一种障碍物检测方法及设备技术

本申请公开了一种障碍物检测方法及设备，涉及自动控制技术领域，用以解决在检测移动设备所处环境中的障碍物时，无法判断检测出的障碍物对设备是否真正具有威胁性的问题，本申请方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。本申请可以检测出当前时刻对目标移动设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除，进而能为目标移动设备规划最优的避障行进路线。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法及设备
本申请涉及自动控制
，特别涉及一种障碍物检测方法及设备。
技术介绍
在车辆自动驾驶场景下，对车辆行驶道路上的障碍物进行检测识别，能够帮助车辆规划出合适的行驶路线，以规避车辆在行驶道路上行驶时与障碍物之间潜在的碰撞危险，在车辆行驶道路上对障碍物进行检测识别，有助于避免车辆行驶道路上多个障碍物的存在对车辆规划造成干扰，以及多障碍物可能造成的数据堵塞、数据传输缓慢的问题。但在现有技术中，常通过激光雷达检测获取障碍物的点云信息，进而根据点云信息或融合深度视觉信息拟合障碍物轮廓，从而获得传感器视界中所有障碍物轮廓及位置信息，在移动设备(如汽车)运动时，移动设备上的处理器根据检测出的所有障碍物位置信息，基于障碍物由近及远的路线规划策略进行避障，这种方法不仅需要强大的计算力，且由于计算数据量大容易造成数据阻塞，进而使得移动设备行进路线状态不稳定(及可能会出现移动设备在按照路线运动时左右飘忽不定的情况)，因此急需要一种检测障碍物是否对移动设备具有威胁性的方法。
技术实现思路
本申请提供一种障碍物检测方法及设备，用以解决现有技术中存在在检测移动设备所处环境中障碍物时，仅能检测障碍物的轮廓，无法判断检测出障碍物对移动设备是否真正具有威胁性，进而无法基于障碍物威胁性的情况实现最优的避障路线问题。第一方面，本申请提供一种障碍物检测方法，该方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。上述方法中，可以检测出当前时刻对目标移动设备不具有威胁性的非危险障碍物，进而将非危险障碍物删除后，基于其他障碍物的位置为目标移动设备规划最优的避障行进路线。在一种可能的实现方式中，确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记，包括：确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物；和/或确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物。在一种可能的实现方式中，确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物，包括：确定当前时刻障碍物中心点与设备中心点的距离不大于第一预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述设备中心点为所述目标移动设备的中心点，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点。在一种可能的实现方式中，确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物，包括：确定当前时刻障碍物轮廓点到设备移动航向的最短距离不大于第二预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点，所述设备移动航向为从目标移动设备的中心点引出的射线。在一种可能的实现方式中，确定所述目标移动设备在参考障碍物形成的障碍盲区，包括：以所述目标移动设备的设备中心点为出发点，引两条与任一参考障碍物的二维轮廓外切的射线；确定两条与参考障碍物的二维轮廓外切的射线组成的区域为所述任一参考障碍物针对目标移动设备形成的障碍盲区。在一种可能的实现方式中，通过如下方法确定任一未被标记的障碍物是否处于所述参考障碍物形成的障碍盲区内：确定所述任一障碍物的二维轮廓包围的障碍物区域；确定所述障碍物区域中的预设比例区域处在所述参考障碍物形成的障碍盲区内时，确定所述任一障碍物处在所述参考障碍物形成的障碍盲区内。第二方面，本申请提供一种障碍物检测设备，该设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储可执行程序，所述程序被执行时，所述处理器实现如下过程：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。第三方面，本申请提供一种障碍物检测装置，该装置包括：参考障碍物确定单元，用于确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；障碍盲区确定单元，用于确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；非危险障碍物确定单元，用于基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。第四方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理单元执行时实现第一方面所述方法的步骤。另外，第二方面和第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种环境点云地图的示意图；图3为本申请实施例提供的获取障碍物的二维轮廓的流程示意图；图4为本申请实施例提供的一种点云数据的表示形式的示意图；图5为本申请实施例提供的一种三维点云数据可视化的示意图；图6为本申请实施例提供的进行障碍物分割后的点云数据的示意图；图7为本申请实施例提供的一种障碍物的点云数据转换为鸟瞰图的示意图；图8为本申请实施例提供的一种构建障碍物的轮廓的示意图；图9为本申请实施例提供的第一种确定参考障碍物的示意图；图10为本申请实施例提供的第二种确定参考障碍物的示意图；图11为本申请实施例提供的第三种确定参考障碍物的示意图；图12为本申请实施例提供的一种障碍盲区的示意图；图13为本申请实施例提供的一种根据障碍盲区确定非危险障碍物的示意图；图14为本申请实施例提供的一种障碍物检测设备的示意图；图15为本申请实施例提供的一种障碍物检测装置的示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。下面对文中出现的一些词语进行解释：本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。2、本实施例中的“移动设备”及“目标移动设备”为可以进行移动的设备，如道路上行驶的汽车、餐厅中的送餐小车、无人机、平衡车等。本申请实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在对移动设备进行导航之前，需要对前方道路的场景进行实时捕捉，进而结合骑车的当前定位、地图导航信息提供导航路线给用户；现有的导航过程中，如果检测到导航本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记，包括：确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物；和/或确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物，包括：确定当前时刻障碍物中心点与设备中心点的距离不大于第一预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述设备中心点为所述目标移动设备的中心点，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物，包括：确定当前时刻障碍物轮廓点到设备移动航向的最短距离不大于第二预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点，所述设备移动航向为从目标移动设备的中心点引出的射线。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区，包括：以所述目标移动设备的设备中心点为出发点，引两条与任一参考障碍物的二维轮廓外切的射线；确定两条与参考障碍物的二维轮廓外切的射线组成的区域为所述任一参考障碍物针对目标移动设备形成的障碍盲区。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过如下方法确定任一未被标记的障...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31