一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统制造方法及图纸

技术编号:22329591 阅读:36 留言:0更新日期:2019-10-19 12:10
本发明专利技术提供一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统,包括移动组件、修正组件和摇杆组件,移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器,第一传动臂设置有第一弧形限位槽,第二传动臂设置有第二弧形限位槽,第一角度传感器与第一传动臂连接并获取第一传动臂的旋转角度,第二角度传感器与第二传动臂连接并获取第二传动臂的旋转角度,摇杆组件包括摇杆,摇杆用于连接系留绳,摇杆穿过第一弧形限位槽和第二弧形限位槽,当地面角度检测装置检测到相应的移动时,地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时,有利于提高系留无人机的跟随性。

【技术实现步骤摘要】
一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统
本专利技术涉及无人机领域,具体涉及一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统。
技术介绍
系留无人机主要应用于长时间不间断的空中监控和应急通讯,可以搭载特制可见光摄像机和红外热成像仪,也可以搭载特制应急通讯中继设备,现在系留无人机已经在军事、消防、石油、测绘、交通和科研等多个专业领域广泛应用。目前,多旋翼系留无人机和普通的无人机均具有相同的飞行控制装置,飞行控制装置内含有芯片、导航装置、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压计等传感器,不同的是普通无人机通常都是带有自己的供电能源,如电池或者油箱;还会带有无线的数据传输系统和通讯系统,可以在较大范围内控制飞行,但是飞行的时间短。而系留无人机的动力能源来自地面的供电系统,通过系留电缆线进行能源传输、通讯及数据传输。目前,飞行控制器通过GPS导航定位技术控制无人机移动,使无人机在所需位置悬停,进行长时间的持续工作,但是GPS导航进行定位,容易受到干扰,出现定位不准确的现象,对系留无人机的跟随效果造成影响。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种提高检测精度且适配性广的一种地面角度检测装置。本专利技术的第二目的在于提供一种提高无人机跟随性的地面控制装置。本专利技术的第三目的在于提供一种提高无人机跟随性的系留无人机的控制系统。为了实现本专利技术第一目的,本专利技术提供一种地面角度检测装置,包括移动组件、修正组件和摇杆组件,移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器,第一传动臂设置有第一弧形限位槽,第二传动臂设置有第二弧形限位槽,第一角度传感器与第一传动臂连接并获取第一传动臂的旋转角度,第二角度传感器与第二传动臂连接并获取第二传动臂的旋转角度,摇杆组件包括摇杆,摇杆用于连接系留绳,摇杆穿过第一弧形限位槽和第二弧形限位槽,修正组件包括电机组件、固定板和陀螺仪,电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机,第一电机与移动组件连接并驱动移动组件在第一转动平面上转动,第二电机与第一电机连接并驱动第一电机在第二转动平面上转动,第三电机与第二电机连接并驱动第二电机在第三转动平面上转动,第一转动平面与第二转动平面垂直,第二转动平面与第三转动平面垂直,第三电机和陀螺仪均设置在固定板上。