自动导引运输车的调度方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动导引运输车的调度方法及装置，该方法包括：控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置。通过本发明专利技术，解决了对自动导引运输车的调度效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车的调度方法及装置
本专利技术涉及自动化物流领域，具体而言，涉及一种自动导引运输车的调度方法及装置。
技术介绍
随着经济技术的发展以及人力成本的提高，越来越多的工厂开始寻求以机器换人的解决方案。自动导引运输车自动导引运输车由于具备运行速度快、智能程度高和节约劳动力成本等优点，逐渐成为提升厂内物流效率和提高工厂自动化程度不可或缺的部分。由于工厂业务的复杂性，越来越多的场景都需要自动导引运输车具备跨楼层搬运待运输对象的能力。现有的自动导引运输车跨楼层技术方案需要用到用于自动导引运输车和电梯对接的检测装置，每部电梯每个楼层都需要安装该装置用于信号检测，实施过程复杂，对自动导引运输车的调度效率低。针对上述存在的对自动导引运输车的调度效率低的问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种自动导引运输车的调度方法及装置，以至少解决相关技术中对自动导引运输车的调度效率低的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种自动导引运输车的调度方法，包括：控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，上述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，上述第一调度系统是机器人调度系统指示的，上述第一调度系统位于上述待运输对象所在的上述初始楼层；在承载上述目标自动导引运输车的上述目标电梯到达目标楼层时，通过上述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，上述第一信号用于指示上述目标自动导引运输车已到达上述目标楼层，上述第二调度系统位于上述待运输对象待运输到的上述目标楼层；控制上述目标自动导引运输车将上述待运输对象运输至上述目标楼层中的目标位置，其中，上述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，上述第二调度系统是上述机器人调度系统指示的。根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种自动导引运输车的调度装置，包括：第一控制模块，用于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，上述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，上述第一调度系统是机器人调度系统指示的，上述第一调度系统位于上述待运输对象所在的上述初始楼层；第一发送模块，用于在承载上述目标自动导引运输车的上述目标电梯到达目标楼层时，向第二调度系统发送第一信号，其中，上述第一信号用于指示上述目标自动导引运输车已到达上述目标楼层，上述第二调度系统位于上述待运输对象待运输到的上述目标楼层；第二控制模块，用于控制上述目标自动导引运输车将上述待运输对象运输至上述目标楼层中的目标位置，其中，上述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，上述第二调度系统是上述机器人调度系统指示的。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本专利技术，由于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，第二调度系统是机器人调度系统指示的。可以实现通过不同楼层的调度系统对目标自动导引运输车进行跨楼层调度。因此，可以解决对自动导引运输车的调度效率低的问题，达到高效调度自动导引运输车的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术实施例的一种自动导引运输车的调度方法的移动终端的硬件结构框图；图2是根据本专利技术实施例的自动导引运输车的调度方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的自动导引运输车跨楼层搬运系统的示意图；图4是根据本专利技术实施例的机器人调度系统的示意图；图5是根据本专利技术实施例的自动导引运输车跨楼层过程时的示意图；图6是根据本专利技术实施例的自动导引运输车跨楼层搬运的整体流程；图7是根据本专利技术实施例的自动导引运输车的调度装置的结构框图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本专利技术实施例的一种自动导引运输车的调度方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本专利技术实施例中的自动导引运输车的调度方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(RadioFrequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本实施例中提供了一种自动导引运输车的调度方法，图2是根据本专利技术实施例的自动导引运输车的调度方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：步骤S202，控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；步骤S204，在承载本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车的调度方法，其特征在于，包括：控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，所述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，所述第一调度系统是机器人调度系统指示的，所述第一调度系统位于所述待运输对象所在的所述初始楼层；在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，所述第一信号用于指示所述目标自动导引运输车已到达所述目标楼层，所述第二调度系统位于所述待运输对象待运输到的所述目标楼层；控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置，其中，所述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，所述第二调度系统是所述机器人调度系统指示的。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的调度方法，其特征在于，包括：控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，所述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，所述第一调度系统是机器人调度系统指示的，所述第一调度系统位于所述待运输对象所在的所述初始楼层；在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，所述第一信号用于指示所述目标自动导引运输车已到达所述目标楼层，所述第二调度系统位于所述待运输对象待运输到的所述目标楼层；控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置，其中，所述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，所述第二调度系统是所述机器人调度系统指示的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号之前，所述方法还包括：在所述目标自动导引运输车到达所述初始楼层中的第一进电梯交接点时，通过所述机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息，其中，所述请求信息用于请求所述电梯调度系统将所述目标电梯调度至所述初始楼层；所述请求信息中包括所述初始楼层的信息、所述目标楼层的信息以及所述目标电梯的编号信息与所述目标自动导引运输车之间的对应关系，所述第一进电梯交接点与所述目标电梯对应；在所述目标电梯到达所述初始楼层时，通过所述机器人调度系统接收所述电梯调度系统发送的第二信号，其中，所述第二信号用于表示所述目标电梯已到达所述初始楼层，所述第二信号中包括所述对应关系；利用所述机器人调度系统将所述第二信号发送至所述第一调度系统，以指示所述第一调度系统按照所述对应关系将所述目标自动导引运输车调度至所述目标电梯。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号包括：在所述目标自动导引运输车到达电梯交接点时，通过所述机器人调度系统确定所述目标自动导引运输车到达所述目标电梯中，其中，所述电梯交接点位于所述目标电梯中；通过所述机器人调度系统向所述第二调度系统发送所述第一信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置包括：在所述目标电梯到达所述目标楼层时，通过所述机器人调度系统向所述第二调度系统发送第三信号，其中，所述第三信号用于指示所述目标自动导引运输车已到达所述目标楼层；在所述目标自动导引运输车到达位于所述目标楼层的第一出电梯交接点时，通过所述机器人调度系统指示所述第二调度系统将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置，其中，所述第一出电梯交接点与所述目标电梯对应。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述初始楼层中的所述目标电梯处之后，所述方法还包括：在通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，基于所述目标自动导引运输车所在的位置指示所述第一调度系统控制所述目标自动导引运输车是否取消对所述待运输对象的运输。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，基于所述目标自动导引运输车所在的位置指示所述第一调度系统控制所述目标自动导引运输车是否取消对所述待运输对象的运输包括以下之一：在所述目标自动导引运输车未到达所述初始楼层中的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，罗庇鹏，
申请(专利权)人：浙江大华机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33