移动机器人多机协作方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种移动机器人多机协作方法和系统。主要包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。上述方法中，单台机器人可根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，通过综合判断，需要多台机器人完成该任务时，可向其它机器人发送请求指令。其它机器人可对该请求指令进行响应，进而可通过多台机器人协同工作来完成对应的任务。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人多机协作方法和系统
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及移动机器人多机协作方法和系统。
技术介绍
目前，在机器人领域，随着技术发展，单台机器人已经可以完成多种任务，例如动态定位、导航等。但在一些特殊应用环境，单台机器人无法完成相关任务。而且，当单台机器人的某些元件损坏后，经常会导致该机器人无法继续工作。
技术实现思路
基于此，提供一种移动机器人多机协作方法。以克服单台机器人在完成任务时的局限性。一种移动机器人多机协作方法，包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，所述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，所述环境数据包含的信息为机器人通过传感器检测得到的机器人周边的环境状况；当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。上述方法中，单台机器人可根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，通过综合判断，需要多台机器人完成该任务时，可向其它机器人发送请求指令。其它机器人可对该请求指令进行响应，进而可通过多台机器人协同工作来完成对应的任务。在其中一个实施例中，向其它机器人共享以下数据中的一种或多种：状态数据和环境数据。在其中一个实施例中，所述状态数据包括传感器的工作状态，当传感器的工作状态为无法正常工作时，向其它机器人发送请求指令，所述请求指令包括要求获取其它机器人的传感器数据，借助其它机器人的传感器数据继续执行任务。在其中一个实施例中，还包括：接收请求指令并解析请求指令，根据解析结果执行对应的任务。在其中一个实施例中，所述获取地图信息为获取已知地图信息或通过与其它机器人协同工作生成地图信息。在其中一个实施例中，所述地图信息为打靶场地图，所述任务指令包括以下模式中的一种或多种：协同对抗模式、随机躲避模式和指定路径巡游模式，其中，在每一种模式内将单台机器人的传感器获取的信息进行系统内共享，要求共享的信息包括由视觉传感器获取到的敌军位置信息，以及由激光雷达探测到的障碍物信息，当其中任意一台机器人被击中后，被击中的机器人立即向系统发布弹道数据，其它机器人根据现场环境并依据决策数据库的策略采取对应的动作。在其中一个实施例中，根据任务的优先级，由优先级高到优先级低的顺序依次执行各个任务。一种移动机器人多机协作系统，所述机器人安装有ROS操作系统，所述移动机器人多机协作系统还包括：地图获取模块，所述地图获取模块用于获取地图信息；解析判断模块，所述解析判断模块用于获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，所述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，所述环境数据包含的信息为机器人通过传感器检测得到的机器人周边的环境状况；请求指令发送模块，所述请求指令发送模块用于当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。在其中一个实施例中，所述状态数据包括传感器的工作状态，当传感器的工作状态为无法正常工作时，通过请求指令发送模块向其它机器人发送请求指令，所述请求指令包括要求获取其它机器人的传感器数据。在其中一个实施例中，所述解析判断模块还用于接收请求指令并解析请求指令。在其中一个实施例中，所述地图信息为打靶场地图，所述任务指令包括以下模式中的一种或多种：协同对抗模式、随机躲避模式和指定路径巡游模式，其中，在每一种模式内将单台机器人的传感器获取的信息进行系统内共享，要求共享的信息包括由视觉传感器获取到的敌军位置信息，以及由激光雷达探测到的障碍物信息，当其中任意一台机器人被击中后，被击中的机器人立即向系统发布弹道数据，其它机器人根据现场环境并依据决策数据库的策略采取对应的动作。附图说明图1为单台机器人的硬件架构图。图2为单台机器人的软件系统流程图。图3为多机协作的软件系统流程图。图4为Action调度器的服务端对于客户端请求的处理流程图。图5为用户操作界面示意图。图6为本专利技术的实施例的多机协作方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1和图6所示，本专利技术的实施例提供了一种移动机器人多机协作方法，包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作；当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。本专利技术是基于现有的ROS系统，在SLAM技术上实现多机器人协同作业。上述方法中，单台机器人可根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，通过综合判断，需要多台机器人完成该任务时，可向其它机器人发送请求指令。其它机器人可对该请求指令进行响应，进而可通过多台机器人协同工作来完成对应的任务。上述任务指令也就是需要机器人完成的任务信息。当任务信息需要多台机器人协同完成时，本台机器人可向其它的机器人发送请求指令，请求其它机器人协同完成任务。例如，本台机器人接收的任务为在打靶场遇到敌人后召集其它机器人共同歼敌。则本台机器人在打靶场遇到敌人后，可向附近其它机器人发送请求指令，请求其它机器人移动至敌人所在位置并歼敌。需要说明的是，上述任务指令可通过主机(master)进行发布，可选择其中一台机器人作为主机，当这台机器人无法工作时，可换其它一台机器人作为主机。上述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，例如可分为传感器正常工作以及传感器失效。机器人可实时检测各个传感器的工作状态，以获取状态数据。具体的，本实施例中，所述状态数据包括传感器的工作状态，当本台机器人的某个传感器的工作状态为无法正常工作时，可向其它机器人发送请求指令，所述请求指令包括要求获取其它机器人的对应传感器的数据。获取后将其它机器人的对应传感器数据进行转化，可使本台机器人在其它机器人的协作下继续执行任务。可以理解，也可以先将各台机器人的传感器数据进行转化并在系统内共享，以供其它机器人获取后直接使用。例如，本台机器人的激光雷达损坏后，通过向其它机器人发送请求指令，以获取附近其它机器人的雷达数据，在结合自身的里程计信息，从而达到辅助本台机器人完成导航的目的。具体的，A机器人的激光雷达坏掉之后，向后台传输激光雷达坏掉的信息，后台会向地图内所有机器人发送指令，离A机器人最近的B机器人会移动至A机器人处。这里，由于每个机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人多机协作方法，其特征在于，包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，所述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，所述环境数据包含的信息为机器人通过传感器检测得到的机器人周边的环境状况；当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人多机协作方法，其特征在于，包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，所述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，所述环境数据包含的信息为机器人通过传感器检测得到的机器人周边的环境状况；当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。2.根据权利要求1所述的移动机器人多机协作方法，其特征在于，向其它机器人共享以下数据中的一种或多种：所述状态数据和环境数据。3.根据权利要求1所述的移动机器人多机协作方法，其特征在于，当传感器的工作状态为无法正常工作时，向其它机器人发送请求指令，所述请求指令包括要求获取其它机器人的传感器数据，借助其它机器人的传感器数据继续执行任务。4.根据权利要求1所述的移动机器人多机协作方法，其特征在于，还包括：接收请求指令并解析请求指令，根据解析结果执行对应的任务。5.根据权利要求1所述的移动机器人多机协作方法，其特征在于，所述获取地图信息为获取已知地图信息或通过与其它机器人协同工作生成地图信息。6.根据权利要求1所述的移动机器人多机协作方法，其特征在于，所述地图信息为打靶场地图，所述任务指令包括以下模式中的一种或多种：协同对抗模式、随机躲避模式和指定路径巡游模式，其中，在每一种模式内将单台机器人的传感器获取的信息进行系统内共享，要求共享的信息包括由视觉传感器获取到的敌军位置信息，以及由激光雷达探测到的障碍物信息，当其中任意一台机器人被击中后，被击中的机器人立即向系统发布弹道数据，其它机器人根据现场环境并依据决...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘龙彬，方健，梅涛，庄维，李向威，
申请(专利权)人：苏州融萃特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32