机器人去毛刺打磨工作站及应用所述工作站的工件夹紧方法技术

机器人去毛刺打磨工作站及应用所述工作站的工件夹紧方法，包括外框体，外框体内设有机器人打磨装置、刀库、工件夹紧装置、气动元件板、电控柜和电源，机器人打磨装置位于外框体上部，机器人打磨装置包括机器人底座，机器人底座上设有机器人手臂，机器人手臂前端设有夹座，夹座内设有电主轴，电主轴下端设有打磨刀具，机器人手臂外侧设有电缆护罩，机器人打磨装置的电缆穿过电缆护罩与电控柜连接；本发明专利技术优点在于：机器人携带打磨工具对工件的毛刺进行打磨，对产品进行高精度打磨去毛刺作业，节约了人力物力；回转夹紧气缸和定位柱安装在旋转板上，夹紧杆安装在回转夹紧气缸上，180°双工位转台使设备可以高产，无停顿浪费，提高加工效率。

Robot deburring and grinding workstation and workpiece clamping method using the workstation

【技术实现步骤摘要】
机器人去毛刺打磨工作站及应用所述工作站的工件夹紧方法
本专利技术涉及去毛刺
，尤其涉及机器人去毛刺打磨工作站及应用所述工作站的工件夹紧方法。
技术介绍
现有设备大部分采用的去毛刺工作站组成有：机架主体，固定主轴，专用夹具，工作台，导轨，滚珠丝杆，伺服电机，移动小车，输送带，与电气系统等，并根据每款不同工件的具体结构设计相应的去毛刺方案。现有去毛刺工作站所能加工的工件种类单一，夹具更换复杂或无法更换；柔性化较差，多面去毛刺效果不理想；由于采用带主轴刀库的换刀方式，在针对同工件不同类型的加工位置需要更换刀具进行加工时，无法快速更换刀具，成本过高并且费时；无拓展性，与前后工艺对接能力低，占地面积大，并且只有单工位，效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人去毛刺打磨工作站及应用所述工作站的工件夹紧方法。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：机器人去毛刺打磨工作站，其特征在于，所述工作站包括外框体，所述外框体内设有机器人打磨装置、刀库、工件夹紧装置、气动元件板、电控柜和电源，所述机器人打磨装置位于外框体后侧的上部，所述机器人打磨装置包括机器人底座，所述机器人底座的上端设有固定座，所述固定座的上端设有机器人手臂，所述机器人手臂的前端设有夹座，所述夹座的内部设有电主轴，所述电主轴的下端设有打磨刀具，所述机器人手臂下部的外侧设有电缆护罩，所述机器人打磨装置的电缆穿过电缆护罩与电控柜连接；所述工件夹紧装置包括旋转气缸，所述旋转气缸的上方设有旋转板，所述旋转板上端面的前侧和后侧设有两对定位柱，每一对定位柱之间设有一第一回转夹紧气缸，所述第一回转夹紧气缸的上端设有夹紧杆，所述夹紧杆呈T形；所述刀库包括刀库底座，所述刀库底座的下方设有第二回转夹紧气缸，所述刀库底座的上方设有罩盖，所述第二回转夹紧气缸的气缸轴上下贯穿刀库底座的一侧，所述气缸轴的上端与罩盖的下端连接，所述刀库底座另一侧的上端设有刀槽，所述刀槽内设有刀具。进一步地，所述机器人手臂包括第一手臂、第二手臂、第三手臂和第四手臂，所述第一手臂的下端与固定座的上端铰接，所述第二手臂下端的内侧与第一手臂上端的外侧铰接，所述第三手臂下端的内侧与第二手臂中部的外侧铰接，所述第四手臂后端的内侧与第三手臂上端的内侧铰接，所述第四手臂的前端设有工具法兰，所述第四手臂通过工具法兰与夹座连接。进一步地，所述外框体的一侧设有自动开关门，所述自动开关门位于外框体的上部，所述外框体的一端设有手动开关门，所述手动开关门位于外框体的下部。