一种驱控一体机以及机器人驱控系统技术方案

本申请公开了一种驱控一体机以及机器人驱控系统，该驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在上位机的控制下驱动电机，以进一步控制与电机连接的机器人，该驱控一体机包括：控制器，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接控制器和无线通信模组，用于将驱动指令通过无线通信模组发送给电机，以控制电机。通过上述方式，便于驱控一体机与电机和机器人之间的通信，可随意在车间内更换工业机器人位置，提高了驱控一体机的适配性和可扩展性。

【技术实现步骤摘要】
一种驱控一体机以及机器人驱控系统
本申请涉及计算机智能制造控制
，特别是涉及一种驱控一体机以及机器人驱控系统。
技术介绍
现代生产业中工业机器人作为智能制造设备呈现日益增长的趋势，现有市场上使用的工业机器人传统驱动控制系统主要包括控制系统、伺服驱动器、电气设备，继电器、电缆等设备组成，通过驱动器和控制器进行机器人的运动控制。工业机器人个体通常需要用到一套伺服系统和一台PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)进行控制，在两个单元个体之间通讯和交互都会产生一定的资源损耗和外部干扰，使得控制达不到理想状态，数据不能充分共享，不能充分利用驱动信号进行闭环控制，控制算法复杂。另外，控制柜体积大，占用工作空间，信号电缆接线复杂，信号传输过程中稳定性差，抗干扰能力差，成本高。
技术实现思路
针对以上问题，本申请提供了一种驱控一体机以及机器人驱控系统，便于驱控一体机与电机和机器人之间的通信，可随意在车间内更换工业机器人位置，提高了驱控一体机的适配性和可扩展性。本申请采用的一种技术方案是：提供一种驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在上位机的控制下驱动电机，以进一步控制与电机连接的机器人，该驱控一体机包括：控制器，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接控制器和无线通信模组，用于将驱动指令通过无线通信模组发送给电机，以控制电机。其中，的无线通信模组为MDS无线通信模组。其中，驱控一体机通过一辅助设备连接上位机，辅助设备包括扩展IO、数据存储器、串口、电源和工作信息显示器，串口用于连接驱控一体机和上位机。其中，扩展IO、数据存储器和串口安装在驱控一体机上。其中，驱控一体机还包括监控模组，用于连接电机和机器人，以监控电机和机器人的工作状态，生成工作状态信息，并将工作状态信息发送给上位机。其中，控制器基于FPGA逻辑资源实现，控制器包括可编程输入输出单元、可配置逻辑块、数字时钟管理模块、嵌入式块RAM、布线资源、内嵌专用硬核和底层内嵌功能单元。其中，该控制器包括：ADC电路，用于对控制信号转化为数字信号；DSP核，基于DSP的最小系统设计，用于对数字信号进行处理，用于对数字信息进行运动学正反解运算，以得到驱动指令。本申请采用的另一种技术方案是：提供一种机器人驱控系统，该机器人驱控系统包括：上位机；驱控一体机，连接上位机，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；电机，连接驱控一体机，用于获取驱控一体机发送的驱动指令，并基于驱动指令工作；机器人，连接电机，并基于电机的控制工作；其中，驱控一体机是如上述的驱控一体机。其中，驱控一体机通过一辅助设备连接上位机，辅助设备包括扩展IO、数据存储器、串口、电源和工作信息显示器，串口用于连接驱控一体机和上位机；其中，扩展IO、数据存储器和串口安装在驱控一体机上。其中，机器人驱控系统还包括IPU智能功率驱动器，连接驱控一体机和电机，用于根据驱动指令对电机进行驱动。区别于现有技术，本申请提供的驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在上位机的控制下驱动电机，以进一步控制与电机连接的机器人，驱控一体机包括：控制器，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接控制器和无线通信模组，用于将驱动指令通过无线通信模组发送给电机，以控制电机。通过上述方式，一方面将控制和驱动集成一体，避免了通过两个设备来实现控制和驱动的设备之间的内耗，另一方面通过设置无线通信模组来实现驱控控一体机与电机之间的通信，可随意在车间内更换工业机器人位置，提高了驱控一体机的适配性和可扩展性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本申请提供的机器人驱控系统第一实施例的结构示意图；图2是本申请提供的机器人驱控系统第二实施例的结构示意图；图3是本申请提供的机器人驱控系统第三实施例的结构示意图；图4是本申请提供的驱控一体机第一实施例的结构示意图；图5是本申请提供的驱控一体机第二实施例的结构示意图；图6是本申请提供的驱控一体机第三实施例的结构示意图；图7是本申请提供的机器人驱控系统的硬件连接示意图；图8是本申请提供的机器人驱控系统的工作流程示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。参阅图1，图1是本申请提供的机器人驱控系统第一实施例的结构示意图，该机器人驱控系统10包括依次连接的上位机11、驱控一体机12、电机13以及机器人14。其中，上位机11用于获取用户的操作产生控制指令，并将控制指令发送给驱控一体机12，驱控一体机12用于获取上位机11发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；电机13连接驱控一体机12，用于获取驱控一体机12发送的驱动指令，并基于驱动指令工作；机器人14连接电机13，并基于电机的控制工作。可选地，上位机11可以是计算机等终端设备，用户可以通过上位机11进行操作来控制机器人。其中，用户可以通过键盘、鼠标等输入设备进行操作，也可以通过语音、手势等方式来操作，这里不作限制。可选地，如图2所示，图2是本申请提供的机器人驱控系统第二实施例的结构示意图，该机器人驱控系统10包括依次连接的上位机11、驱控一体机12、多个电机13以及多个机器人14。其中，驱控一体机12分别连接多个电机13，如电机1、电机2……电机N，每个电机13分别连接一机器人14，例如电机1连接机器人1、电机2连接机器人2……电机N连接机器人N。可选地，上位机11向驱控一体机12发送的控制指令中可以包括地址信息，每个电机13分别对应一个地址，驱控一体机12根据不同的地址信息将驱动指令发送给对应的电机13，以控制对应的机器人14。参阅图3，图3是本申请提供的机器人驱控系统第三实施例的结构示意图，该机器人驱控系统10包括依次连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱控一体机，其特征在于，所述驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在所述上位机的控制下驱动所述电机，以进一步控制与所述电机连接的机器人，所述驱控一体机包括：控制器，用于获取所述上位机发送的控制指令，并对所述控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接所述控制器和无线通信模组，用于将所述驱动指令通过所述无线通信模组发送给所述电机，以控制所述电机。

