一种自适应巡航控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：接收触发指令；获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。实施本发明专利技术的一种自适应巡航控制方法，可以使车辆在自适应巡航控制过程中更符合驾驶员的驾驶习惯。

An adaptive cruise control method, device and equipment

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航控制方法、装置及设备
本专利技术涉及车辆控制领域，特别涉及一种自适应巡航控制方法、装置及设备。
技术介绍
自适应巡航控制通过摄像头及雷达信号融合，得到前车及道路信息，通过计算得到加速度指令，加速度指令发送到动力控制系统，动力控制系统执行加速指令，从而实现对车辆的自适应巡航控制。传统自适应巡航控制主要包括定速控制和跟车控制，通过传感器检测及控制器计算得到前车距离，当前车距离大于设定的安全距离时，进入定速控制模式，当前车距离小于设定的安全距离时，进入跟车控制模式。对于传统的自适应巡航控制，进入定速控制模式时，加速度指令为车速差(设定车速-实际车速)的一次函数，大多数控制器将其设定为定斜率分段曲线或变斜率的一次曲线，当速差为正时，加速度为正，随着速差减小，加速度降低，速差逐渐接近零，反之同理。对于传统的自适应巡航控制，进入跟车控制时主要包括静态控制和接近控制。当相对车距大于设定值时进入接近控制，加速度主要为相对车距的一次函数，对应标定量为相对车距相关的一次表格，车辆将尽快的接近前车直至达到设定车距。当相对车距小于设定值时自适应巡航控制进入静态控制，静态控制模式下，控制轨迹在相对车距和相对车速的二维平面内围绕理想车距点的小范围内变化，主流的控制方法包括基于规则的加速度计算和基于模型预测的控制方法，基于规则的加速度计算方法将相平面分为若干区域，在不同的区域内设置不同的加速度值，基于模型预测的控制方法采集实时的相对车距、相对车速等信息作为输入，建立预测模型，采用线性规划的方法寻找达到目标车距的最优加速度。如上所述，传统的自适应巡航控制控制主要根据车速，相对车速，相对距离进行加速度指令的计算，该计算方法并未考虑驾驶员实际驾驶风格，控制效果与实车驾驶员操作风格难以达到一致的效果，风格的不一致性容易给驾驶员带来不适感。
技术实现思路
针对现有技术的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自适应巡航控制方法、装置及设备，可以使车辆在自适应巡航控制过程中更符合驾驶员的驾驶习惯。本专利技术第一方面提供一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：接收到触发指令；获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。进一步地，所述历史非加速度行驶数据包括：历史速度、所述当前车辆与前方车辆的历史相对车距和所述当前车辆与前方车辆的历史相对速度；所述当前非加速度行驶数据包括：当前速度、所述当前车辆与前方车辆的当前相对车距和所述当前车辆与前方车辆的当前相对速度。进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：当判断出所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据；若是，将与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：当判断所述预设时间段内的历史行驶数据中存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数；基于所述记录权重系数将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的加权平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。进一步地，所述获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数包括：获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的采样时间与初始采样时间的时间间隔；基于所述时间间隔确定包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数，所述记录权重系数与所述时间间隔成正比。进一步地，在根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制之前，所述方法还包括：判断所述目标加速度与所述当前车辆当前加速度的差值是否在预设差值范围内；若是，执行根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制的步骤。本专利技术第二方面提供一种自适应巡航控制装置，所述装置包括：触发指令接收模块，用于接收触发指令；历史行驶数据获取模块，用于获取当前车辆的预设时间段内的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；目标加速度判断模块，用于基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；目标加速度判断模块，用于判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；自适应巡航控制模块，用于在判断出所述目标加速度在预设安全加速度范围内时，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。本专利技术第三方面提供一种自适应巡航控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的驾驶控制方法。由于上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：使车辆在自适应巡航控制过程中不仅能够较好地符合驾驶员的驾驶习惯，同时也保证了加速度控制的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图；图2-5是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法中的四种确定目标加速度的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收触发指令；获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收触发指令；获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述历史非加速度行驶数据包括：历史速度、所述当前车辆与前方车辆的历史相对车距和所述当前车辆与前方车辆的历史相对速度；所述当前非加速度行驶数据包括：当前速度、所述当前车辆与前方车辆的当前相对车距和所述当前车辆与前方车辆的当前相对速度。3.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。4.根据权利要求3所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：当判断出所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据；若是，将与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。5.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的平均值确定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，蒋忠林，刘海艳，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33