控制多机器人系统进行回充的方法、装置及多机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供的方法包括控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动，判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号，若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号，控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。

【技术实现步骤摘要】
控制多机器人系统进行回充的方法、装置及多机器人系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种控制多机器人系统进行回充的方法、装置、多机器人系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
相比于单机器人系统而言，多机器人系统的工作效率则更高，可被广泛应用于各个领域中。然而现有技术中，当多机器人系统中的多台机器人需同时进行充电时，处于待充电状态的某台机器人仍有可能运动到当前已被占用的某个充电桩附近来尝试使用该充电桩进行充电，显然这种探索充电方式比较耗时且效率低下。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种控制多机器人系统进行回充的方法、装置及多机器人系统，通过控制机器人在接收到回充信号后继续由当前预设位置向目标充电桩方向运动，可以避免机器人继续由当前预设位置向被占用充电桩方向运动，从而节省机器人在进行回充探索过程所消耗的时间，有利于提高机器人进行回充探索的效率。本专利技术实施例的第一方面提供了一种控制多机器人系统进行回充的方法，包括：控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动；判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号；若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号；控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。本专利技术实施例的第二方面提供了一种控制多机器人系统进行回充的装置，包括：第一控制模块，用于控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动；判断模块，用于判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号；第二控制模块，用于若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号；第三控制模块，用于控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。本专利技术实施例的第三方面提供了一种多机器人系统，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动，然后判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号，若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号，最后控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。与现有技术相比，本专利技术实施例通过控制机器人在接收到回充信号后继续由当前预设位置向目标充电桩方向运动，可以避免机器人继续由当前预设位置向被占用充电桩方向运动，从而节省机器人在进行回充探索过程所消耗的时间，有利于提高机器人进行回充探索的效率，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1-a为本专利技术实施例一提供的控制多机器人系统进行回充的方法的流程示意图；图1-b为现有的控制多机器人系统进行回充的方法示意图；图2-a为本专利技术实施例二提供的控制多机器人系统进行回充的方法的流程示意图；图2-b为本专利技术实施例二提供的控制多机器人系统进行回充的方法示意图；图2-c本专利技术实施例二提供的另一种控制多机器人系统进行回充的方法示意图；图3为本专利技术实施例三提供的控制多机器人系统进行回充的装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的多机器人系统的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1-a是本专利技术实施例一提供的控制多机器人系统进行回充的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：S101：控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动。需要说明的是，本申请中的机器人为智能家用电器中的一种，包括扫地机器人、拖地机器人和清洁机器人，它们能够凭借一定的人工智能自动完成指定的清洁任务；所述多机器人系统是由多台同构或异构机器人组成的为完成某一共同任务的机器人群体，所述多机器人系统至少包括两台机器人；所述回充是指机器人在检测到自身电量不足时，自动从当前位置运动到目标充电桩进行充电的一种行为；所述回充方法可应用于所述多机器人系统在对用户室内的某一区域进行清洁过程中需要返回充电的场景中，所述用户室内的某一区域可以为某个面积较大的待清洁区域，例如室内的公共区域。应理解，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制多机器人系统进行回充的方法，其特征在于，包括：控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动；判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号；若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号；控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。

【技术特征摘要】
1.一种控制多机器人系统进行回充的方法，其特征在于，包括：控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动；判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号；若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号；控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电包括：控制所述第二机器人沿第二目标充电桩所在的方向运动；判断所述第二机器人在运动至第二预设位置后能否接收所述第二目标充电桩发出的第二回充信号；若能够接收所述第二回充信号，则控制所述第二机器人从所述第二预设位置运动至所述第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二目标充电桩在被所述第二机器人使用后停止对外发出回充信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号还包括：若无法接收到所述回充信号，则更新所述第一目标充电桩所在的方向及所述第一预设位置，并控制所述第一机器人沿更新后的第一目标充电桩所在的方向运动，直至所述第一机器人在所述更新后的第一预设位置上能够接收所述更新后的第一目标充电桩发出的回充信号为止。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述第一机器人运动至所述更新后的第一目标充电桩上进行充电。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩的位置之前,还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡优飞，陈佩，李少海，郭盖华，杨白，
申请(专利权)人：深圳乐行天下科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44