一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:22329576 阅读:27 留言:0更新日期:2019-10-19 12:10
本发明专利技术公开了一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括:获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离;将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型;根据所述目标门禁预测模型的输出结果进行巡检路径规划,通过本发明专利技术的技术方案,能够避免与人员抢占通行资源,规划自适应巡检楼层路径。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机技术,尤其涉及一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着楼宇智能化的发展,目前越来越多的楼宇具有楼宇服务机器人。机器人在服务楼宇时,经常需要规划巡检路径巡检楼宇。目前,机器人规划巡检路径大致分为二种:一、人工预先规划巡检路径;二、机器人在人工干预的情况下,遍历行走楼宇,智能学习巡检路径。不管上述那种方式,机器人的巡检路径都是一成不变的,无法根据楼宇通行设备和通道的实时状况或一定时间内的状况,自适应的规划巡检路径。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质,以实现能够避免与人员抢占通行资源,规划自适应巡检楼层路径。第一方面,本专利技术实施例提供了一种巡检路径规划方法,包括:获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离;将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型;根据所述目标门禁预测模型的输出结果进行巡检路径规划。第二方面,本专利技术实施例还提供了一种巡检路径规划装置,该装置包括:获取模块,用于获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离;输入模块,用于将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型;规划模块,用于根据所述目标门禁预测模型的输出结果进行巡检路径规划。第三方面,本专利技术实施例还提供了一种计算机设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的巡检路径规划方法。第四方面,本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的巡检路径规划方法。本专利技术实施例通过获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离;将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型;根据所述目标门禁预测模型的输出结果进行巡检路径规划,能够实现能够避免与人员抢占通行资源,规划自适应巡检楼层路径。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1A是本专利技术实施例一中的一种巡检路径规划方法的流程图;图1B是本专利技术实施例一中的巡检路径规划流程图;图2是本专利技术实施例二中的一种巡检路径规划方法的流程图;图3是本专利技术实施例三中的一种巡检路径规划装置的结构示意图;图4是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术,而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时,在本专利技术的描述中,术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种巡检路径规划方法的流程图,本实施例可适用于巡检路径规划的情况,该方法可以由本专利技术实施例中的巡检路径规划装置来执行,该装置可采用软件和/或硬件的方式实现,如图1A所示,该方法具体包括如下步骤:S110,获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离。其中,所述门禁包括:闸机、电梯等。其中,机器人通过至少两个门禁的复杂度需要根据门禁的长宽和机器人的长宽来确定,机器人的长宽与门禁的长宽之差越小,机器人通过门禁的复杂度越大。其中,所述障碍物包括人和除人之外的摆设等。其中,所述机器人通往至少两个门禁通道上的障碍物数量可以通过获取机器人通往至少两个门禁通道上的视频图像分析得到,还可以直接获取得到机器人通往至少两个门禁通道上的障碍物数量,本专利技术实施例对此不进行限制。其中,机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离可以先通过机器人内置的定位设备获取机器人当前位置,然后根据机器人当前位置和目标区域所在位置,确定机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离。具体的,机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离。可选的,获取机器人通过至少两个门禁的复杂度包括:获取机器人的外形数据和目标区域中至少两个门禁的长度和宽度数据,其中,所述外形数据包括机器人的长度和宽度;根据所述机器人的长度和宽度以及所述目标区域中至少两个门禁的长度和宽度数据确定所述机器人通过至少两个门禁的复杂度。具体的,获取当前楼层的所有门禁的长度和宽度数据、机器人的长度和宽度数据,根据机器人的长度和宽度以及当前楼层的所有门禁的长度和宽度数据确定机器人通过当前楼层的所有门禁的复杂度。S120,将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型。其中,所述目标门禁预测模型的训练方式可以为,预先建立一个初始门禁预测模型,然后获取机器人通过至少两个门禁的复杂度样本、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量样本以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离样本以及对应的门禁,根据机器人通过至少两个门禁的复杂度样本、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量样本以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离样本以及对应的门禁训练初始门禁预测模型。具体的,将机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输输入至预先训练的目标门禁预测模型,得到与之对应的门禁。可选的,所述目标门禁预测模型的训练方法,包括:获取机器人通过门禁的复杂度样本、所述机器人通往门禁通道上的障碍物数量样本以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离样本以及机器人实际通行的门禁,并建立第一门禁预测模型;根据所述机器人通过门禁的复杂度样本、所述机器人通往门禁通道上的障碍物数量样本以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检路径规划方法,其特征在于,包括:获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离;将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型;根据所述目标门禁预测模型的输出结果进行巡检路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种巡检路径规划方法,其特征在于,包括:获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离;将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型;根据所述目标门禁预测模型的输出结果进行巡检路径规划。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述目标门禁预测模型的训练方法,包括:获取机器人通过门禁的复杂度样本、所述机器人通往门禁通道上的障碍物数量样本以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离样本以及机器人实际通行的门禁,并建立第一门禁预测模型;根据所述机器人通过门禁的复杂度样本、所述机器人通往门禁通道上的障碍物数量样本以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离样本以及机器人实际通行的门禁对所述第一门禁预测模型进行训练,生成目标门禁预测模型。3.根据权利要求1述的方法,其特征在于,将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型包括:将所述机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离输入至预先训练的目标门禁预测模型及偏移项输入至预先训练的目标门禁预测模型。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离之前,还包括:获取目标区域中至少两个门禁的实时状态数据;相应的,获取机器人通过至少两个门禁的复杂度、所述机器人通往所述至少两个门禁通道上的障碍物数量以及所述机器人当前位置与目标区域所在位置之间的路径距离包括:根据所述目标区域中至少两个门禁的实时状态数据确定待选择门禁;获...

【专利技术属性】
技术研发人员:刘明华刘苑洪陈海文余佳鑫
申请(专利权)人:日立楼宇技术广州有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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