一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，包括如下步骤：S1、将云台通过三脚架或平台固定，再将运算控制模块固定在云台上；S2、将云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息，当有目标在云台转动的范围内，运算控制模块就实时计算目标当前的方位角与云台的初始位置的角度差，根据差值调用云台的相应的预置位，使云台的初始位置朝着目标的方向转动，云台的初始位置与目标的误差取决于方位角的精度，从而确定了云台实时跟踪的方位角，最终实现云台的自动跟踪，抗干扰能力强，使用不受外界环境限制，成本低，可以广泛于监控、无人机反制等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法
本专利技术涉及云台
，具体为一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法。
技术介绍
云台自动跟随系统是专门用于跟随低空目标的系统，在监控、无人机反制等领域有着广泛的应用。当目标出现在空中管制区域内，前端监控目标会捕获到目标的位置，并向云台跟随系统发出相应指令，而后云台会带动载荷自动转动，使载荷对准目标，从而完成下一步的工作。然而，若要使云台准确地跟随目标，则需要实时获取云台当前的方位角，通过云台的方位角判断云台是否已经对准了目标。在现有技术中，一般使用陀螺仪传感器对云台进行角度测量。但是陀螺仪传感器的校准方式比较原始，一般为一个人抱着设备原地划圈，这对于重量较大的云台系统来说不易完成。并且陀螺仪传感器极易受到干扰，对使用环境非常挑剔。因此其获取云台的角度经常有较大的误差，在实际应用中局限较大，并且成本很高。为克服以上不足，本专利技术提出了一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，目的是让云台在任何环境下都能完成自动跟随的功能，本专利技术具有跟随精度可自由设定、校准方式简单、初始参考点可自由定义、抗干扰能力强、使用不受外界环境限制、成本低等特点，可以广泛于监控、无人机反制等领域。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，包括如下步骤：S1、将云台通过三脚架或平台固定，再将运算控制模块固定在云台上；S2、将云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息。优选的，所述云台的跟随机制是通过运算控制模块调用云台的多个预置位来实现，所述预置位事先设定好，每一个所述预置位都代表云台的相对角度，完全脱离了使用陀螺仪传感器获取云台角度的方法，成本低、构造简单、便于实现。优选的，所述云台上安装有限位器，所述云台的转动范围受限位器限制，所述预置位在云台的转动范围内设定。优选的，所述云台在转动范围内被划分为若干个区域，每一个所述区域的起点对应一个预置位，所述云台的每一个相对角度范围对应一个预置位。优选的，所述云台跟随目标的精度可以自由设定在转动范围内的若干个区域，划分区域越多，精度越高，划分区域越少，精度越低。优选的，所述云台的校准方式为用第一串口向运算控制模块输入云台初始位置与正北方向的夹角，不受环境条件限制。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，本专利技术采取了对云台设定预置位的方法对云台的转动范围划分区域，每一个预置位代表一个相对角度范围，再通过输入与正北方向的夹角进行校准，从而确定了云台实时跟踪的方位角，最终实现云台无误差的自动跟踪，抗干扰能力强，使用不受外界环境限制，成本低，可以广泛于监控、无人机反制等领域。附图说明图1为本专利技术的用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法的示意图；图中：1、云台；101、预置位；102、云台的转动范围；103、云台转轴；104、云台的初始位置；2、运算控制模块；201、第一串口；202、第二串口。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和具体实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术提供了一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，包括如下步骤：S1、将云台1通过三脚架或平台固定，云台1包括划分区域的预置位101(0～N，N为正整数)、云台的转动范围102(灰色区域)、云台转轴103、云台的初始位置104，再将运算控制模块2固定在云台1上，运算控制模块2包含第一串口201和第二串口202；S2、将云台1与运算控制模块2通过第一串口201连接，在运算控制模块2上预留第二串口202，用来输入方位角信息，云台的转动范围102(灰色区域)根据限位器的位置确定，灰色区域的两个边即代表限位器，限位器的位置可以自由调节，当两个限位器重合时，云台1达到其最大转动范围360°，划分区域的预置位101(0～N，N为正整数)在云台的转动范围102划定，预置位101的个数可以自由设定，N越大，云台1跟随目标的精度越高，N越小，云台1跟随目标的精度越低，云台转轴103在云台的转动范围102(灰色区域)内转动，云台的初始位置104在云台的转动范围102的中间，其与正北方向的夹角即为校准时向第二串口202输入的角度，运算控制模块2存储云台1设定好的预置位101，通过向第一串口201发送调用预置位101的指令来完成云台1的跟随动作。使用时，首先，云台的转动范围102通过限位器已经限定好，在云台的转动范围102内将云台1划分为若干个区域，每一个区域都由一个预置位101表示，预置位101的编号唯一，然后将带有预置位101的程序固化到运算控制模块2中，云台跟随系统上电自检完成后，确定云台的初始位置104与正北方向的夹角是多少，通过第二串口202将角度输入到运算控制模块2，即完成了云台校准，当有黑飞无人机目标出现在云台的转动范围102内时，运算控制模块2就实时计算目标当前的方位角与云台的初始位置104的角度差，通过该角度差判断云台的初始位置104需要转动到云台1的哪个位置，然后调用该处位置对应的预置位101，将调用指令通过第一串口201发送到云台1，云台1就会执行相应动作，转动到相应预置位101，从而对准目标，进行下一步反制取证，根据划分区域的数量不同，其对准的精度也不同。综上所述，本专利技术采用了划分区域、计算角度相对差值、调用预置位101的原理，实现了云台方位角的计算和跟随，可以不需要陀螺仪传感器即实现云台自动跟随的功能，可以广泛应用于监控、反制等领域。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、将云台通过三脚架或平台固定，再将运算控制模块固定在云台上；S2、将云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、将云台通过三脚架或平台固定，再将运算控制模块固定在云台上；S2、将云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息。2.根据权利要求1所述的一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于：所述云台的跟随机制是通过运算控制模块调用云台的多个预置位来实现，所述预置位事先设定好，每一个所述预置位都代表云台的相对角度。3.根据权利要求2所述的一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于：所述云台上安装有限位器，所述云台的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，张兰，齐如海，靖恩，
申请(专利权)人：深圳市科卫泰实业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44