，无法落入水中。所用的螺旋桨推进容易被虾塘的水草，增氧机缆绳等障碍纠缠。而虾蟹类又比较喜欢在水草下、浅水滩涂等环境栖息。一些水产养殖机器人设计，除了价格昂贵，亦同样存在上述问题，在养殖塘内其螺旋桨推进器容易受到水草纠缠无法行进，甚至缠断增氧机电缆导致漏电危险。因此这类产品投料适用环境，投料范围大打折扣。
技术实现思路
本技术的第一目的是提供一种能够适用于多种饲料投喂的水产养殖机器人。本技术的第二目的是提供一种能够用于切割水草的水产养殖机器人。为了实现本技术的第一目的，本技术提供的水产养殖机器人包括船体、机器人本体、驱动系统，机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在船体的上部，驱动系统包括两根驱动划桨，两根驱动划桨对称分布在船体的左右两侧，驱动划桨包括一根第一转轴和两根第一划桨，第一划桨包括第一桨叶和第一弹性杆，第一转轴包括一根第一套筒和一根第一实心杆，第一实心杆与第一套筒垂直，第一实心杆的第一端沿第一套筒的径向穿过第一套筒的内部，两根第一划桨分别设置在第一套筒沿轴向的两端，两根第一划桨的第一弹性杆均伸入第一套筒的内部。在上述方案中，第一桨叶由弹性材料制成，例如塑料。第一弹性杆类似于弹簧，可以发生一定程度的弹性形变，当驱动划桨碰撞到岸边时，第一弹性杆向套筒内部适当收缩，可以避免第一桨叶发生损坏。当第一划桨缠绕上水草时，第一弹性杆发生弹性形变，水草就会从第一弹性杆上脱落，这样防止第一划桨上缠绕水草等障碍物，影响第一划桨转动，因此该水厂养殖机器人能够在各种水产养殖环境下自由移动。优选地，驱动系统包括第一驱动电机，在第一驱动电机的底部设置有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第一驱动电机的底端相连接。进一步的方案是，驱动系统包括第一大齿轮，第一大齿轮设置在第一实心杆沿第一实心杆周向的外壁上，第一大齿轮与第一锥齿轮啮合。在上述方案中，第一驱动电机转动带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动带动第一大齿轮转动，第一大齿轮转动带动第一实心杆转动，第一实心杆转动带动第一套筒在竖直平面内转动。由于第一弹性杆伸入第一套筒内部，第一套筒在竖直平面内旋转带动第一弹性杆在竖直平面内旋转，第一弹性杆与第一桨叶连接形成一个整体，第一弹性杆带动第一桨叶在竖直平面内旋转，驱动船体向前运动。更进一步的方案是，水产养殖机器人还包括转向系统，转向系统包括两根转向划桨，两根转向划桨对称设置在船体的前后两端，转向划桨包括一根第二转轴和两根第二划桨，第二划桨包括第二桨叶和第二弹性杆，第二转轴包括一根第二套筒和一根第二实心杆，第二实心杆与第二套筒垂直，第二实心杆的第二端沿第二套筒的径向穿过第二套筒的内部，两根第二划桨分别设置在第二套筒沿轴向的两端，两根第二划桨的第二弹性杆均伸入第二套筒的内部。更进一步的方案是，转向系统包括第二驱动电机，在第二驱动电机的底部设置有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第二驱动电机的底端相连接。更进一步的方案是，转向系统包括第二大齿轮，第二大齿轮设置在第二实心杆沿第二实心杆周向的外壁上，第二大齿轮与第二锥齿轮啮合。在上述方案中，转向划桨与驱动划桨的结构相同，所达到的技术效果也相同，故这里不再重复叙述。转向划桨的驱动方式与驱动划桨的驱动方式也相同。更进一步的方案是，转向系统包括转向传感器、转向电机、小直齿轮、大直齿轮，转向传感器向转向电机传输转向信号，转向电机的底端与小直齿轮连接，小直齿轮与大直齿轮内啮合。在上述方案中，转向传感器向转向电机传输转向信号，转向电机转动带动小直齿轮转动，小直齿轮转动带动大直齿轮转动，大直齿轮带动转向划桨在水平面上转动。转向划桨在水平面上旋转的角度范围为0°至340°，转向划桨在水平面上转动使得船体能够向任意方向移动，从而达到转向的目的。更进一步的方案是，机器人本体包括水泵、储料箱、输料装置、引射管、喷射装置、第一柔性管、第二柔性管、第三柔性管，输料装置位于储料箱的内部，水泵的第一端与第一柔性管相连通，输料装置与引射管的第一开口相连通，第二柔性管的第一端与引射管的第二开口相连通，第三柔性管的第一端与引射管的第三开口相连通，第三柔性管的第二端与喷射装置相连通。在上述方案中，饲料储存在储料箱的内部，输料装置将饲料输送到引射管，第一柔性管伸入到池水内部，水泵通过第一柔性管将池水抽入到水泵内部形成高速水流，高速水流通过水泵流入第二柔性管，水流从第二柔性管通过引射管的第二开口流入引射管，与输送到引射管内部的饲料混合，高速水流夹带着饲料从引射管的第三开口流出，流经第三柔性管，最终从喷射装置喷出，喷射出的水流夹带着饲料从喷射装置中喷出，达到喷洒饲料的目的。