用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。与现有技术相比，本发明专利技术具有规避微分爆炸，收敛性好，计算负担小，跟踪性能好等优点。

Adaptive dynamic surface tracking control method for dead zone nonlinear uncertain system

【技术实现步骤摘要】
用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法
本专利技术涉及物理系统跟踪控制
，尤其是涉及一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法。
技术介绍
对实际物理系统中存在的各种非线性的研究，一直以来都是学者重点讨论的课题。死区作为一种重要的硬非线性，存在于各种物理装置中，会降低系统控制精度，甚至造成系统不稳定，因此需要设计控制器以消除其不良影响，保证系统的控制性能。又由于实际系统装置中具有参数不确定性，自适应反演控制作为一种有效的方法已被广泛应用于各种不确定非线性系统的研究中。自适应控制结合死区逆的策略首次提出，成功解决了线性系统中的未知死区的影响。随后又提出了各种基于构造死区逆模型去补偿死区的影响，并结合自适应控制估计系统未知参数的控制策略，另一种处理死区的方案是将死区模型近似转化为线性部分和有界部分之和，利用鲁棒自适应控制将有界部分按时变类扰动项处理。沿用这一思想，利用神经网络和模糊控制对未知函数的逼近能力，结合自适应鲁棒控制策略，补偿死区输入的影响。采用模糊观测器，针对具有非对称饱和死区的系统，设计自适应滑模控制器降低了对系统模型的依赖性，增强了抗扰性。然而，自适应反演控制需要对虚拟控制进行微分处理，会造成“微分爆炸”现象，增加设计过程的计算量和控制器的复杂程度。为规避传统反演控制的不足，针对一类严反馈系统，提出了动态面技术，利用一阶线性滤波器处理虚拟控制，大大放松了对系统方程和参考信号的要求，减轻了设计过程中的计算负担。于是各种采用动态面技术的控制策略随之提出。针对一类完全非仿射纯反馈系统，使用中值定理将未知函数分解，再使用动态面控制使系统达到半全局稳定，使用Nussbaum增益技术，采用状态参考的动态面反演控制，降低了控制器的复杂度，保证了系统一致最终有界，结合动态面，对具有死区输入的飞行器系统提出鲁棒自适应直接神经控制。在含有未知函数的系统的控制中，针对带有死区输入的严反馈混沌系统，采用神经网络逼近死区模型和系统中的不确定项，将动态面应用于同步控制设计中，保证了同步误差任意小。采用模糊逻辑系统逼近未知函数，通过构造死区逆，提出了自适应模糊反演输出反馈控制。但应指出的是，前述文献虽然使用动态面技术大大降低了控制设计的复杂度，但大多都仅能通过调参使跟踪误差收敛到任意小。因动态面中一阶滤波器的引入，将会导致跟踪误差变大，跟踪精度下降。因此应该对线性一阶滤波器进行改进，以得到更好的控制性能。基于求导的二阶滤波器的指令滤波反演控制，提高了误差收敛速率，使用扩张状态观测器重构死区和系统未知状态，利用跟踪微分器来提高控制性能。但由于边界层误差的存在，上述动态面控制仅能达到有界误差跟踪而非渐进跟踪，而渐进跟踪无论是在理论上还是实际工程中都有着重要的应用前景。目前，研究的难点主要集中于新的滤波器的构造以及新的控制器的设计，其能够消除死区非线性的影响，并且抵消滤波器边界层误差，使系统跟踪误差渐进收敛到零。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。进一步地，所述步骤1中的具有死区输入的严反馈系统形式，其描述公式为：式中，表示系统输出，和均表示已知光滑函数，bi和bn均表示已知常数，表示系统输入，即未知死区的输出。进一步地，所述未知死区的输出，其描述公式为：u＝u(t)＝mv(t)+d(t)式中，v(t)表示所需设计的控制输入，mr、ml、dr、dl均表示有界的未知正常数。进一步地，所述步骤1中的配套假设包括：假设1：参考信号是光滑已知的函数，并且满足有界紧集C1是一已知的正常数；假设2：存在足够光滑可积正函数。进一步地，所述步骤2具体包括：经过多次对于动态面误差的求导最终得到自适应动态面控制器的控制律和自适应律。进一步地，所述控制律为：式中，v表示实际控制量，sn和sn-1表示第n个和第n-1个动态面误差，cn表示正设计参数，en表示第n个边界层误差，τn表示第n个时间常数，表示第n个正常数的估计值，δn(t)表示第n个可积正函数，sgn(·)表示符号函数，表示未知常数的估计值，表示p的估计值，p为1/m。进一步地，所述自适应律为：式中，γp、γD、均为正设计参数，上标·均表示求导。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术考虑未知死区输入的影响,讨论了一类参数严反馈系统的控制问题。利用动态面技术，通过引入新的非线性滤波器来补偿动态面的边界层误差，并解决因虚拟控制微分导致的计算膨胀问题。对死区特性以及系统中的未知参数进行在线估计。最终所设计的控制器，在消除死区影响的同时，可以保证闭环系统的稳定性，并实现跟踪误差渐进收敛到零。(2)本专利技术利用新的滤波器，不仅可以规避“微分爆炸”而且能很好的补偿普通动态面方法引起的边界层误差，从而使系统跟踪误差渐进收敛到零；(3)本专利技术设计的控制器能够消除死区非线性的影响，保证闭环系统的稳定性，并且使系统跟踪误差渐进收敛；(4)本专利技术提出新的自适应调参率，可以降低计算负担、简化控制器；(5)本专利技术通过调节正设计参数可以提高系统的瞬态跟踪性能。附图说明图1为本专利技术的方法流程示意图；图2为本专利技术实施例的输出及参考信号示意图；图3为本专利技术实施例的跟踪误差信号示意图；图4为本专利技术实施例的控制输入信号示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本专利技术保护的范围。实施例本实施例针对一类参数严反馈系统，考虑未知死区输入的影响，利用动态面技术，引入新的非线性滤波器来补偿动态面的边界层误差，并解决了因虚拟控制微分导致的计算膨胀问题。对死区以及系统未知参数进行在线估计，最终所设计的控制器，在消除死区影响的同时，可以保证闭环系统的稳定性，并实现跟踪误差的渐进收敛。最后通过一个单力臂机械手仿真实例对该设计方案进行了验证。1.问题描述考虑如下具有死区输入的严反馈系统其中，是系统状态，bi,i＝1,...,n是已知常数，是已知光滑函数，是系统输出，是系统输入，也即为未知死区的输出，其表达式如下：u(t)＝mv(t)+d(t)(2)其中：v是所要设计的控制输入，mr,rl,dr,dl均是有界的未知正常数,并且|d(t)|≤D，D是未知常数。于是系统(1)可重写为：引理1有如下不等式关系成立：0≤atanh(a/b)≤|a|,b＞0c/(c+d)≤1,c≥0,d＞0或c＞0,d≥0假设1：参考信号是光滑已知的函数，并且满足C1是一已知的正常数。假设2：存在足够光滑可积正函数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。

【技术特征摘要】
1.一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。2.根据权利要求1所述的一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤1中的具有死区输入的严反馈系统形式，其描述公式为：式中，表示系统输出，和均表示已知光滑函数，bi和bn均表示已知常数，表示系统输入，即未知死区的输出。3.根据权利要求2所述的一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，其特征在于，所述未知死区的输出，其描述公式为：u＝u(t)＝mv(t)+d(t)式中，v(t)表示所需设计的控制输入，mr、ml、dr、dl均表示有界的未知正常数。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘烨，刘露露，吴健珍，陈剑雪，周秋坤，郭海全，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海,31