一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构制造技术

技术编号:22339137 阅读:56 留言:0更新日期:2019-10-19 14:36
本实用新型专利技术公开了一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构,包括呈“人”字形的上轨和下轨;上轨包括转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨;转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上;当自动降轨向下翻折时,自动降轨底部指向水平过渡轨道三;下轨包括转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三;转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。本实用新型专利技术解决了大面积铺设多排太阳能光伏板时,机器人无法在多排光伏板上跨越行走的缺陷,节省了搬运工作,同时减少了无效行程,将清扫及检测效率提高一倍。

A track changing mechanism of solar photovoltaic walking robot

【技术实现步骤摘要】
一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构
本技术涉及光伏板清扫检测机器人
,特别是一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构。
技术介绍
传统能源日渐短缺,新能源的开发利用势在必行。而其中太阳能作为清洁能源,有着取之不尽用之不竭、环保等不可替代的优势,得到大力的推广利用。而太阳能光伏发电其转化率是十分重要的指标,不仅关系到太阳能的利用,而且关系到发电厂的效益。目前,有超过一半的光伏电厂建设于条件恶劣地区,常年缺水多灰,沙尘严重,如果不及时清理太阳能电板表面的灰尘、污渍等,不仅严重影响发电效率,而且会造成热斑等现象,造成光伏电板的永久性损坏。由于太阳能电厂铺设面积较大,而且环境恶劣,太阳能的清扫检测工作量特别巨大,人工清扫成本较高,清扫车清扫受到客观环境限制不能被普遍采用,而且其工作量也较大。比较理想的是通过机器人进行自动清扫,同时进行相关缺陷检测。然而,现有机器人只能作业一排光伏板,其他排得通过自动搬运车或人工进行机器人的搬运。另外,架设搬运轨道及设置搬运车及其不便,而且效率较低,控制繁琐。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足,而提供一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构,该太阳能光伏板行走机器人的变轨机构能将不同排光伏板架串接起来,一台机器人即可完成全部串接起来的光伏板作业,同时效率比搬运车模式效率提升至少一倍,作业里程增加一倍以上。为解决上述技术问题,本技术采用的技术方案是:一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构,用于连接相邻两排光伏板架;相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架和后端光伏板架;光伏板架为倾斜设置,具有高边、低边和中线;其中,中线为高边和低边的对称线。变轨机构呈“人”字形,包括上轨和下轨。上轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨。水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设,且水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度;水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间。转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上,爬升进深轨道用于连接水平过渡轨道一和水平过渡轨道二。自动降轨与水平过渡轨道二的外侧端相铰接,并能上下翻折。下轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三。水平过渡轨道三、水平过渡轨道四和水平过渡轨道五均为水平铺设,水平过渡轨道三的高度低于水平过渡轨道二的高度,当自动降轨向下翻折时,自动降轨底部指向水平过渡轨道三;水平过渡轨道五的高度大于水平过渡轨道四的高度;水平过渡轨道五的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间。进深轨道用于连接水平过渡轨道三和水平过渡轨道四,爬升轨道用于连接水平过渡轨道四和水平轨道五,转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。自动降轨通过销轴和板簧与水平过渡轨道二的外侧端相连接;当板簧处于自然状态时,自动降轨与水平过渡轨道二位于同一个水平面;当行走机器人行走至自动降轨上时,自动降轨将向下翻折,自动降轨底部指向水平过渡轨道三;行走机器人从自动降轨转移至水平过渡轨道三,自动降轨恢复至水平状态。转平轨道和转斜轨道均包括间距相等的高斜杆和低斜杆;高斜杆高端与光伏板架的高边相对接,低斜杆低端与光伏板架的低边相对接;转平轨道中高斜杆低端和低斜杆高端均与水平过渡轨道一相对接;转斜轨道中高斜杆低端和低斜杆高端均与水平过渡轨道五相对接。水平过渡轨道一和水平过渡轨道五高度相等。水平过渡轨道一和水平过渡轨道五的高度均等于光伏板架中线所在的水平面高度。水平过渡轨道三的外侧设置有阻挡板,行走机器人上设置有行程开关。水平过渡轨道二和水平过渡轨道三均位于相邻两排光伏板架的中心轴线上。本技术具有如下有益效果:本技术无需其他外力控制,可以实现机器人自动过渡到第二排光伏板架上。因其无需回到起点进行搬运,行走路径都在进行清扫检测,几乎全部有效,减少了空驶的行驶里程,将作业范围增加了至少一倍以上,时间节省了至少一半,取消了人工干预环节,极大提升了作业效率,增加了清扫检测频次,提升发电效率,降低成本。附图说明图1显示了本技术一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构的结构示意图。图2显示了本技术中的变轨机构在多排光伏板架中的具体布设实例示意图。图3显示了转平轨道的俯视图。图4显示了转平轨道的侧视图。图5显示了图1中B处的放大示意图。图6显示了自动降轨下降时的结构示意图。图7显示了自动降轨处于水平状态时的结构示意图。其中有:10.上轨;11.转平轨道;111.高斜杆;112.高斜杆高端;113.高斜杆低端;114.低斜杆;115.低斜杆高端;116.低斜杆低端;12.水平过渡轨道一;13.爬升进深轨道;14.水平过渡轨道二;15.自动降轨;151.销轴;152.板簧;153.