AGV的充电管理方法及系统、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV的充电管理方法及系统、设备和存储介质。充电管理方法，用于实现对多台AGV的充电管理，所述充电管理方法包括以下步骤：获取每台AGV的剩余电量；根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合；对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电。本发明专利技术根据业务系统中所有AGV的剩余电量将其分类为不同的集合，对不同集合中的AGV采用不同的调度策略实现对AGV的批量均衡调度充电，确保每台AGV的剩余电量始终维持在其能够正常工作的范围内，从而保证业务系统稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
AGV的充电管理方法及系统、设备和存储介质
本专利技术涉及AGV(自动导引运输车)充电
，特别涉及一种AGV的充电管理方法及系统、设备和存储介质。
技术介绍
在无人技术迅速发展的今天，越来越多的业务系统使用协同工作的AGV完成作业，为保证AGV能持久稳定地运行，需要及时为AGV充电。现有技术中，通过简单地判断单台AGV的电量是否达到充电阈值，是否有空闲的充电设备来决定是否给AGV充电，通过判断AGV的电量是否已经充满决定是否结束充电。现有技术的AGV充电方式缺少对多台AGV充电的协调管理，导致业务系统中的AGV的剩余电量不均衡，部分正在充电的AGV的剩余电量已经足够完成业务系统分配的任务却占用着充电设备，而电量将要耗尽的AGV却因为没有空闲的充电设备而无法及时充电，导致部分AGV电量耗尽影响业务系统的正常工作。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中的AGV充电方式缺少对多台AGV充电的协调管理，导致AGV的剩余电量不均衡，影响业务系统的正常工作的缺陷，提供一种对批量AGV实现均衡充电调度的AGV的充电管理方法及系统、设备和存储介质。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种AGV的充电管理方法，用于实现对多台AGV的充电管理，所述充电管理方法包括以下步骤：获取每台AGV的剩余电量；根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合；对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电。较佳地，根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合的步骤，具体包括：将所述剩余电量小于第一电量阈值且所述当前状态为空闲状态的AGV分配到待充电AGV集合中；对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电的步骤，具体包括：统计所述待充电AGV集合中的第一AGV的数量；在判断空闲的充电设备的数量大于等于所述第一AGV的数量时，将所有第一AGV作为第一目标AGV；在判断空闲的充电设备的数量小于所述第一AGV的数量时，按照所述剩余电量由低至高的顺序获取与所述空闲的充电设备的数量相等的第一目标AGV；调度所述第一目标AGV至所述空闲的充电设备处并控制所述第一目标AGV与所述空闲的充电设备连接；所述充电设备用于在与AGV连接时给AGV充电。较佳地，根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合的步骤，还包括：将所述剩余电量大于第二电量阈值且所述当前状态为充电中的AGV分配到待释放AGV集合中；统计所述待充电AGV集合中的第一AGV的数量的步骤之后，所述充电管理方法还包括：统计所述空闲的充电设备的数量；按照所述剩余电量由低至高的顺序获取与所述空闲的充电设备的数量相等的第一目标AGV的步骤之后，还包括：判断所述待释放AGV集合中的待释放AGV的数量是否大于0；在判断为是时，断开所述待释放AGV与所述充电设备的连接，以释放所述充电设备，并返回统计所述空闲的充电设备的数量的步骤；所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值。较佳地，断开所述待释放AGV与所述充电设备的连接的步骤，具体包括：按照所述剩余电量从高至低的顺序依次断开所述释放AGV与所述充电设备的连接，直至所述空闲的充电设备的数量大于等于所述第一AGV的数量。较佳地，根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV划分为不同的集合的步骤，还包括：将所述剩余电量大于所述第一电量阈值且小于所述第二电量阈值，同时所述当前状态为空闲状态的AGV分配到推荐充电AGV集合中；当业务系统的空闲率大于空闲阈值时，所述充电管理方法还包括：统计所述推荐充电AGV集合中的第二AGV的数量；在判断空闲的充电设备的数量大于等于所述第二AGV的数量时，将所有第二AGV作为第二目标AGV；在判断空闲的充电设备的数量小于所述第二AGV的数量时，按照剩余电量从低至高的顺序获取与空闲的充电设备的数量相等的第二目标AGV；调度所述第二目标AGV至所述空闲的充电设备处并控制所述第二目标AGV与所述空闲的充电设备连接；所述空闲率为预设时间段内所述业务系统中空闲的AGV的数量与所有AGV的数量的比值。较佳地，所述第一AGV的充电优先级高于所述第二AGV的充电优先级。较佳地，调度所述第一目标AGV或所述第二目标AGV至所述空闲的充电设备处的步骤，具体包括：根据所述第一目标AGV或所述第二目标AGV的当前位置和空闲的充电设备的位置进行路径规划；调度所述第一目标AGV或所述第二目标AGV以最短路径移动至所述空闲的充电设备处。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的AGV的充电管理方法。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的AGV的充电管理方法的步骤。一种AGV的充电管理系统，用于实现对多台AGV的充电管理，所述充电管理系统包括：电量获取模块、分类模块和控制模块；所述电量获取模块用于获取每台AGV的剩余电量；所述分类模块用于根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合；所述控制模块用于对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电。