由上述方案可见,在移动载体或地面角度检测装置移动的时候,位于移动载体上系留绳收放线装置同步进行移动,系留绳在地面控制装置的一端随地面控制装置移动,带动摇杆在第一弧形限位槽和第二弧形限位槽中移动,从而使得第一传动臂和第二传动臂转动,第一角度传感器和第二角度传感器接收转动信号,将转动信号经过相应的处理后再向系留无人机输出相应的控制信号,当地面角度检测装置检测到相应的移动时,地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时,有利于提高系留无人机的跟随性,如果地面角度检测装置在非水平面状态下发生移动,通过陀螺仪检测相应的角度变化,继而可使第二电机和第三电机做出相应的旋转,使得第一转动平面与水平面平行,继而实现移动组件在复杂的使用场景下依旧保持在水平面上的检测工作,另外通过第一电机的驱动移动组件在第一转动平面转动,使得移动组件中第一传动臂、第二传动臂与系留无人机保持一致的预设方向,从而提高转动信号、移动的信号的准确性,进一步提高了无人机的精确跟随性。更进一步的方案是,摇杆组件包括固定座,固定座设置有定位槽,摇杆贯穿设置有第一穿线孔,摇杆的底部设置有万向节,万向节位于定位槽中并可在定位槽中转动,固定座与第一电机的驱动端连接。由上可见,摇杆底部设置有万向节,使得摇杆能够多方位发生转动,万向节设置在定位槽中,提高了摇杆的稳定性,进一步提高两个角度传感器接收信号的准确性,从而提高了系留无人机的跟随性。更进一步的方案是,摇杆组件还包括摇杆连接件,摇杆连接件穿过第一电机,摇杆连接件贯穿设置有第二穿线孔,第二穿线孔与第一穿线孔连通。由上可见,第二穿线孔与第一穿线孔连通,使得系留绳能够穿过两个限位槽、摇杆和第一电机,进一步优化系留绳布局,使得摇杆在转动时,避免不必要的干涉,从而提高检测精确度。更进一步的方案是,移动组件还包括安装座,安装座与第一电机连接并可在第一转动平面上转动,安装座设置有第一安装孔和第二安装孔,第一传动臂在端部设置有第一安装柱,第二传动臂在端部设置有第二安装柱,第一安装柱与第一安装孔配合,第二安装柱与第二安装孔配合,安装座的中部贯穿地设置有安装腔,固定座和万向节均位于安装腔内,第一穿线孔和第二穿线孔形成走线通道,走线通道穿过安装腔。由上可见,安装座设置有安装孔,传动臂端部设置有安装柱,安装柱与安装孔配合使用,安装座与第一电机连接并在第一转动平面上转动,第一穿线孔和第二穿线孔形成走线通道,使得系留绳能够穿过安装座且通过走线通道连接系留绳收放线装置,更进一步优化系留绳布局,提高检测精确度。更进一步的方案是,修正组件还包括第一连接臂和第二连接臂,第一连接臂连接在第一电机和第二电机之间,第二连接臂连接在第二电机和第三电机之间。由上可见,通过连接臂连接第一电机、第二电机和第三电机,加强了修正组件在运行时的稳定性。更进一步的方案是,第一传动臂和第二传动臂均呈弧形设置,第一传动臂可转动地设置在第二传动臂内,第一传动臂和第二传动臂均设置在第一转动表面的同一侧上。由上可见,传动臂呈弧形并呈内外嵌套布局,优化传动臂的结构布局,使得摇杆的转动能够更好地转变成传动臂的转动,继而提高检测精度。更进一步的方案是,第一角度传感器采用第一电位器,第二角度传感器采用第二电位器,第一安装柱与第一电位器的第一调节旋钮连接,第二安装柱与第二电位器的第二调节旋钮连接。由上可见,角度传感器设置为电位器,电位器具有耐磨损的特性,机械寿命强,从而提高设备的使用寿命。为了实现本专利技术的第二目的,本专利技术提供一种提高无人机跟随性的地面控制装置,包括移动载体、地面角度检测装置和系留绳收放线装置,地面角度检测装置设置在移动载体上,系留绳收放线装置用于卷放系留绳,系留绳与摇杆连接并随摇杆转动。为了实现本专利技术的第三目的,本专利技术提供一种系留无人机的控制系统,包括系留无人机、系留绳和地面控制装置,地面控制装置包括系留绳收放线装置、移动载体和地面角度检测装置,地面角度检测装置设置在移动载体上,系留绳卷绕在系留绳收放线装置上,系留绳与摇杆连接并随摇杆转动。