传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质，可简化对各传感器值进行分析的处理。本发明专利技术包括：持续超过检测部(23)，检测持续超过状态，此持续超过状态为传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部(24)，基于检测到持续超过状态的时机，确定机器人(1)的动作开始时机。

Sensors, control methods, information processing devices, methods and recording media

【技术实现步骤摘要】
传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质
本专利技术涉及一种传感器、信息处理装置、传感器控制方法、信息处理方法、程序以及记录介质。
技术介绍
以前，对机器人等驱动装置安装多个传感器，并基于这些多个传感器各自的传感器值来侦测所述驱动装置的行为的技术已为人所知。所述技术中，重要的是使各传感器值的时间推移同步。作为用于使各传感器值的时间推移同步的技术，可举出使同步用的信号与各传感器值相关联的技术(参照专利文献1及专利文献2)。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2014-178952号公报(2014年9月25日公开)专利文献2：日本专利特开2015-76805号公报(2015年4月20日公开)专利文献3：日本专利特开2017-16187号公报(2017年1月19日公开)
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]当各传感器值的时间推移未准确地同步时，难以将各传感器值的时间推移进行比较。其结果，产生为了侦测所述驱动装置的行为而对各传感器值进行分析的处理变复杂的问题。本专利技术的一实施例的目的在于提供一种可简化对各传感器值进行分析的处理的传感器、信息处理装置、传感器控制方法、信息处理方法、程序以及记录介质。[解决问题的技术手段]为了解决所述课题，本专利技术的一实施例的传感器安装于具有多个关节的驱动装置，且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值，所述传感器包括：持续超过检测部，检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机。为了解决所述课题，本专利技术的一实施例的信息处理装置针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，获取与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值，所述信息处理装置包括：持续超过检测部，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，针对所述至少一个传感器，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的动作开始时机。为了解决所述课题，本专利技术的一实施例的传感器控制方法对安装于具有多个关节的驱动装置且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值的传感器进行控制，所述传感器控制方法包括：持续超过检测步骤，检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定步骤，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机。为了解决所述课题，本专利技术的一实施例的信息处理方法针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，对与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值进行处理，所述信息处理方法包括：接收步骤，从所述至少一个传感器接收所述传感器值；持续超过检测步骤，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定步骤，针对所述至少一个传感器，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的动作开始时机。根据所述结构，由传感器值的时间推移而确定驱动装置的动作开始时机。开始确定部基于所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态即持续超过状态，来确定驱动装置的动作开始时机。因此，不会将频率高的噪声等误判定为动作开始时机。另外，例如使驱动装置的动作开始时机与传感器值相关联。由此，关于多个传感器值，容易参照与各传感器值对应的驱动装置的动作开始时机，而使各传感器值的时间推移同步。因此，根据所述结构，可简化对各传感器值进行分析的处理。本专利技术的一实施例的传感器中，所述开始确定部可将检测到所述持续超过状态的时机设为所述驱动装置的动作开始时机。本专利技术的一实施例的传感器中，优选所述开始确定部将相对于检测到所述持续超过状态的时机而以预定的时间靠前的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。检测到持续超过状态的时机可能有较驱动装置实际开始动作的时机而略迟的情况。当检测到持续超过状态的时机相对于驱动装置实际开始动作的时机的延迟时间已知时，根据所述结构，可减小驱动装置的动作开始时机的确定结果、与驱动装置实际开始动作时机的偏差。本专利技术的一实施例的传感器中，优选所述开始确定部将较检测到所述持续超过状态的时机更靠前的时间中，所述传感器值与所述传感器的测定期间的至少一部分中的所述传感器值的平均值的大小关系最后变化的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。根据所述结构，即便所述延迟时间并非已知时，也可减小所述偏差。本专利技术的一实施例的传感器优选安装于所述多个关节的任一个。根据所述结构，当在关节附近配置有振动源(例如减速机)时，传感器值与由所述振动源所致的驱动装置的振动相应而大幅变动。其结果，容易使用传感器来侦测由振动源所致的驱动装置的振动。本专利技术的一实施例的传感器中，优选所述开始确定部将与所确定的所述驱动装置的动作开始时机有关的信息赋予给所述传感器值的时间推移。根据所述结构，能够使驱动装置的动作开始时机与传感器值相关联。本专利技术的一实施例的传感器中，优选所述持续超过检测部在检测到所述持续超过状态后，至少将所述规定期间中的所述传感器值的时间推移发送给对所述传感器值进行处理的信息处理装置。根据所述结构，能够利用信息处理装置至少对所述规定期间中的所述传感器值的时间推移进行处理。本专利技术的一实施例的信息处理装置中，优选所述至少一个传感器为包含第一传感器及第二传感器的多个传感器，所述信息处理装置包括：同步部，参照与所述第一传感器对应地确定的所述驱动装置的动作开始时机、和与所述第二传感器对应地确定的所述驱动装置的动作开始时机，使所述第一传感器的所述传感器值的时间推移、与所述第二传感器的所述传感器值的时间推移同步。根据所述结构，能够使第一传感器的传感器值的时间推移、与第二传感器的传感器值的时间推移同步。本专利技术的一实施例的信息处理装置中，与所述第一传感器对应的所述规定的阈值、和与所述第二传感器对应的所述规定的阈值也可互不相同。根据所述结构，可在第一传感器及第二传感器各自中，决定充分适合传感器值的时间推移的规定的阈值。本专利技术的一实施例的信息处理装置中，优选所述信息处理装置进行所述驱动装置的动作控制，且针对所述至少一个传感器，使用依所述驱动装置的每个动作模式而不同的、所述规定的阈值。根据所述结构，可决定充分适合传感器值的时间推移的规定的阈值。也可使计算机执行本专利技术的一实施例的传感器控制方法。此时，用于使计算机执行传感器控制方法的程序、及记录有此程序且计算机可读取的记录介质也包括在本专利技术的范畴内。本专利技术的一实施例的信息处理方法也同样。[专利技术的效果]根据本专利技术的一实施例，可简化对各传感器值进行分析的处理。附图说明图1是本专利技术的机器人系统的概略图。图2是表示图1所示的机器人系统的一具体例的框图，且表示包括作为本专利技术的一方面的实施方式的传感器的第一传感器的示例。图3(a)是表示与第一传感器的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定驱动装置的动作开始时机的原理，图3(b)是检测到持续超过状态的时机前后的传感器值的一例的时间推移的放大图。图4是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器，安装于具有多个关节的驱动装置，且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值，所述传感器的特征在于包括：持续超过检测部，检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机。

【技术特征摘要】
2018.03.30 JP 2018-0691111.一种传感器，安装于具有多个关节的驱动装置，且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值，所述传感器的特征在于包括：持续超过检测部，检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机。2.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将检测到所述持续超过状态的时机设为所述驱动装置的动作开始时机。3.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将相对于检测到所述持续超过状态的时机而以预定的时间靠前的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。4.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将较检测到所述持续超过状态的时机更靠前的时间中，所述传感器值与所述传感器的测定期间的至少一部分中的所述传感器值的平均值的大小关系最后变化的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。5.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，所述传感器安装于所述多个关节的任一个。6.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将与所确定的所述驱动装置的动作开始时机有关的信息赋予给所述传感器值的时间推移。7.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，所述持续超过检测部在检测到所述持续超过状态后，至少将所述规定期间中的所述传感器值的时间推移发送给对所述传感器值进行处理的信息处理装置。8.一种信息处理装置，针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，获取与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值，所述信息处理装置的特征在于包括：持续超过检测部，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，针对所述至少一个传感器，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肥塚八寻，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP