一种马达非线性参数的测试方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种马达非线性参数的测试方法及装置，所述方法包括：采用激励信号激励马达振动，对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值，获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值，通过对马达非线性参数进行测量，实现了采用非线性模型准确的控制马达振动，提高了马达的控制精度，从而提高了马达的性能。

A test method and device of motor nonlinear parameters

【技术实现步骤摘要】
一种马达非线性参数的测试方法及装置
本专利技术涉及微机电
，尤其涉及一种马达非线性参数的测试方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，人们对电子产品的智能化、多样化要求越来越高，需要更加丰富的人体感知和人机交互体验。触感是人体感知中重要的一部分，而线性谐振激励器(LinearResonanceActuator，LRA，俗称马达)正是体现触感的关键器件。因此，在智能手机、智能手表和平板电脑等电子设备中，马达的应用越来越普及。马达的技术参数的准确性、完整性，对建模的准确性至关重要，直接决定着马达的性能。目前使用较多的马达是基于洛伦兹力(即电磁力)的磁钢阵列线性马达，这种马达的特点是系统模型符合传统的二阶线性模型，在参数确定和系统控制方面有其特别的优势。但该种马达仅适用于振动强度较小的情况，当需要振动强度较大的振动时，单纯的基于洛伦兹力的马达不再适用。现有技术中，为获得振动强度较大的马达，基于磁吸力或其他作用力的新型马达逐渐开始应用。但基于磁吸力或其他作用力的马达所受的力为非线性力，若仍采用传统的二阶线性模型，建模误差较大，进而影响马达的控制精度，无法达到预期效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种马达非线性参数的测试方法及装置，用于解决现有技术中马达非线性建模误差较大，导致马达的控制精度较低，无法达到预期效果的问题。为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本专利技术实施例的第一方面提出了一种马达非线性参数的测试方法，包括：采用激励信号激励马达振动；对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值；获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值。在其中一个实施例中，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值，包括：获取影响非线性参数的系数初始值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值；计算所述非线性参数更新值和所述非线性参数初始值的差值，当所述差值小于预设阈值时，则将所述非线性参数更新值作为所述非线性参数目标值；当所述差值不小于所述预设阈值时，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，将所述系数更新值作为系数初始值、所述非线性参数更新值作为非线性参数初始值，重新进入根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值的步骤。在其中一个实施例中，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值，包括：根据所述电压测量值、所述电流测量值和所述非线性参数初始值计算马达振子位移；根据所述线性参数目标值、所述马达振子位移和所述系数初始值计算非线性参数更新值。在其中一个实施例中，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，包括：根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数更新值计算误差值；根据所述误差值和所述系数初始值计算系数更新值。在其中一个实施例中，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数更新值计算误差值，包括：输入所述电压测量值、所述电流测量值和所述非线性参数初始值至马达振动电学方程，计算得到第一速度；输入所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值至马达振动力学方程，计算得到第二速度；根据所述第一速度和所述第二速度计算得到误差值。在其中一个实施例中，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值，包括：根据马达振动的电学方程和力学方程，推导电压到电流的传递函数；输入所述电压测量值和所述线性参数初始值至所述传递函数，计算所述电流计算值；对所述电流测量值和所述电流计算值进行数据拟合，得到所述线性参数目标值。在其中一个实施例中，所述采用激励信号激励马达振动，包括：生成激励信号；对所述激励信号进行滤波处理；采用滤波处理后的激励信号激励马达振动。本专利技术实施例的第二方面提供了一种马达非线性参数的测试装置，包括：激励模块，用于采用激励信号激励马达振动；采集模块，用于对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值；获取模块，用于获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值；计算模块，用于根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值；所述计算模块，还用于根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的马达非线性参数的测试方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的马达非线性参数的测试方法的步骤。本专利技术实施例提供了一种马达非线性参数的测试方法及装置，所述方法包括：采用激励信号激励马达振动，对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值，获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值，通过对马达非线性参数进行测量，实现了采用非线性模型准确的控制马达振动，提高了马达的控制精度，从而提高了马达的性能，解决了现有技术中马达非线性建模误差较大，导致马达的控制精度较低，无法达到预期效果的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的一种马达非线性参数的测试方法的实现流程示意图；图2为马达线性系统建模示意图；图3是本专利技术实施例二提供的另一种马达非线性参数的测试方法的实现流程示意图；图4是本专利技术实施例三提供的一种马达非线性参数的测试装置的示意图；图5是本专利技术实施例四提供的终端设备的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达非线性参数的测试方法，其特征在于，包括：采用激励信号激励马达振动；对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值；获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值。

【技术特征摘要】
2019.06.28 CN PCT/CN2019/0938871.一种马达非线性参数的测试方法，其特征在于，包括：采用激励信号激励马达振动；对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值；获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值。2.根据权利要求1所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值，包括：获取影响非线性参数的系数初始值；根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值；计算所述非线性参数更新值和所述非线性参数初始值的差值，当所述差值小于预设阈值时，则将所述非线性参数更新值作为所述非线性参数目标值；当所述差值不小于所述预设阈值时，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，将所述系数更新值作为系数初始值、所述非线性参数更新值作为非线性参数初始值，重新进入根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值的步骤。3.根据权利要求2所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值，包括：根据所述电压测量值、所述电流测量值和所述非线性参数初始值计算马达振子位移；根据所述线性参数目标值、所述马达振子位移和所述系数初始值计算非线性参数更新值。4.根据权利要求2所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，包括：根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参...

【专利技术属性】
技术研发人员：向征，郭璇，路翔，
申请(专利权)人：瑞声科技新加坡有限公司，
类型：发明
国别省市：新加坡,SG