AGV小车的安全控制装置和AGV小车制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种AGV小车的安全控制装置以及AGV小车，包括主控制器、第一开关按键、第二开关按键以及安全继电器；主控制器的高电平信号输出端连接安全继电器的正极输入端，低电平信号输出端连接安全继电器的负极输入端；正极输入端通过第一开关按键连接至安全继电器的高电平信号检测端；负极输入端通过第二开关按键连接至安全继电器的低电平信号检测端。本实用新型专利技术接线简单，可广泛适用于大部分的生产制造中。

Safety control device of AGV car and AGV car

【技术实现步骤摘要】
AGV小车的安全控制装置和AGV小车
本技术涉及一种自动导引车
，特别涉及一种AGV小车的安全控制装置和AGV小车。
技术介绍
现今在工业4.0的背景下，越来越多的企业打造智能化工厂，以提高生产效率。AGV在这一背景下迅速发展，以适应性好、实现方式广、可靠性高、可实现生产和搬运一体化等特征，成为企业在提高生产效率，打造智能化工厂的重要措施。但是在AGV广泛应用的同时，安全生产成为了不可忽视的问题，传统技术中AGV设备虽然有安全控制措施，但由于其成本和硬件结构的要求较高，一定程度上未能适用于大部分企业的生产和运作要求，限制了部分企业利用AGV设备生产作业，也导致了在使用AGV设备时存在一定的局限性。
技术实现思路
本技术的目的在于针对传统技术的不足，提供了一种AGV小车的安全控制装置和AGV小车。在一个实施例中，本技术提供了一种AGV小车的安全控制装置和AGV小车，包括主控制器、第一开关按键、第二开关按键以及安全继电器；主控制器的高电平信号输出端连接安全继电器的正极输入端，低电平信号输出端连接安全继电器的负极输入端；正极输入端通过第一开关按键连接至安全继电器的高电平信号检测端；负极输入端通过第二开关按键连接至安全继电器的低电平信号检测端；安全继电器用于通过高电平信号检测端在第一开关按键断开，或通过低电平信号检测端在第二开关按键断开时，停止向AGV小车负载供电；安全继电器还用于在高电平信号检测端检测到的电平与低电平信号检测端检测到的电平的差值小于或等于预设差值时，断开与AGV小车负载的连接以停止向AGV小车负载供电。在其中一个实施例中，主控制器包括控制模块和分布式IO模块；高电平信号输出端设于控制模块上，低电平信号输出端设于分布式IO模块上。在其中一个实施例中，安全继电器包括第一继电器和第二继电器；AGV小车负载包括电机和电机抱闸；第一继电器包括第一组常开触点；第二继电器包括第二组常开触点；第一组常开触点中第一常开触点的一端连接正极输入端，第一常开触点的另一端连接第二组常开触点中第二常开触点的一端；第二常开触点的另一端连接电机的正极；电机的负极连接负极输入端；第一组常开触点中第三常开触点的一端连接正极输入端，第三常开触点的另一端连接第二组常开触点中第四常开触点的一端；第四常开触点的另一端连接电机抱闸的正极；电机抱闸的负极连接负极输入端。在其中一个实施例中，第一继电器还包括第一常闭触点；第二继电器还包括第二常闭触点；第一常闭触点的一端和第二常闭触点的一端分别连接至主控制器的IO数字量输入端；第一常闭触点的另一端和第二常闭触点的另一端分别连接至负极输入端。在其中一个实施例中，还包括避障模块；避障模块连接在高电平信号输出端和正极输入端之间；避障模块用于在检测到障碍物时，断开主控制器与安全继电器的连接。在其中一个实施例中，避障模块包括避障传感器、以及连接避障传感器的第三继电器；第三继电器连接在高电平信号输出端和正极输入端之间。在其中一个实施例中，避障传感器为SICKS300Advanced型传感器。在其中一个实施例中，还包括钥匙开关；钥匙开关的输入端连接在避障模块的一端，输出端连接在避障模块的另一端。在其中一个实施例中，高电平信号输出端输出24V高电平。另一方面，在一个实施例中，本技术还提供了一种AGV小车，包括AGV小车的安全控制装置。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：本技术的AGV小车的安全控制装置和AGV小车，包括主控制器、第一开关按键、第二开关按键以及安全继电器；主控制器的高电平信号输出端连接安全继电器的正极输入端，低电平信号输出端连接安全继电器的负极输入端。而正极输入端通过第一开关按键连接至安全继电器的高电平信号检测端，负极输入端通过第二开关按键连接至安全继电器的低电平信号检测端。进而本技术各实施例中，通过安全继电器可在第一开关按键或第二开关按键断开时，停止向AGV小车负载供电，或者在检测到电平的差值小于预设差值时即安全继电器正负极输入端两路电路短路时，可切断与AGV小车负载的连接。本技术结构简单且成本低，可在AGV小车紧急或异常状态下通过开关按键和安全继电器迅速切断电源，进一步地，在电路出现短路情况时可自动切断与AGV小车负载的连接，以防止设备损坏。本技术接线简单，可广泛适用于大部分的生产制造中。