较佳地，所述控制模块具体包括：数量统计单元、第一判断单元和调度单元；所述分类模块具体用于将所述剩余电量小于第一电量阈值且所述当前状态为空闲状态的AGV分配到待充电AGV集合中；所述数量统计单元用于统计所述待充电AGV集合中的第一AGV的数量；所述第一判断单元用于判断空闲的充电设备的数量是否大于等于所述第一AGV的数量；所述调度单元用于在所述第一判断单元判断为是时，将所有第一AGV作为第一目标AGV；在所述第一判断单元判断为否时，按照剩余电量由低至高的顺序获取与空闲的充电设备的数量相等的第一目标AGV；所述调度单元还用于调度所述第一目标AGV至所述空闲的充电设备处并控制所述第一目标AGV与所述空闲的充电设备连接；所述充电设备用于在与所述AGV连接时给所述AGV充电。较佳地，所述分类模块具体还用于将所述剩余电量大于第二电量阈值且所述当前状态为充电中的AGV分配到待释放AGV集合中；所述控制模块还包括：第二判断单元；所述数量统计单元还用于统计空闲的充电设备的数量；所述第二判断单元用于判断判断所述待释放AGV集合中的待释放AGV的数量是否大于0；在所述第二判断单元判断为是时，所述调度单元还用于断开所述待释放AGV与所述充电设备的连接，以释放所述充电设备，并调用所述数量统计单元以重新统计所述空闲的充电设备的数量；所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值。较佳地，所述调度单元具体用于按照所述剩余电量从高至低的顺序依次断开所述释放AGV与所述充电设备的连接，直至所述空闲的充电设备的数量大于等于所述第一AGV的数量。较佳地，所述控制模块还包括：第三判断单元；所述分类模块具体还用于将所述剩余电量大于所述第一电量阈值且小于所述第二电量阈值，同时所述当前状态为空闲状态的AGV分配到推荐充电AGV集合中；若业务系统的空闲率大于空闲阈值，所述数量统计单元还用于统计所述推荐充电AGV集合中的第二AGV的数量；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV的充电管理方法，用于实现对多台AGV的充电管理，其特征在于，所述充电管理方法包括以下步骤：获取每台AGV的剩余电量；根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合；对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电。

【技术特征摘要】
1.一种AGV的充电管理方法，用于实现对多台AGV的充电管理，其特征在于，所述充电管理方法包括以下步骤：获取每台AGV的剩余电量；根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合；对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电。2.如权利要求1所述的AGV的充电管理方法，其特征在于，根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合的步骤，具体包括：将所述剩余电量小于第一电量阈值且所述当前状态为空闲状态的AGV分配到待充电AGV集合中；对所述不同的集合中的AGV执行不同的调度以给目标AGV充电的步骤，具体包括：统计所述待充电AGV集合中的第一AGV的数量；在判断空闲的充电设备的数量大于等于所述第一AGV的数量时，将所有第一AGV作为第一目标AGV；在判断空闲的充电设备的数量小于所述第一AGV的数量时，按照所述剩余电量由低至高的顺序获取与所述空闲的充电设备的数量相等的第一目标AGV；调度所述第一目标AGV至所述空闲的充电设备处并控制所述第一目标AGV与所述空闲的充电设备连接；所述充电设备用于在与AGV连接时给AGV充电。3.如权利要求2所述的AGV的充电管理方法，其特征在于，根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV分类为不同的集合的步骤，还包括：将所述剩余电量大于第二电量阈值且所述当前状态为充电中的AGV分配到待释放AGV集合中；统计所述待充电AGV集合中的第一AGV的数量的步骤之后，所述充电管理方法还包括：统计所述空闲的充电设备的数量；按照所述剩余电量由低至高的顺序获取与所述空闲的充电设备的数量相等的第一目标AGV的步骤之后，还包括：判断所述待释放AGV集合中的待释放AGV的数量是否大于0；在判断为是时，断开所述待释放AGV与所述充电设备的连接，以释放所述充电设备，并返回统计所述空闲的充电设备的数量的步骤；所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值。4.如权利要求3所述的AGV的充电管理方法，其特征在于，断开所述待释放AGV与所述充电设备的连接的步骤，具体包括：按照所述剩余电量从高至低的顺序依次断开所述释放AGV与所述充电设备的连接，直至所述空闲的充电设备的数量大于等于所述第一AGV的数量。5.如权利要求3或4中任意一项所述的AGV的充电管理方法，其特征在于，根据所述剩余电量和所述AGV的当前状态将所述多台AGV划分为不同的集合的步骤，还包括：将所述剩余电量大于所述第一电量阈值且小于所述第二电量阈值，同时所述当前状态为空闲状态的AGV分配到推荐充电AGV集合中；当业务系统的空闲率大于空闲阈值时，所述充电管理方法还包括：统计所述推荐充电AGV集合中的第二AGV的数量；在判断空闲的充电设备的数量大于等于所述第二AGV的数量时，将所有第二AGV作为第二目标AGV；在判断空闲的充电设备的数量小于所述第二AGV的数量时，按照剩余电量从低至高的顺序获取与空闲的充电设备的数量相等的第二目标AGV；调度所述第二目标AGV至所述空闲的充电设备处并控制所述第二目标AGV与所述空闲的充电设备连接；所述空闲率为预设时间段内所述业务系统中空闲的AGV的数量与所有AGV的数量的比值。6.如权利要求5所述的AGV的充电管理方法，其特征在于，所述第一AGV的充电优先级高于所述第二AGV的充电优先级。7.如权利要求5所述的AGV的充电管理方法，其特征在于，调度所述第一目标AGV或所述第二目标AGV至所述空闲的充电设备处的步骤，具体包括：根据所述第一目标AGV或所述第二目标AGV的当前位置和空闲的充电设备的位置进行路径规划；调度所述第一目标AGV或所述第二目标AGV以最短路径移动至所述空闲的充电设备处。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李学军，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11