由上述方案可见,在移动载体或地面角度检测装置移动的时候,位于移动载体上系留绳收放线装置同步进行移动,系留绳在地面控制装置的一端随地面控制装置移动,带动摇杆在第一弧形限位槽和第二弧形限位槽中移动,从而使得第一传动臂和第二传动臂转动,第一角度传感器和第二角度传感器接收转动信号,将转动信号经过相应的处理后再向系留无人机输出相应的控制信号,当地面角度检测装置检测到相应的移动时,地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时,有利于提高系留无人机的跟随性,如果地面角度检测装置在非水平面状态下发生移动,通过陀螺仪检测相应的角度变化,继而可使第二电机和第三电机做出相应的旋转,使得第一转动平面与水平面平行,继而实现移动组件在复杂的使用场景下依旧保持在水平面上的检测工作,另外通过第一电机的驱动移动组件在第一转动平面转动,使得移动组件中第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面角度检测装置,其特征在于:包括移动组件、修正组件和摇杆组件;所述移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器,所述第一传动臂设置有第一弧形限位槽,所述第二传动臂设置有第二弧形限位槽,所述第一角度传感器与所述第一传动臂连接并获取所述第一传动臂的旋转角度,所述第二角度传感器与所述第二传动臂连接并获取所述第二传动臂的旋转角度;所述摇杆组件包括摇杆,所述摇杆穿过所述第一弧形限位槽和所述第二弧形限位槽,所述摇杆用于连接系留绳;所述修正组件包括电机组件、固定板和陀螺仪,所述电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机,所述第一电机与所述移动组件连接并驱动所述移动组件在第一转动平面上转动,所述第二电机与所述第一电机连接并驱动所述第一电机在所述第二转动平面上转动,所述第三电机与所述第二电机连接并驱动所述第二电机在第三转动平面上转动,所述第一转动平面与所述第二转动平面垂直,所述第二转动平面与所述第三转动平面垂直,所述第三电机和所述陀螺仪均设置在所述固定板上。

【技术特征摘要】
1.一种地面角度检测装置,其特征在于:包括移动组件、修正组件和摇杆组件;所述移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器,所述第一传动臂设置有第一弧形限位槽,所述第二传动臂设置有第二弧形限位槽,所述第一角度传感器与所述第一传动臂连接并获取所述第一传动臂的旋转角度,所述第二角度传感器与所述第二传动臂连接并获取所述第二传动臂的旋转角度;所述摇杆组件包括摇杆,所述摇杆穿过所述第一弧形限位槽和所述第二弧形限位槽,所述摇杆用于连接系留绳;所述修正组件包括电机组件、固定板和陀螺仪,所述电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机,所述第一电机与所述移动组件连接并驱动所述移动组件在第一转动平面上转动,所述第二电机与所述第一电机连接并驱动所述第一电机在所述第二转动平面上转动,所述第三电机与所述第二电机连接并驱动所述第二电机在第三转动平面上转动,所述第一转动平面与所述第二转动平面垂直,所述第二转动平面与所述第三转动平面垂直,所述第三电机和所述陀螺仪均设置在所述固定板上。2.根据权利要求1所述的地面角度检测装置,其特征在于:所述摇杆组件包括固定座,所述固定座设置有定位槽,所述摇杆贯穿设置有第一穿线孔,所述摇杆的底部设置有万向节,所述万向节位于所述定位槽中并可在所述定位槽中转动,所述固定座与所述第一电机的驱动端连接。3.根据权利要求2所述的地面角度检测装置,其特征在于:所述摇杆组件还包括摇杆连接件,所述摇杆连接件穿过所述第一电机,所述摇杆连接件贯穿设置有第二穿线孔,所述第二穿线孔与所述第一穿线孔连通。4.根据权利要求3所述的地面角度检测装置,其特征在于:所述移动组件还包括安装座,所述安装座与所述第一电机连接并可在所述第一转动平面上转动,所述安装座设置有第一安装孔和第二安装孔,所述第一传动...

【专利技术属性】
技术研发人员:梁雄杰
申请(专利权)人:珠海市双捷科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1