一种罐体焊接机器人制造技术

技术编号:22340067 阅读:40 留言:0更新日期:2019-10-19 14:54
一种罐体焊接机器人,包括基座,基座一端装有罐体支撑驱动组件;基座两侧装有基座导轨,基座另一端装有罐体支撑组件,罐体支撑组件包括装在基座导轨上的支撑台底板和装在支撑台底板上的第二支撑台,第二支撑台上设有第二轴承座,第二轴承座内装有带第二三爪卡盘的第二转轴;基座一侧装有X轴横梁,X轴横梁上装有焊接总成,焊接总成包括顶面X轴导轨,顶面X轴导轨铺在X轴横梁顶面上,X轴横梁外侧面铺有X轴齿条,L型滑板横臂装在顶面X轴导轨上,L型滑板横臂上装有带X轴驱动齿轮的X轴驱动电机,L型滑板上装有Z轴电动滑台,滑台滑块上装有焊枪安装座,焊枪安装座上装有位置精细调节组件,位置精细调节组件上装有焊枪。适用于罐体的焊接。

A can body welding robot

【技术实现步骤摘要】
一种罐体焊接机器人
本技术涉及焊接领域,特别涉及一种罐体焊接机器人。
技术介绍
目前,在一些罐体焊接加工过程中,对罐体的环缝焊接通常采用焊接变位机的自动焊接,自动焊接在解决人工焊接质量和效率方面取得了很大进展,但是对一些较大型的罐体,采用焊接变位机难以实现环缝和直缝的自动焊接。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足,提供一种罐体焊接机器人。为了实现以上目的,本技术提供的一种罐体焊接机器人,包括基座,所述基座的一端固定安装有罐体支撑驱动组件,所述罐体支撑驱动组件包括固定安装在所述基座上的第一支撑台,所述第一支撑台内安装有三爪卡盘驱动电机,所述第一支撑台顶面上设有第一轴承座,所述第一轴承座内安装有第一转轴,所述第一转轴的一端安装有驱动链轮,所述驱动链轮通过驱动链条与所述三爪卡盘驱动电机的输出端传动连接,所述第一转轴的另一端安装有第一三爪卡盘;所述基座的两侧分别安装有基座导轨,所述基座的另一端通过所述基座导轨滑动安装有罐体支撑组件,所述罐体支撑组件包括滑动安装在所述基座导轨上的支撑台底板和安装在所述支撑台底板上的第二支撑台,所述第二支撑台顶面上设有第二轴承座,所述第二轴承座内安装有第二转轴,所述第二转轴朝向所述第一三爪卡盘的一端安装有第二三爪卡盘;所述基座的一侧沿纵向通过立柱安装有X轴横梁,所述X轴横梁上滑动安装有焊接总成,所述焊接总成包括顶面X轴导轨、L型滑板、X轴驱动电机、X轴驱动齿轮、X轴齿条、Z轴电动滑台、焊枪安装座、位置精细调节组件和焊枪,所述顶面X轴导轨沿纵向铺设在所述X轴横梁的顶面上,所述X轴横梁的外侧面上沿纵向铺设有所述X轴齿条,所述L型滑板横向布置,所述L型滑板的横臂滑动安装在所述顶面X轴导轨上,所述L型滑板的横臂上对应所述X轴齿条的位置安装有所述X轴驱动电机,所述X轴驱动电机的输出轴上安装有所述X轴驱动齿轮,所述X轴驱动齿轮与所述X轴齿条啮合,所述L型滑板的竖臂朝向罐体布置,所述L型滑板的竖臂上安装有所述Z轴电动滑台,所述Z轴电动滑台的滑台滑块上安装有所述焊枪安装座,所述焊枪安装座上安装有所述位置精细调节组件,所述位置精细调节组件上安装有所述焊枪。通过两个三爪卡盘将罐体的两端夹紧,并通过三爪卡盘驱动电机驱动三爪卡盘转动,三爪卡盘又带动罐体转动,即可实现罐体圆周方向的焊接,同时,通过控制焊接总成在X轴横梁上移动,即可实现罐体轴向的焊接,整个焊接过程简单方便且效率高。