【技术特征摘要】
1.一种驱控一体机，其特征在于，所述驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在所述上位机的控制下驱动所述电机，以进一步控制与所述电机连接的机器人，所述驱控一体机包括：控制器，用于获取所述上位机发送的控制指令，并对所述控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接所述控制器和无线通信模组，用于将所述驱动指令通过所述无线通信模组发送给所述电机，以控制所述电机。2.根据权利要求1所述的驱控一体机，其特征在于，所述的无线通信模组为MDS无线通信模组。3.根据权利要求1所述的驱控一体机，其特征在于，所述驱控一体机通过一辅助设备连接所述上位机，所述辅助设备包括扩展IO、数据存储器、串口、电源和工作信息显示器，所述串口用于连接所述驱控一体机和所述上位机。4.根据权利要求3所述的驱控一体机，其特征在于，所述扩展IO、所述数据存储器和所述串口安装在驱控一体机上。5.根据权利要求1所述的驱控一体机，其特征在于，所述驱控一体机还包括监控模组，用于连接所述电机和所述机器人，以监控所述电机和所述机器人的工作状态，生成工作状态信息，并将所述工作状态信息发送给所述上位机。6.根据权利要求1所述的驱控一体机，其特征在于，所述控制器基于FPGA逻辑资源实现，所述控制器包括可编程输入输出单元、可配置逻辑块、数字时钟...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，陈清朋，张艳辉，郭师峰，张晨宁，刘笑，张树潇，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44