进一步地，所述自动开关门包括横梁，所述横梁沿横向设置，所述横梁的下方设有两门板，所述横梁的上端沿长度方向镂空设有门滑道，所述横梁两侧的下端设有传动杆，所述传动杆沿竖向设置，所述横梁两侧的上端设有摆动气缸，所述摆动气缸驱动传动杆旋转，每一所述传动杆的上部和下部设有一对连接板，所述门板的中部设有一对定位板，所述定位板与连接板对应设置且通过门推杆轴连接，所述门板上端的一侧设有滑动板，所述滑动板与门板倾斜连接，所述滑动板与门滑道通过门连接杆轴配合滑动连接。进一步地，所述门板相近的一侧设有安全触边，所述安全触边沿竖直方向设置。进一步地，所述气动元件板包括电磁阀组、压力开关和空气减压阀，所述电磁阀组内的每一电磁阀分别与一调速阀连接，所述电磁阀组设有消音器。一种应用所述工作站的工件夹紧方法，其特征在于，所述工件夹紧方法步骤为；1）在工件夹紧装置的四组定位柱上放置四个工件；2）一第一回转夹紧气缸带动其对应的夹紧杆旋转，夹紧其中两个工件并加工；3）当两个工件加工完成后，旋转气缸带动旋转板旋转180度，使另外两个未加工的工件旋转到加工位，等待加工；4）另一第一回转夹紧气缸带动其对应的夹紧杆旋转，夹紧剩余两个工件并加工。本专利技术的优点在于：机器人安装在外框体上层，工具法兰连接机器人法兰和夹座，主轴安装在夹座上，电主轴上夹紧打磨刀具，这样机器人可携带打磨工具对工件的毛刺进行打磨，对产品进行高精度打磨去毛刺作业，节约了人力物力；回转夹紧气缸和定位柱安装在旋转板上，夹紧杆安装在回转夹紧气缸上，180°双工位转台使设备可以高产能，无停顿浪费，提高加工效率。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术机器人打磨装置的示意图；图3为本专利技术刀库的示意图；图4为本专利技术工件夹紧装置的示意图；图5为本专利技术自动开关门的示意图；图6为自动开关门A区域的局部放大图；图7为本专利技术气动元件板的示意图。附图标记：1外框体2机器人打磨装置201机器人底座202固定座203机器人手臂204第一手臂205第二手臂206第三手臂207第四手臂208夹座209电主轴210打磨刀具211工具法兰212电缆护罩3刀库301第二回转夹紧气缸302刀库底座303罩盖304刀槽4工件夹紧装置401旋转气缸402旋转板403定位柱404第一回转夹紧气缸405夹紧杆5自动开关门501横梁502门板503门滑道504传动杆505摆动气缸506连接板507定位板508门推杆轴509滑动板510安全触边511门连接杆轴6气动元件板601电磁阀组602压力开关603空气减压阀604调速阀605消音器7电控柜8电源9脚轮10手动开关门。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术公开了机器人去毛刺打磨工作站及应用所述工作站的工件夹紧方法，如图1所示，所述工作站包括外框体1，外框体1的下端安装四个脚轮9，所述外框体1内设有机器人打磨装置2、刀库3、工件夹紧装置4、气动元件板6、电控柜7和电源8，所述机器人打磨装置2位于外框体1后侧的上部，所述机器人打磨装置2包括机器人底座201，所述机器人底座201的上端设有固定座202，所述固定座202的上端设有机器人手臂203，所述机器人手臂203的前端设有夹座208，所述夹座208的内部设有电主轴209，所述电主轴209的下端设有打磨刀具210，所述机器人手臂203下部的外侧设有电缆护罩212，所述机器人打磨装置2的电缆穿过电缆护罩212与电控柜7连接。如图1所示，所述外框体1的一侧设有自动开关门5，所述自动开关门5位于外框体1的上部，所述外框体1的一端设有手动开关门10，所述手动开关门10位于外框体1的下部。