支撑横杆;20.下轨;21.水平过渡轨道三;211.阻挡板;22.进深轨道;23.水平过渡轨道四;24.爬升轨道;25.水平过渡轨道五;26.转斜轨道;30.光伏板架;31.高边;32.低边;33.中线;34.前端光伏板架;35.后端光伏板架;40.变轨机构。具体实施方式下面结合附图和具体较佳实施方式对本技术作进一步详细的说明。在相邻两排光伏板架的一侧或两侧各设置一个本技术的变轨机构40。当在相邻两排光伏板架30的一侧设置一个本技术的变轨机构40时,若干个变轨机构在若干排光伏板架之间呈如图2所示的交错布设,行走机器人每次将沿第一排光伏架板至最后一排光伏架板依次进行自动清扫。当在相邻两排光伏板架的一侧设置一个本技术的变轨机构40时,行走机器人可以沿第一排光伏架板至最后一排光伏架板依次进行自动清扫;也可以反向从最后一排光伏架板向第一排光伏架板依次进行清扫,具体可以根据需要进行设置。相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架34和后端光伏板架35。这里所指的“前”和“后”,是沿行走机器人的行进方向进行区分的,也即行走机器人是从前端光伏板架行走至后端光伏板架。如图3和图4所示,光伏板架为倾斜设置,具有高边31、低边32和中线33;其中,中线为高边和低边的对称线。如图1所示,一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构,呈“人”字形,包括上轨10和下轨20。上轨包括从前端光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道11、水平过渡轨道一12、爬升进深轨道13、水平过渡轨道二14和自动降轨15。水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设。水平过渡轨道一与前端光伏板架位于同一排,也即位于同一个竖向平面内;水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间,如图4所示,优选与光伏板架的中线所在水平面的高度相等。水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度,优选比水平过渡轨道一的高度高500mm,超过机器人自身高度约100mm以上。水平过渡轨道二位于相邻两排光伏板架的中心轴线上,也即位于前端光伏板架和后端光伏板架的中心轴线上。转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上。如图3和图4所示,转平轨道包括间距相等的高斜杆111和低斜杆114,也即高斜杆所在竖向平面与低斜杆所在竖向平面相平行。这里高斜本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构,其特征在于:变轨机构用于连接相邻两排光伏板架;相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架和后端光伏板架;光伏板架为倾斜设置,具有高边、低边和中线;其中,中线为高边和低边的对称线;变轨机构呈“人”字形,包括上轨和下轨;上轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨;水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设,且水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度;水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间;转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上,爬升进深轨道用于连接水平过渡轨道一和水平过渡轨道二;自动降轨与水平过渡轨道二的外侧端相铰接,并能上下翻折;下轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三;水平过渡轨道三、水平过渡轨道四和水平过渡轨道五均为水平铺设;水平过渡轨道三的高度低于水平过渡轨道二的高度,当自动降轨向下翻折时,自动降轨底部指向水平过渡轨道三;水平过渡轨道五的高度大于水平过渡轨道四的高度;水平过渡轨道五的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间;进深轨道用于连接水平过渡轨道三和水平过渡轨道四,爬升轨道用于连接水平过渡轨道四和水平轨道五,转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。...

【技术特征摘要】
1.一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构,其特征在于:变轨机构用于连接相邻两排光伏板架;相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架和后端光伏板架;光伏板架为倾斜设置,具有高边、低边和中线;其中,中线为高边和低边的对称线;变轨机构呈“人”字形,包括上轨和下轨;上轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨;水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设,且水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度;水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间;转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上,爬升进深轨道用于连接水平过渡轨道一和水平过渡轨道二;自动降轨与水平过渡轨道二的外侧端相铰接,并能上下翻折;下轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三;水平过渡轨道三、水平过渡轨道四和水平过渡轨道五均为水平铺设;水平过渡轨道三的高度低于水平过渡轨道二的高度,当自动降轨向下翻折时,自动降轨底部指向水平过渡轨道三;水平过渡轨道五的高度大于水平过渡轨道四的高度;水平过渡轨道五的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间;进深轨道用于连接水平过渡轨道三和水平过渡轨道四,爬升轨道用于连接水平过渡轨道四和水平轨道五,转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走...

【专利技术属性】
技术研发人员:徐文胜赵世文姜小祥李雪峰马骏康伟峰
申请(专利权)人:南京师范大学
类型:新型
国别省市:江苏,32

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