在上述方案中,所述基座的中部通过所述基座导轨滑动安装有罐体搬运组件,所述罐体搬运组件包括搬运底盘,所述搬运底盘滑动安装在所述基座导轨上,所述搬运底盘上设有搬运升降万向轮,所述搬运底盘的顶面设有罐体托架。加设的罐体搬运组件方便了罐体的搬运,从而降低了工人的作业强度,且效率更高。在上述方案中,所述搬运升降万向轮包括搬运万向轮本体,所述搬运万向轮本体的顶面上设有搬运安装螺杆,所述搬运万向轮本体通过所述搬运安装螺杆插装在所述搬运底盘上,所述搬运安装螺杆的顶端横向插装有搬运操作杆。搬运升降万向轮的升降结构与万向轮的结合,简单方便地实现了搬运底盘的升降和搬运。在上述方案中,所述罐体托架的数量为2个,2个所述罐体托架平行间隔布置在所述搬运底盘的顶面上,每个所述罐体托架包括两根平行间隔布置的竖向支撑杆和一根弧形托杆,所述弧形托杆的弧形内表面与罐体的外表面相配合,所述弧形托杆的弧形外表面与两根所述竖向支撑杆的上端相连,两根所述竖向支撑杆的下端安装在所述搬运底盘上,所述弧形托杆的弧形内表面上设有垫片。通过将弧形托杆的弧形内表面设计成与罐体的外表面相配合,这样能避免对罐体造成损伤,而且支撑得更稳固;加设的垫片能进一步地避免对罐体造成损伤,且还能起到防滑作用。在上述方案中,所述第一三爪卡盘的三个卡爪和所述第二三爪卡盘的三个卡爪上均安装有罐体卡爪,所述罐体卡爪为L型结构,所述罐体卡爪的卡紧端的内表面为与罐体的外表面相配合的弧形结构。通过在三爪卡盘上加设L型结构的罐体卡爪,并将罐体卡爪的卡紧端的内表面设计成与罐体的外表面相配合的弧形结构,这样方便了罐体的夹紧且夹紧得更牢固。在上述方案中,所述罐体卡爪的卡紧端的内表面上设有防滑垫片。加设的防滑垫片能使罐体卡爪夹紧得更牢固,且还能避免对罐体造成损伤。在上述方案中,所述支撑台底板上安装有支撑升降万向轮,所述支撑升降万向轮包括支撑万向轮本体,所述支撑万向轮本体的顶面上设有支撑安装螺杆,所述支撑万向轮本体通过所述支撑安装螺杆插装在所述支撑台底板上,所述支撑安装螺杆的顶端横向插装有支撑操作杆。支撑升降万向轮的升降结构与万向轮的结合,简单方便地实现了支撑台底板的升降和移动。在上述方案中,所述L型滑板的竖臂朝下布置,所述L型滑板的竖臂与X轴横梁的内侧面之间设有侧面X轴导轨。加设的侧面X轴导轨可使焊接总成的滑动更平稳可靠。在上述方案中,所述L型滑板的横臂顶面上安装有X轴滑座,所述X轴滑座上安装有为所述焊枪送丝的送丝机构。通过将X轴滑座和送丝机构布置在L型滑板的横臂顶面上,这样能使L型滑板的受力更均匀,从而能使焊接总成的滑动更平稳可靠。在上述方案中,所述Z轴电动滑台包括滑台基座、滑台电机、滑台丝杆、滑台导轨和滑台滑块,所述滑台基座竖直安装在所述L型滑板的竖臂上,所述滑台电机固定安装在所述滑台基座上,所述滑台丝杆沿纵向可自转地安装在所述滑台基座上,所述滑台丝杆与所述滑台电机的输出轴同轴相连,所述滑台基座的两侧分别铺设有一根所述滑台导轨,所述滑台滑块的两端分别对应滑动安装在两根所述滑台导轨上,且所述滑台滑块通过螺纹方式套装在所述滑台丝杆上,所述焊枪安装座安装在所述滑台滑块上。本技术提供的技术方案带来的有益效果是:1、通过两个三爪卡盘将罐体的两端夹紧,并通过三爪卡盘驱动电机驱动三爪卡盘转动,三爪卡盘又带动罐体转动,即可实现罐体圆周方向的焊接,同时,通过控制焊接总成在X轴横梁上移动,即可实现罐体轴向的焊接,整个焊接过程简单方便且效率高;2、加设的罐体搬运组件方便了罐体的搬运,从而降低了工人的作业强度,且效率更高;3、搬运升降万向轮的升降结构与万向轮的结合,简单方便地实现了搬运底盘的升降和搬运;4、通过将弧形托杆的弧形内表面设计成与罐体的外表面相配合,这样能避免对罐体造成损伤,而且支撑得更稳固;5、加设的垫片能进一步地避免对罐体造成损伤,且还能起到防滑作用;6、通过在三爪卡盘上加设L型结构的罐体卡爪,并将罐体卡爪的卡紧端的内表面设计成与罐体的外表面相配合的弧形结构,这样方便了罐体的夹紧且夹紧得更牢固;7、加设的防滑垫片能使罐体卡爪夹紧得更牢固,且还能避免对罐体造成损伤;8、支撑升降万向轮的升降结构与万向轮的结合,简单方便地实现了支撑台底板的升降和移动;9、加设的侧面X轴导轨可使焊接总成的滑动更平稳可靠;10、通过将X轴滑座和送丝机构布置在L型滑板的横臂顶面上,这样能使L型滑板的受力更均匀,从而能使焊接总成的滑动更平稳可靠。附图说明图1是本技术的结构示意图;图2是图1的另一视角结构示意图;图3是图1的侧视结构示意图;图4是三爪卡盘的结构示意图;图5是图4的另一视角结构示意图;图6是三爪卡盘的使用状态结构示意图;图7是Z轴电动滑台的结构示意图;图8是图7的主视结构示意图;图9是图7的后视结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种罐体焊接机器人,包括基座(1),所述基座(1)的一端固定安装有罐体支撑驱动组件(2),所述罐体支撑驱动组件(2)包括固定安装在所述基座(1)上的第一支撑台(2a),所述第一支撑台(2a)内安装有三爪卡盘驱动电机,所述第一支撑台(2a)顶面上设有第一轴承座(2b),所述第一轴承座(2b)内安装有第一转轴,所述第一转轴的一端安装有驱动链轮(2c),所述驱动链轮(2c)通过驱动链条(2d)与所述三爪卡盘驱动电机的输出端传动连接,所述第一转轴的另一端安装有第一三爪卡盘(2e),其特征在于,所述基座(1)的两侧分别安装有基座导轨(1a),所述基座(1)的另一端通过所述基座导轨(1a)滑动安装有罐体支撑组件(3),所述罐体支撑组件(3)包括滑动安装在所述基座导轨(1a)上的支撑台底板(3a)和安装在所述支撑台底板(3a)上的第二支撑台(3b),所述第二支撑台(3b)顶面上设有第二轴承座(3c),所述第二轴承座(3c)内安装有第二转轴,所述第二转轴朝向所述第一三爪卡盘(2e)的一端安装有第二三爪卡盘(3d);所述基座(1)的一侧沿纵向通过立柱(4)安装有X轴横梁(5),所述X轴横梁(5)上滑动安装有焊接总成(6),所述焊接总成(6)包括顶面X轴导轨(6a)、L型滑板(6b)、X轴驱动电机(6c)、X轴驱动齿轮(6d)、X轴齿条(6e)、Z轴电动滑台(6f)、焊枪安装座(6g)、位置精细调节组件(6h)和焊枪(6i),所述顶面X轴导轨(6a)沿纵向铺设在所述X轴横梁(5)的顶面上,所述X轴横梁(5)的外侧面上沿纵向铺设有所述X轴齿条(6e),所述L型滑板(6b)横向布置,所述L型滑板(6b)的横臂滑动安装在所述顶面X轴导轨(6a)上,所述L型滑板(6b)的横臂上对应所述X轴齿条(6e)的位置安装有所述X轴驱动电机(6c),所述X轴驱动电机(6c)的输出轴上安装有所述X轴驱动齿轮(6d),所述X轴驱动齿轮(6d)与所述X轴齿条(6e)啮合,所述L型滑板(6b)的竖臂朝向罐体(a)布置,所述L型滑板(6b)的竖臂上安装有所述Z轴电动滑台(6f),所述Z轴电动滑台(6f)的滑台滑块上安装有所述焊枪安装座(6g),所述焊枪安装座(6g)上安装有所述位置精细调节组件(6h),所述位置精细调节组件(6h)上安装有所述焊枪(6i)。...

【技术特征摘要】
1.一种罐体焊接机器人,包括基座(1),所述基座(1)的一端固定安装有罐体支撑驱动组件(2),所述罐体支撑驱动组件(2)包括固定安装在所述基座(1)上的第一支撑台(2a),所述第一支撑台(2a)内安装有三爪卡盘驱动电机,所述第一支撑台(2a)顶面上设有第一轴承座(2b),所述第一轴承座(2b)内安装有第一转轴,所述第一转轴的一端安装有驱动链轮(2c),所述驱动链轮(2c)通过驱动链条(2d)与所述三爪卡盘驱动电机的输出端传动连接,所述第一转轴的另一端安装有第一三爪卡盘(2e),其特征在于,所述基座(1)的两侧分别安装有基座导轨(1a),所述基座(1)的另一端通过所述基座导轨(1a)滑动安装有罐体支撑组件(3),所述罐体支撑组件(3)包括滑动安装在所述基座导轨(1a)上的支撑台底板(3a)和安装在所述支撑台底板(3a)上的第二支撑台(3b),所述第二支撑台(3b)顶面上设有第二轴承座(3c),所述第二轴承座(3c)内安装有第二转轴,所述第二转轴朝向所述第一三爪卡盘(2e)的一端安装有第二三爪卡盘(3d);所述基座(1)的一侧沿纵向通过立柱(4)安装有X轴横梁(5),所述X轴横梁(5)上滑动安装有焊接总成(6),所述焊接总成(6)包括顶面X轴导轨(6a)、L型滑板(6b)、X轴驱动电机(6c)、X轴驱动齿轮(6d)、X轴齿条(6e)、Z轴电动滑台(6f)、焊枪安装座(6g)、位置精细调节组件(6h)和焊枪(6i),所述顶面X轴导轨(6a)沿纵向铺设在所述X轴横梁(5)的顶面上,所述X轴横梁(5)的外侧面上沿纵向铺设有所述X轴齿条(6e),所述L型滑板(6b)横向布置,所述L型滑板(6b)的横臂滑动安装在所述顶面X轴导轨(6a)上,所述L型滑板(6b)的横臂上对应所述X轴齿条(6e)的位置安装有所述X轴驱动电机(6c),所述X轴驱动电机(6c)的输出轴上安装有所述X轴驱动齿轮(6d),所述X轴驱动齿轮(6d)与所述X轴齿条(6e)啮合,所述L型滑板(6b)的竖臂朝向罐体(a)布置,所述L型滑板(6b)的竖臂上安装有所述Z轴电动滑台(6f),所述Z轴电动滑台(6f)的滑台滑块上安装有所述焊枪安装座(6g),所述焊枪安装座(6g)上安装有所述位置精细调节组件(6h),所述位置精细调节组件(6h)上安装有所述焊枪(6i)。2.如权利要求1所述的一种罐体焊接机器人,其特征在于,所述基座(1)的中部通过所述基座导轨(1a)滑动安装有罐体搬运组件(7),所述罐体搬运组件(7)包括搬运底盘(7a),所述搬运底盘(7a)滑动安装在所述基座导轨(1a)上,所述搬运底盘(7a)上设有搬运升降万向轮(7b),所述搬运底盘(7a)的顶面设有罐体托架(7c)。3.如权利要求2所述的一种罐体焊接机器人,其特征在于,所述搬运升降万向轮(7b)包括搬运万向轮本体(7b1),所述搬运万向轮本体(7b1)的顶面上设有搬运安装螺杆(7b2),所...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈和平阿庆宇宋丹江晟黄荣腾王晓晖
申请(专利权)人:武汉市工程科学技术研究院武汉光泓智能装备技术有限公司
类型:新型
国别省市:湖北,42

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