作业机械制造技术

周边监视装置(100A)具有：人存在与否判定机构(12)，判定处于挖土机(60)的周围的多个监视空间的各自的人的存在与否；和警报控制机构(13)，设置在挖土机(60)的驾驶室(64)内，控制对操作者输出警报的多个警报输出部(7)。警报控制机构(13)在判定为在右侧方监视空间(ZR)中存在人的情况下从右侧方警报输出部(7R)输出警报，在判定为在左侧方监视空间(ZL)中存在人的情况下从左侧方警报输出部(7L)输出警报，在判定为在后方监视空间(ZB)中存在人的情况下从后方警报输出部(7B)输出警报。

Operation machinery

【技术实现步骤摘要】
作业机械本申请是申请日为2014年2月24日，申请号为201480007706.9，专利技术名称为“作业机械用周边监视装置”的原申请的分案申请。
本专利技术涉及具备判定作业机械的周围人存在与否的功能的作业机械用周边监视装置。
技术介绍
已知有在搭载于挖土机上的障碍物检测器的监视范围内检测到作业者的情况下发出警报音的周边监视装置(例如参照专利文献1)。此外，已知有根据安装在作业者的安全帽上的LED的发光样式判断进入到在挖土机的周围设定的作业区内的该作业者是否是共同作业者从而决定是否输出警报音的警报系统(例如参照专利文献2)。此外，已知有在叉车和其附近(周围)进行作业的作业者之间进行通信、基于该通信控制警报音的输出的安全装置(例如参照专利文献3)。以往专利文献专利文献专利文献1：日本特开2008－179940号公报专利文献2：日本特开2009－193494号公报专利文献3：日本特开2007－310587号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题但是，专利文献1～3的技术都是在不论从挖土机等的作业者观察进入到规定范围内的作业者存在于哪个方向的情况，都从相同的蜂鸣器或扬声器输出警报音。因此，挖土机等的操作者即使听到警报音，也不能直观地掌握作业者存在于哪个方向。鉴于上述问题，希望提供一种使得作业机械的操作者能够直观地掌握存在于作业机械的周围的人的位置的作业机械用周边监视装置。有关本专利技术的实施例的作业机械用周边监视装置具有：人存在与否判定机构，判定处于作业机械的周围的多个监视空间的各自中的人的存在与否；警报控制机构，设置在上述作业机械的驾驶室中，控制对操作者输出警报的多个警报输出部；上述多个监视空间包括作为该多个监视空间中的两个的第1监视空间及第2监视空间；上述多个警报输出部包括作为该多个警报输出部中的两个的、对应于上述第1监视空间的第1警报输出部及对应于上述第2监视空间的第2警报输出部；上述警报控制机构在判定为在上述第1监视空间中存在人的情况下从上述第1警报输出部输出警报，在判定为在上述第2监视空间中存在人的情况下从上述第2警报输出部输出警报。专利技术的效果通过上述技术方案，能够提供一种使得作业机械的操作者能够直观地掌握存在于作业机械的周围的人的位置的作业机械用周边监视装置。附图说明图1是概略地表示有关本专利技术的实施例的图像生成装置的结构例的块图。图2是表示搭载图像生成装置的挖土机的结构例的图。图3是表示被投影输入图像的空间模型的一例的图。图4是表示空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一例的图。图5是用来说明输入图像平面上的坐标与空间模型上的坐标的对应建立的图。图6是用来说明由坐标对应建立机构进行的坐标间的对应建立的图。图7是用来说明平行线群的作用的图。图8是用来说明辅助线群的作用的图。图9是表示处理对象图像生成处理及输出图像生成处理的流程的流程图。图10是输出图像的一例。图11是搭载图像生成装置的挖土机的俯视图的一例。图12是表示搭载在挖土机上的3台照相机的各自的输入图像和使用这些输入图像生成的输出图像的图的一例。图13是用来说明防止两个照相机的各自的摄像空间的重复部分处的物体的消失的图像消失防止处理的图。图14是表示图12中表示的输出图像与通过对图12的输出图像应用图像消失防止处理而得到的输出图像的差异的对比图。图15是表示搭载在挖土机中的3台照相机的各自的输入图像和使用这些输入图像生成的输出图像的图的另一例。图16是表示人存在与否判定机构的判定结果与在输出图像的生成中使用的输入图像的对应关系的对应表的一例。图17是输出图像的另一例。图18是搭载图像生成装置的挖土机的俯视图的另一例。图19是表示人存在与否判定机构的判定结果与在输出图像的生成中使用的输入图像的对应关系的对应表的另一例。图20是输出图像的再另一例。图21是输出图像的又另一例。图22是表示警报控制处理的流程的流程图。图23是表示在警报控制处理中显示的输出图像的推移的一例的图。图24是概略地表示周边监视装置的别的结构例的块图。具体实施方式以下，参照附图对用来实施本专利技术的优选的形态进行说明。图1是概略地表示有关本专利技术的实施例的图像生成装置100的结构例的块图。图像生成装置100是监视作业机械的周边的作业机械用周边监视装置的1例，由控制部1、照相机2、输入部3、存储部4、显示部5、人检测传感器6及警报输出部7构成。具体而言，图像生成装置100基于搭载在作业机械上的照相机2摄像的输入图像来生成输出图像，并将该输出图像向操作者提示。此外，图像生成装置100基于人检测传感器6的输出，切换要提示的输出图像的内容。图2是表示作为搭载图像生成装置100的作业机械的挖土机60的结构例的图，挖土机60在履带式的下部行驶体61之上经由回转机构62将上部回转体63绕回转轴PV回转自如地搭载。此外，上部回转体63在其前方左侧部具备驾驶室(驾驶室)64，在其前方中央部具备挖掘配件E，在其右侧面及后面具备照相机2(右侧方照相机2R、后方照相机2B)及人检测传感器6(右侧方人检测传感器6R、后方人检测传感器6B)。另外，在驾驶室64内的操作者容易辨识的位置设置有显示部5。此外，在驾驶室64内，在右侧内壁及后侧内壁上设有警报输出部7(右侧方警报输出部7R、后方警报输出部7B)。接着，对图像生成装置100的各构成要素进行说明。控制部1是具备CPU(CentralProcessingUnit)、RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、NVRAM(Non－VolatileRandomAccessMemory)等的计算机。在本实施例中，控制部1例如在ROM或NVRAM中存储与后述坐标对应建立机构10、图像生成机构11、人存在与否判定机构12及警报控制机构13分别对应的程序，一边作为暂时存储区域而利用RAM，一边使CPU执行与各机构对应的处理。照相机2是用来取得将挖土机60的周围拍摄的输入图像的装置。在本实施例中，照相机2例如是安装在上部回转体63的右侧面及后面以便能够拍摄成为处于驾驶室64中的操作者的死角的区域的右侧方照相机2R及后方照相机2B(参照图2)。此外，照相机2具备CCD(ChargeCoupledDevice)或CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等的摄像元件。另外，照相机2也可以安装在上部回转体63的右侧面及后面以外的位置(例如前面及左侧面)上，也可以安装广角透镜或鱼眼透镜以便能够将较大的范围摄像。此外，照相机2根据来自控制部1的控制信号取得输入图像，对控制部1输出所取得的输入图像。另外，照相机2在使用鱼眼透镜或广角透镜取得了输入图像的情况下，将修正了通过使用这些透镜发生的外观上的畸变或仰射的已修正的输入图像对控制部1输出。此外，照相机2也可以将没有修正其外观上的畸变或仰射的输入图像原样地对控制部1输出。在此情况下，控制部1将其外观上的畸变或仰射修正。输入部3是用来使得操作者能够对图像生成装置100输入各种信息的装置，例如是触摸面板、按钮开关、指针设备、键盘等。存储部4是用来存储各种信息的装置，例如是硬盘、光盘或半导体存储器等。显示部5是用来显示图像信息的装置，例如是设置在挖土机60本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其特征在于，具有：行驶体；回转体，能够回转地搭载在上述行驶体上；图像取得机构，取得上述回转体的周围的图像；以及判定机构，基于上述图像取得机构取得的图像，判定在上述回转体的周围是否存在规定的物体，在判定为存在上述物体的情况下，输出警报。

【技术特征摘要】
2013.03.19 JP 2013-0574011.一种作业机械，其特征在于，具有：行驶体；回转体，能够回转地搭载在上述行驶体上；图像取得机构，取得上述回转体的周围的图像；以及判定机构，基于上述图像取得机构取得的图像，判定在上述回转体的周围是否存在规定的物体，在判定为存在上述物体的情况下，输出警报。2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，上述判定机构基于上述图像取得机构取得的图像，区别人与人以外的物体。3.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，具有显示机构，上述显示机构显示上述判定机构所使用的图像。4.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，具有显示机构，上述判定机构基于上述回转体的侧方的图像，判定在上述回转体的侧方是否存在上述物体，上述判定机构基于上述回转体的后方的图像，判定在上述回转体的后方是否存在上述物...

【专利技术属性】
技术研发人员：清田芳永，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP