机器人避障方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人避障方法，所述方法包括如下步骤：对周边环境进行探测并得到探测信息；将所述探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物；若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域。一种机器人避障装置，包括：探测模块，对周边环境进行探测并得到探测信息；判断模块，将所述探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物；躲避模块，若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域。通过上述机器人避障方法和装置机器人可以有效地避开排泄物和/或危险品，从而避免排泄物对机器人造成污染或损害。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人避障方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
伴随着机器人技术的飞速发展与成熟，越来越多的机器人走进了人们的生活，在各行各业的生产生活中我们随时可见机器人的身影。机器人的出现给我们的生产和生活带来了极大的便利。受环境因素的影响，室内外机器人在工作过程中会遇到排泄物及危险品，传统的室内外机器人只能按照设定的路线或者工作方式进行工作，并不能够及时地躲避排泄物和/或危险品。因此，排泄物会黏在机器人上，很难清洗，并且危险品会对机器人的安全造成危害。
技术实现思路
基于此，有必要针对机器人不能及时地躲避排泄物和/或危险品的问题，提供一种机器人避障方法、装置、计算机设备及存储介质。一种机器人避障方法，所述方法包括如下步骤：对周边环境进行探测并得到探测信息；将所述探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物；若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域。在一个实施例中，所述对周边环境进行探测并得到探测信息的步骤包括：采用图像识别或感应的方式对周边环境进行探测并得到探测信息。在一个实施例中，若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域的步骤，包括：若探测到需要避开的目标物，则获取所述目标物所处区域的边缘位置信息；对所述目标物所处区域的边缘位置信息进行标记保存；避开所述目标物所处区域。在一个实施例中，获取所述目标物所处区域的边缘位置信息，并对所述边缘位置信息进行标记保存的步骤之后，还包括步骤：将所述边缘位置信息和所述探测信息发送到用户终端。在一个实施例中，将所述边缘位置信息和所述探测信息发送到用户终端的步骤之后，还包括步骤：当接收所述用户终端发送的所述目标物已经被清除的信息时，清除对所述目标物所处区域的边缘位置信息的标记。一种机器人避障装置，所述装置包括：探测模块，对周边环境进行探测并得到探测信息；判断模块，将所述探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物；躲避模块，当探测到需要避开的目标物，避开所述目标物所处区域。在一个实施例中，所述躲避模块包括：获取单元，用于当探测到需要避开的目标物时，则获取所述目标物所处区域的边缘位置信息；标记单元，用于对所述目标物所处区域的边缘位置信息进行标记保存；避开单元，用于避开所述目标物所处区域。在一个实施例中，所述装置还包括：发送模块，用于将所述目标物所处区域的边缘位置信息和探测信息发送到用户终端；清除模块，用于接收所述用户终端发送的目标物已经被清除的信息，并清除对所述目标物所处区域的边缘位置信息的标记。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任意一项所述机器人避障方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任意一项所述机器人避障方法的步骤。上述机器人避障方法、装置、计算机设备及存储介质，机器人实时地对周边环境进行探测，对所探测到的信息进行分析，判断所述信息是否包含所要避开的目标物，从而机器人对目标物进行躲避。通过上述机器人避障方法、装置、计算机设备及存储介质，机器人可以有效地避开排泄物和/或危险品，从而避免排泄物对机器人造成污染或损害。附图说明图1为一实施例中机器人避障方法流程示意图；图2为另一实施例中机器人避障方法流程示意图；图3为一实施例中机器人躲避目标物所处区域流程示意图；图4为一实施例中机器人避障装置结构示意图；图5为一实施例中机器人躲避目标物所处区域结构示意图；图6为另一实施例中机器人避障装置结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。请参阅图1，一种机器人避障方法，包括如下步骤：步骤S100，对周边环境进行探测并得到探测信息。