为了实现本技术的第二目的，本技术提供的水产养殖机器人还可以包括割草模块，割草模块通过可拆卸机架可拆卸地安装在船体的上部。一个优选的方案是，割草模块包括割草机架、定滑轮、第三驱动电机、绳锯、弹簧、凸轮轴，定滑轮的数量为四个，四个定滑轮分别设置在割草机架的四个角上，绳锯在定滑轮的滑槽内部滑动，弹簧的第一端与绳锯的第一端相连接，弹簧的第二端与绳锯的第二端相连接，凸轮轴的第一端与第三驱动电机相连接，凸轮轴的第二端与弹簧邻接。在上述方案中，当需要该水产养殖机器人执行切割水草的作业时，可以将机器人本体从船体上拆下，将切割模块安装到船体上部即可。第三驱动电机转动带动凸轮轴转动，凸轮轴转动带动弹簧做往复振动，弹簧做往复振动拉动绳锯做往复运动，绳锯往复运动割断与绳锯接触的水草。附图说明图1是本技术第一实施例的结构示意图。图2是本技术第一实施例转向时的原理图。图3是本技术第一实施例驱动系统第一视图的结构分解图。图4是本技术第一实施例驱动系统第一视图的结构分解图。图5是本技术第一实施例转向系统的分解图。图6是本技术第一实施例的机器人本体的第一视角的结构示意图。图7是本技术第一实施例的机器人本体的第二视角的结构示意图。图8是本技术第一实施例的喷射装置的结构示意图。图9是本技术第二实施例的结构示意图。图10是本技术实施例切割模块的结构示意图。图11是图9中A部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水产养殖机器人，包括船体、机器人本体、驱动系统，所述机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在所述船体的上部，所述驱动系统包括两根驱动划桨，两根所述驱动划桨对称分布在所述船体的左右两侧，其特征在于：所述驱动划桨包括一根第一转轴和两根第一划桨，所述第一划桨包括第一桨叶和第一弹性杆，所述第一转轴包括一根第一套筒和一根第一实心杆，所述第一实心杆与所述第一套筒垂直，所述第一实心杆的第一端沿所述第一套筒的径向穿过所述第一套筒的内部，两根所述第一划桨分别设置在所述第一套筒沿轴向的两端，两根所述第一划桨的所述第一弹性杆均伸入所述第一套筒的内部。

【技术特征摘要】
1.一种水产养殖机器人，包括船体、机器人本体、驱动系统，所述机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在所述船体的上部，所述驱动系统包括两根驱动划桨，两根所述驱动划桨对称分布在所述船体的左右两侧，其特征在于：所述驱动划桨包括一根第一转轴和两根第一划桨，所述第一划桨包括第一桨叶和第一弹性杆，所述第一转轴包括一根第一套筒和一根第一实心杆，所述第一实心杆与所述第一套筒垂直，所述第一实心杆的第一端沿所述第一套筒的径向穿过所述第一套筒的内部，两根所述第一划桨分别设置在所述第一套筒沿轴向的两端，两根所述第一划桨的所述第一弹性杆均伸入所述第一套筒的内部。2.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：所述驱动系统包括第一驱动电机，在所述第一驱动电机的底部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第一驱动电机的底端相连接。3.根据权利要求2所述的水产养殖机器人，其特征在于：所述驱动系统包括第一大齿轮，所述第一大齿轮设置在所述第一实心杆沿所述第一实心杆周向的外壁上，所述第一大齿轮与所述第一锥齿轮啮合。4.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：所述水产养殖机器人还包括转向系统，所述转向系统包括两根转向划桨，两根所述转向划桨对称设置在所述船体的前后两端，所述转向划桨包括一根第二转轴和两根第二划桨，所述第二划桨包括第二桨叶和第二弹性杆，所述第二转轴包括一根第二套筒和一根第二实心杆，所述第二实心杆与所述第二套筒垂直，所述第二实心杆的第二端沿所述第二套筒的径向穿过所述第二套筒的内部，两根所述第二划桨分别设置在所述第二套筒沿轴向的两端，两根所述第二划桨的所述第二弹性杆均伸入所述第二套筒的内部。5.根据权利要求4所述的水产养殖机器人，其特征在于：所述转向系统包...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建龙，
申请(专利权)人：周建龙，
类型：新型
国别省市：广东,44