附图说明图1为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的安全控制装置的结构示意图；图2为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的安全控制装置中主控制器的结构示意图；图3为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的安全控制装置中连接避障模块的结构示意图；图4为本技术的一个实施例方式提供的AGV小车的安全控制装置中避障模块的具体结构示意图；图5为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的安全控制装置的具体结构示意图。具体实施方式在下文中，将更全面地描述本技术的各种实施例。本技术可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本技术保护范围限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本技术理解为涵盖落入本技术的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。在下文中，可在本技术的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本技术的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。在本技术的各种实施例中，表述“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。在本技术的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本技术的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。在本技术的各种实施例中使用的术语“用户”可指示使用电子装置的人或使用电子装置的装置(例如，人工智能电子装置)。在本技术的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本技术的各种实施例。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车的安全控制装置，其特征在于，包括主控制器、第一开关按键、第二开关按键以及安全继电器；所述主控制器的高电平信号输出端连接所述安全继电器的正极输入端，低电平信号输出端连接所述安全继电器的负极输入端；所述正极输入端通过第一开关按键连接至所述安全继电器的高电平信号检测端；负极输入端通过所述第二开关按键连接至所述安全继电器的低电平信号检测端；所述安全继电器用于通过所述高电平信号检测端在所述第一开关按键断开，或通过所述低电平信号检测端在所述第二开关按键断开时，停止向AGV小车负载供电；所述安全继电器还用于在所述高电平信号检测端检测到的电平与所述低电平信号检测端检测到的电平的差值小于或等于预设差值时，断开与所述AGV小车负载的连接以停止向所述AGV小车负载供电。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的安全控制装置，其特征在于，包括主控制器、第一开关按键、第二开关按键以及安全继电器；所述主控制器的高电平信号输出端连接所述安全继电器的正极输入端，低电平信号输出端连接所述安全继电器的负极输入端；所述正极输入端通过第一开关按键连接至所述安全继电器的高电平信号检测端；负极输入端通过所述第二开关按键连接至所述安全继电器的低电平信号检测端；所述安全继电器用于通过所述高电平信号检测端在所述第一开关按键断开，或通过所述低电平信号检测端在所述第二开关按键断开时，停止向AGV小车负载供电；所述安全继电器还用于在所述高电平信号检测端检测到的电平与所述低电平信号检测端检测到的电平的差值小于或等于预设差值时，断开与所述AGV小车负载的连接以停止向所述AGV小车负载供电。2.根据权利要求1所述的AGV小车的安全控制装置，其特征在于，所述主控制器包括控制模块和分布式IO模块；所述高电平信号输出端设于所述控制模块上，所述低电平信号输出端设于所述分布式IO模块上。3.根据权利要求1所述的AGV小车的安全控制装置，其特征在于，所述安全继电器包括第一继电器和第二继电器；所述AGV小车负载包括电机和电机抱闸；所述第一继电器包括第一组常开触点；所述第二继电器包括第二组常开触点；所述第一组常开触点中第一常开触点的一端连接所述正极输入端，所述第一常开触点的另一端连接所述第二组常开触点中第二常开触点的一端；所述第二常开触点的另一端连接所述电机的正极；所述电机的负极连接所述负极输入端；所述第一组常开触点中第三常开触点的一端连接所述正...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟健，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44