机器人在工作的同时，对周边环境进行探测，具体地，机器人对周边环境进行探测的方式不唯一，可以是在机器人行进过程中实时地进行探测并得到探测信息，也可以是机器人行走一定的距离，就停下来对周边的环境进行探测并且得到探测信息，又或者是采用其它的方式来对周边环境进行探测，只要能够实现对周边环境的探测即可。步骤S200，将探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物。具体地，机器人进行探测为采用图像识别或感应的方式对周边环境进行探测，感应是指机器人采用特定的传感器对周边环境进行探测，将感应得到的周边环境的信息与预设的所需要避开目标物的信息进行对比分析，从而判断是否探测到所需要避开的目标物，这里感应探测得到的信息可以是周边环境中物体的形状，还可以是其它可以用来区分物体种类的信息。图像识别是指机器人通过摄像头对周边环境进行拍照，得到周边环境的图片，然后将得到的周边环境的图片与所要避开目标物的图片源进行对比分析，进而判断是否探测到所需要避开的目标物。图像识别和感应都可以通过建模的方式来进行，进一步地，图像识别建模可以是机器人通过对大量的所需要避开的目标物的图片源进行学习，根据每一种所需要避开的目标物之间的相似性，对每一种所需要避开的目标物建立一个原型，所有的原型一起构成图像识别的模型，将机器人通过摄像头所拍摄的周边环境图片与所构建的模型进行匹配，如果能找到相对应的原型，就说明探测到了所需要避开的目标物；感应建模也可以采用与图像识别建模相类似的方式，建立相应的感应模型，将感应得到的感应信息与所构建的感应模型进行匹配，从而判断是否感应到了所需要避开的目标物。机器人通过摄像头实时地对周边环境进行拍照并且采用特定的传感器实时地进行感应探测，避免发生对周边环境进行探测时出现遗漏的情况。更进一步地，机器人在进行探测时可以选择图像识别探测和感应探测中的其中一种，可以节约成本；还可以同时采用两种探测方式，进一步地提高探测的准确度。步骤S300，若探测到需要避开的目标物，则避开目标物所处区域。具体地，机器人对拍照得到的图片与预设的所需要避开的目标物的图片进行对比分析，或者对感应得到的感应信息与预设的信息进行对比分析之后，发现机器人拍照得到的图片上包含有预设所需要避开的目标物的图像，或者感应信息与预设的信息相一致，机器人将避开所需要避开目标物所处的区域。进一步地，机器人可以采用绕行的方式避开，即探测到所需要避开的目标物之后，机器人向左或向右以圆弧形式的路径避开目标物所处的区域，然后回到原来的路线上来，继续之前的工作并进行探测。应当指出的是，在这里机器人进行绕行不一定采用圆弧路径的方式，还可以采用折线路径的方式绕行，然后回到原来的路线上来，继续之前的工作并进行探测。更进一步地，机器人还可以直接避开目标物所处的区域，重新选择一条路线进行工作，不再回到之前的工作路线。在一个实施例中，请参阅图2，机器人将探测信息与预设参考信息进行对比分析，若未探测到需要避开的目标物，则返回步骤S100，机器人进行工作的同时，继续对周边环境进行探测并得到探测信息。机器人实时地对周边环境进行探测，在没有探测到所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：对周边环境进行探测并得到探测信息；将所述探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物；若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：对周边环境进行探测并得到探测信息；将所述探测信息与预设参考信息进行对比分析，判断是否探测到需要避开的目标物；若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述对周边环境进行探测并得到探测信息的步骤包括：采用图像识别或感应的方式对周边环境进行探测并得到探测信息。3.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，若探测到需要避开的目标物，则避开所述目标物所处区域的步骤，包括：若探测到需要避开的目标物，则获取所述目标物所处区域的边缘位置信息；对所述目标物所处区域的边缘位置信息进行标记保存；避开所述目标物所处区域。4.根据权利要求3所述的机器人避障方法，其特征在于，对所述目标物所处区域的边缘位置信息进行标记保存的步骤之后，还包括步骤：将所述目标物所处区域的边缘位置信息和所述探测信息发送到用户终端。5.根据权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，将所述目标物所处区域的边缘位置信息和所述探测信息发送到用户终端步骤之后，还包括步骤：当接收到所述用户终端发送的所述目标物已经被清除的信息时，清除对所述目标物所处区域的边缘位置信息的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴勇，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32