如图2所示，所述机器人手臂203包括第一手臂204、第二手臂205、第三手臂206和第四手臂207，所述第一手臂204的下端与固定座202的上端铰接，所述第二手臂205下端的内侧与第一手臂204上端的外侧铰接，所述第三手臂206下端的内侧与第二手臂205中部的外侧铰接，所述第四手臂207后端的内侧与第三手臂206上端的内侧铰接，所述第四手臂207的前端设有工具法兰211，所述第四手臂207通过工具法兰211与夹座208连接。如图3所示，所述工件夹紧装置4包括旋转气缸401，所述旋转气缸401的上方设有旋转板402，所述旋转板402上端面的前侧和后侧设有两对定位柱403，每一对定位柱403之间设有一第一回转夹紧气缸404，所述第一回转夹紧气缸404的上端设有夹紧杆405，所述夹紧杆4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人去毛刺打磨工作站，其特征在于，所述工作站包括外框体，所述外框体内设有机器人打磨装置、刀库、工件夹紧装置、气动元件板、电控柜和电源，所述机器人打磨装置位于外框体后侧的上部，所述机器人打磨装置包括机器人底座，所述机器人底座的上端设有固定座，所述固定座的上端设有机器人手臂，所述机器人手臂的前端设有夹座，所述夹座的内部设有电主轴，所述电主轴的下端设有打磨刀具，所述机器人手臂下部的外侧设有电缆护罩，所述机器人打磨装置的电缆穿过电缆护罩与电控柜连接；所述工件夹紧装置包括旋转气缸，所述旋转气缸的上方设有旋转板，所述旋转板上端面的前侧和后侧设有两对定位柱，每一对定位柱之间设有一第一回转夹紧气缸，所述第一回转夹紧气缸的上端设有夹紧杆，所述夹紧杆呈T形；所述刀库包括刀库底座，所述刀库底座的下方设有第二回转夹紧气缸，所述刀库底座的上方设有罩盖，所述第二回转夹紧气缸的气缸轴上下贯穿刀库底座的一侧，所述气缸轴的上端与罩盖的下端连接，所述刀库底座另一侧的上端设有刀槽，所述刀槽内设有刀具。

【技术特征摘要】
1.机器人去毛刺打磨工作站，其特征在于，所述工作站包括外框体，所述外框体内设有机器人打磨装置、刀库、工件夹紧装置、气动元件板、电控柜和电源，所述机器人打磨装置位于外框体后侧的上部，所述机器人打磨装置包括机器人底座，所述机器人底座的上端设有固定座，所述固定座的上端设有机器人手臂，所述机器人手臂的前端设有夹座，所述夹座的内部设有电主轴，所述电主轴的下端设有打磨刀具，所述机器人手臂下部的外侧设有电缆护罩，所述机器人打磨装置的电缆穿过电缆护罩与电控柜连接；所述工件夹紧装置包括旋转气缸，所述旋转气缸的上方设有旋转板，所述旋转板上端面的前侧和后侧设有两对定位柱，每一对定位柱之间设有一第一回转夹紧气缸，所述第一回转夹紧气缸的上端设有夹紧杆，所述夹紧杆呈T形；所述刀库包括刀库底座，所述刀库底座的下方设有第二回转夹紧气缸，所述刀库底座的上方设有罩盖，所述第二回转夹紧气缸的气缸轴上下贯穿刀库底座的一侧，所述气缸轴的上端与罩盖的下端连接，所述刀库底座另一侧的上端设有刀槽，所述刀槽内设有刀具。2.根据权利要求1所述的机器人去毛刺打磨工作站，其特征在于，所述机器人手臂包括第一手臂、第二手臂、第三手臂和第四手臂，所述第一手臂的下端与固定座的上端铰接，所述第二手臂下端的内侧与第一手臂上端的外侧铰接，所述第三手臂下端的内侧与第二手臂中部的外侧铰接，所述第四手臂后端的内侧与第三手臂上端的内侧铰接，所述第四手臂的前端设有工具法兰，所述第四手臂通过工具法兰与夹座连接。3.根据权利要求1所述的机器人去毛刺打磨工作站，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥昌志，
申请(专利权)人：上海普莱克斯自动设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31