一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统技术方案

一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统，属于球罐外部防腐维护技术领域。包括用于进行球罐赤道以上施工的防爆型无人机和用于进行球罐赤道以上或以下施工的防爆型磁爬机器人，两者的主承载特制防爆容积内各连接二条软管，其中一条软管连接水性防腐涂料箱，另一条软管连接用于提供喷涂水性防腐涂料所需风源的空压机，无人机和磁爬机器人的前端均连接水性涂料专用喷枪，无人机和磁爬机器人均与各自控制器连接，通过无线信号实现功能控制。本实用新型专利技术实现全过程施工作业面上无人化作业，可代替传统检维修、球罐外壁防腐搭设满堂红架子，不需要专业施工人员登高作业，提高工作效率6倍以上，同时极大提高球罐防腐工作的安全性可靠性。

A UAV system for spraying water-based anticorrosive coating on the outer wall of spherical tank

【技术实现步骤摘要】
一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统
本技术属于球罐外部防腐维护
，特别涉及一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统。
技术介绍
炼化、煤制油、煤制烯烃、仓储、储备油库等石油化工储运领域，以1000万吨/年炼量的大型石化企业，各类球罐数量大约为50-100台，每年按照国家法律行规，大约有10-30台需要逐年梯次对这些球罐进行防腐或检维修作业，外壁无损检测等，这些球罐容积大都在450-8000立方不等，球罐高度（含支腿）大约在20-30米，进行球罐外壁防腐作业、检维修、更换保温铁皮、探伤等作业时，需要搭设脚满堂红手架，一般需要十天到半个月时间，作业完成后拆脚手架也至少需要三到五天时间，并且登高作业风险极大，一旦架子出现质量问题，很容易发生重大安全事故。此外，传统满堂红架子用于球罐外壁搭设作业效率低下，时间较长，影响油品收发作业等直接经济损失至少在25万/天以上，半个月经济损失往往达到375万以上，按照1000万吨/年炼量石化企业每年检维修、防腐油罐外壁20台粗略估算，其直接损失在7500万元。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述问题，提供一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统。本技术为实现上述目的所采取的技术方案为：一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统，其特征在于：包括用于进行球罐赤道以上施工的防爆型无人机和用于进行球罐赤道以上或以下施工的防爆型磁爬机器人，两者的主承载特制防爆容积内各连接二条软管，其中一条软管连接水性防腐涂料箱，另一条软管连接用于提供喷涂水性防腐涂料所需风源的空压机，无人机和磁爬机器人的前端均连接水性涂料专用喷枪，无人机和磁爬机器人均与各自控制器连接，通过无线信号实现功能控制。所述磁爬机器人的速度为4-6m/min。所述空压机提供风源为3-4kg/cm2。所述控制器包括：输入模块：用于输入球罐的大小、尺寸信息；计算模块：用于根据输入的球罐的大小、尺寸信息计算控制信息；控制模块：用于根据控制信息控制无人机的对球罐的施工范围、高度、作业面先后顺序。所述水性涂料专用喷枪的喷涂宽幅350-450mm。本技术用于石油炼制、煤化工液态保温、不保温所有尺寸规格的球罐外壁进行喷涂防腐涂料，包括油性防腐涂料和水性防腐涂料底面漆，实现全过程施工作业面上无人化作业，可代替传统检维修、球罐外壁防腐搭设满堂红架子，不需要专业施工人员登高作业，打破传统施工人员采取吊篮、吊绳等悬挂在球罐外壁进行施工作业，提高工作效率6倍以上，同时极大提高球罐防腐工作的安全性可靠性。附图说明图1是本技术的结构示意图。图中：1.无人机，2.磁爬机器人，3.水性防腐涂料箱，4.空压机，5.水性涂料专用喷枪，6.球罐。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本技术进一步说明，但本技术不局限于具体实施例。实施例如图1所示，一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统，包括用于进行球罐赤道以上施工的防爆型无人机1和用于进行球罐赤道以上或以下施工的防爆型磁爬机器人2，两者的主承载特制防爆容积内各连接二条软管，其中一条软管连接水性防腐涂料箱3，另一条软管连接用于提供喷涂水性防腐涂料所需风源的空压机4，无人机1和磁爬机器人2的前端均连接水性涂料专用喷枪5，无人机1和磁爬机器人2均与各自控制器连接，通过无线信号实现功能控制。所述磁爬机器人2的速度为4-6m/min。所述空压机4提供风源为3-4kg/cm2。所述控制器包括：输入模块：用于输入球罐的大小、尺寸信息；计算模块：用于根据输入的球罐的大小、尺寸信息计算控制信息；控制模块：用于根据控制信息控制无人机的对球罐的施工范围、高度、作业面先后顺序。所述水性涂料专用喷枪5的喷涂宽幅350-450mm。本技术在使用时，对球罐上半部进行作业采用无人机方式，施工人员在地面操控监护无人机，无人机作业事先根据球罐大小、尺寸，作业面，预先在专业人员施工前，设置参数，进过试运行后，即可放飞，事先自主作业。球罐下半部采取磁爬式机器人进行喷涂水性涂料，操控人员也在地面，预先分区段逐步进行覆盖喷涂施工。球罐上半部进行无人气作业时，地面专业操控无人机人员随时查看有无异常情况，一旦有异常，及时终止作业飞行，降至地面进行整改。同样，球罐下半部作业的机器人一旦出现异常情况，也要及时终止程序，人员通过爬梯取下机器人进行修整恢复。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统，其特征在于：包括用于进行球罐赤道以上施工的防爆型无人机（1）和用于进行球罐赤道以上或以下施工的防爆型磁爬机器人（2），两者的主承载特制防爆容积内各连接二条软管，其中一条软管连接水性防腐涂料箱（3），另一条软管连接用于提供喷涂水性防腐涂料所需风源的空压机（4），无人机（1）和磁爬机器人（2）的前端均连接水性涂料专用喷枪（5），无人机（1）和磁爬机器人（2）均与各自控制器连接，通过无线信号实现功能控制。

【技术特征摘要】
1.一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统，其特征在于：包括用于进行球罐赤道以上施工的防爆型无人机（1）和用于进行球罐赤道以上或以下施工的防爆型磁爬机器人（2），两者的主承载特制防爆容积内各连接二条软管，其中一条软管连接水性防腐涂料箱（3），另一条软管连接用于提供喷涂水性防腐涂料所需风源的空压机（4），无人机（1）和磁爬机器人（2）的前端均连接水性涂料专用喷枪（5），无人机（1）和磁爬机器人（2）均与各自控制器连接，通过无线信号实现功能控制。2.根据权利要求1所述的一种用于球罐外壁喷涂水性防腐涂料的无人机系统，其特征在于：所述磁爬机器人（2）的速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹积强，
申请(专利权)人：大连天凡防腐工程有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21