信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

提供信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质。课题在于，提供能够适当地进行三维计测的信息处理装置等。信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。

Information processing device, information processing method and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质
本专利技术涉及信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，利用3D传感器等拍摄对象物，在根据该拍摄结果判别部件位置的基础上，利用机械臂进行抓握或组装该对象物等操作的产业机器人正在普及。3D传感器通常根据被对象物表面反射的反射光来计测从3D传感器到对象物表面的距离。然而，当对象物是由金属构成的部件时等，在表面会发生镜面反射，因此难以获得适合的反射光。此外，根据对象物形状的不同，有时会产生难以得到反射光的死角。其结果是，难以对产生镜面反射等的部件或复杂形状的对象物进行3D计测，容易在3D传感器的检测范围的一部分中产生无法进行3D计测的区域。在此，例如，专利文献1中公开了一种使用投影仪和三台以上的摄像单元在多个位置进行3D计测的三维计测装置。在该三维计测装置中，通过在规定的坐标系中对在多个位置拍摄的3D计测结果进行整合来进行三维计测。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特许第5633058号
技术实现思路
然而，在专利文献1记载的方法中，由于摄像单元的位置被固定，因此，有时根据对象物的形状或部件等的不同，仍然留有由于死角或镜面反射等而无法进行3D计测的区域。此外，由于使用多台摄像装置，因此需要进行各个装置的校正(校准)或摄像时机的控制，因此装置结构复杂。本专利技术的几个方式是鉴于上述课题而完成的，提供能够适当地进行死角或镜面反射等导致的未计测区域较少的三维计测的信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质是本专利技术的目的之一。本专利技术的一个方式的信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向(orientation)；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。在上述结构中，也可以构成为，当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。在该结构中，通过用在第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据补足在第一计测位置和/或方向上无法进行计测的缺损区域，能够缩小缺损区域。在上述结构中，也可以构成为，所述数据整合部对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。在三维计测中，从较近的位置进行计测通常精度较高，因此，在该结构中，通过应用从距离较近的位置得到的三维计测结果，能够提高作为整合结果的3D计测数据的精度。在上述结构中，也可以构成为，并行执行所述数据整合部进行的所述多个3D计测数据的整合和所述控制部进行的所述3D计测传感器的移动。在该结构中，通过并行执行3D计测数据的整合和3D计测传感器的移动，能够减少整体的处理时间。在上述结构中，也可以构成为，所述控制部利用机器人所具有的机械手使所述3D计测传感器移动。在该结构中，可以使用进行抓持等操作的机械手来移动3D计测传感器。其结果是，无需在进行操作的机械手之外另设使3D计测传感器移动的机构，此外，可以从进行操作的机械手的位置进行3D计测。在上述结构中，也可以构成为，所述控制部对安装于所述机械手的所述3D计测传感器进行手眼校准。在该结构中，在多个3D计测数据的整合中，能够精密地进行位置对准。在上述结构中，也可以构成为，所述数据整合部计算所述多个计测位置和/或方向之间的相对位置和相对旋转角度，由此将所述多个3D计测数据的坐标系转换为同一坐标系，在此基础上对所述多个3D计测数据进行整合。特别在使用机械手使3D计测传感器移动时，可以从具有机械手的机器人的编码器取得计测位置和/或方向的情况较多，因此在该结构中，可以使用它们容易且适当地进行3D计测数据的整合。在本专利技术的一个方式的信息处理方法中，信息处理装置进行如下处理：确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及对所述多个3D计测数据进行整合。在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。本专利技术的一个方式的计算机可读存储介质，其存储有用于使信息处理装置执行如下处理的程序：确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及对所述多个3D计测数据进行整合。在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。另外，在本专利技术中，“部”、“单元”、“装置”、“系统”并不仅仅意味着物理部件，还包括通过软件来实现该“部”、“单元”、“装置”、“系统”所具有的功能的情况。此外，可以通过两个以上的物理意义上的部件或装置来实现一个“部”、“单元”、“装置”、“系统”所具有的功能，也可以通过一个物理意义上的部件或装置来实现两个以上的“部”、“单元”、“装置”、“系统”的功能。附图说明图1A是用于说明实施方式的3D位置检测系统的处理的一例的图。图1B是用于说明实施方式的3D位置检测系统的处理的一例的图。图2是用于示意性地例示实施方式的3D位置检测系统的结构的一例的图。图3是例示实施方式的信息处理装置的处理步骤的一例的流程图。图4是例示实施方式的信息处理装置的处理步骤的一例的流程图。图5是例示实施方式的信息处理装置的处理步骤的一例的流程图。图6是用于示意性地例示实施方式的信息处理装置的硬件结构的一例的图。标号说明1：3D位置检测系统；10：产业机器人；11：机械手；13：3D计测传感器；100：信息处理装置；101：机器人控制部；103：3D计测部；105：传感器位置确定部；107：3D计测数据整合部；109：输出部；111：数据库(DB)；113：3D计测数据；115：机器人姿势数据；601：控制部；603：RAM；605：存储部；607：控制程序；611：通信接口(I/F)部；613：输入部；615：输出部；617：总线。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。但是，以下说明的实施方式仅仅是例示，并不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其中，该信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。

【技术特征摘要】
2018.04.05 JP 2018-0732551.一种信息处理装置，其中，该信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述数据整合部对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，并行执行所述数据整合部进行的所述多个3D计测数据的整合和所述控制部进行的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：服部宏祐，小西嘉典，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP