自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法以及程序技术

本公开涉及自主移动清扫机及其清扫方法和程序。该清扫机具备：驱动清扫机主体(20)的移动的驱动部(30)、配置于清扫机主体的控制部(70)、取得清扫机主体前方的摄像头图像的摄像头(92)、检测物体的障碍物检测传感器(71)及检测不能移动状态的转速传感器(455)。控制部：(a)确定使清扫机主体变为不能移动状态的对象物的信息；(b)受理是否将对象物作为清扫对象物的信息；(c)受理到将对象物作为清扫对象物的信息时，若为清扫预约，则控制驱动部和吸引部以使得以清扫除对象物以外的空间后越过对象物的第1移动模式进行清扫，若为清扫开始，则控制驱动部和吸引部以使得以先越过对象物后清扫除对象物以外的空间的第2移动模式进行清扫。

Cleaning methods and procedures of autonomous mobile sweeper and autonomous mobile sweeper

【技术实现步骤摘要】
自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法以及程序
本公开涉及自主移动清扫机(吸尘器)、自主移动清扫机的清扫方法、以及自主移动清扫机用程序。
技术介绍
专利文献1公开了生成与移动区域相应的移动路径的移动路径制作装置。具体而言，移动路径制作装置使用移动机器人无法进行移动的区域的信息来生成移动路径。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-277121号公报非专利文献非专利文献1：「移動ロボットの環境認識－地図構築と自己位置推定」、著者友納正裕、システム制御情報学会発行の学会誌「システム/制御/情報」(“移动机器人的环境识别-地图构建和自身位置推定”，友纳正裕，系统控制信息学会发行的学会杂志《系统/控制/信息》)vol.60,No.12,pp.509-514,2016
技术实现思路
专利文献1中公开了使用移动机器人无法进行移动的区域的信息来生成移动路径。然而，并没有公开将移动机器人向难以移动的区域移动的顺序考虑在内来生成移动路径。本公开提供能够自动地生成考虑到清扫的顺序的移动模式并提供给用户的自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法、以及自主移动清扫机用程序，所述清扫包括对有可能使清扫机变为不能移动状态的对象物的清扫和对除此以外的部分的清扫。本公开的一个技术方案涉及的自主移动清扫机，是在预定空间内自主移动的自主移动清扫机，具备：清扫机主体，其在底面具有吸入口；吸引部，其配置于所述清扫机主体；驱动部，其配置于所述清扫机主体，驱动所述清扫机主体的移动；控制电路，其配置于所述清扫机主体，控制所述吸引部和所述驱动部；摄像头(camera)，其配置于所述清扫机主体，并且取得包含所述清扫机主体的前方向的信息的摄像头图像；第1传感器，其配置于所述清扫机主体，检测物体；以及第2传感器，其检测所述清扫机主体的不能移动状态，所述控制电路执行：(a)在所述第2传感器检测到所述不能移动状态时，使用所述摄像头图像或者通过所述第1传感器检测到的所述物体的信息，确定使所述清扫机主体变为所述不能移动状态的第1对象物，(b)在所述(a)中的确定后，受理是否将所述第1对象物作为应该越过的对象物的信息，(c)当在所述(b)中受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫预约来清扫所述预定空间时，控制所述驱动部和所述吸引部以使得以清扫除所述第1对象物以外的所述空间后越过所述第1对象物的第1模式进行清扫，另一方面，当在所述(b)中受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫开始的输入来清扫所述预定空间时，控制所述驱动部和所述吸引部以使得以首先越过所述第1对象物后清扫除所述第1对象物以外的所述空间的第2模式进行清扫。总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读的记录介质来实现，也可以通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读的记录介质的任意组合来实现。计算机可读的记录介质例如包括CD-ROM(CompactDisc-ReadOnlyMemory，只读光盘)等非易失性的记录介质。根据本公开，能够自动地生成并向用户提供考虑到有可能使清扫机变为不能移动状态的对象物的清扫和除此以外的部分的清扫的顺序的移动模式。本公开的一个技术方案中的进一步的优点以及效果可由说明书以及附图明确。上述优点以及/或者效果由几个实施方式和说明书以及附图所记载的特征来分别提供，但无需为了获得一个或更多相同的特征而提供所有的实施方式及特征。附图说明图1是本公开的实施方式1的自主移动清扫机的俯视图。图2是图1的清扫机的仰视图。图3是图1的清扫机的主视图。图4是图1的清扫机的侧视图。图5是图1的清扫机的功能框图。图6是图1的清扫机的传感器部等的框图。图7A是说明清扫机在时刻t1相对于可相对移动地放置在地面(地板面)上并且具有长绒毛的(厚的)如绒毯之类的对象物而沿与对象物的端缘正交的方向移动的状态的俯视图。图7B是接着图7A说明清扫机在时刻t2在对象物的端缘处变得不能移动的状态的俯视图。图7C是从清扫机侧面的斜上方向观察到的图7B的清扫机变得不能移动的状态的说明图。图7D是说明清扫机为了回避不能移动而从相对于图7A的对象物的端缘倾斜的方向移动的状态的俯视图。图7E是接着图7D说明清扫机越过对象物的端缘而在移动的状态的俯视图。图8A是说明清扫机相对于可相对移动地放置在地面上并且为海绵状的如接合垫(jointmat)之类的对象物而沿与对象物的端缘正交的方向移动的状态的俯视图。图8B是接着图8A说明清扫机在对象物的端缘处变得不能移动的状态的、清扫机的侧面的从下向斜上方向观察到的说明图。图8C是说明清扫机为了回避不能移动而从相对于图8A的对象物的端缘倾斜的方向移动的状态的俯视图。图9是包含位于清扫区域内的物体等的位置关系的地图的说明图。图10A是表示配置于清扫机主体的显示器的说明图。图10B是表示配置于智能手机等外部终端的显示器的说明图。图10C是表示配置于清扫机主体的显示器或者配置于智能手机等外部终端的显示器所显示的清扫预约设定或者清扫开始设定的说明图。图10D是表示图10C的显示器所显示的清扫预约设定的说明图。图11A是表示基于包含清扫机主体的周边信息的摄像头图像来取得作为物体的例子的椅子的信息的图像例的说明图。图11B是表示作为时刻t1的对象物的例子的绒毯的图像例的说明图，该图像例是摄像头图像。图12A是本公开的实施方式1的变形例1涉及的清扫机的俯视图。图12B是变形例1涉及的清扫机的仰视图。图13A是表示清扫机的移动控制方法的流程图。图13B是所生成的框状的移动路径的说明图。图13C是所生成的随机形状的移动路径的说明图。图13D是所生成的螺旋状的移动路径的说明图。图13E是表示包含步骤S300的移动路径的详细记载的移动控制方法的流程图。图14A是在通过图像处理部检测到物体时让用户选择是否设定为清扫对象物并受理用户的选择指示的显示器的显示画面的说明图。图14B是让用户选择是否清扫清扫对象物并受理选择指示的显示器的显示画面的说明图。图14C是在要清扫清扫对象物时让用户选择是否先清扫清扫对象物并受理用户的选择指示的显示器的显示画面的说明图。图14D是在要清扫清扫对象物时让用户选择是A：先清扫清扫对象物还是B：最后清扫清扫对象物并受理用户的选择指示的显示器的显示画面的说明图。图14E是表示实施方式1的变形例3涉及的清扫机的清扫方法的步骤的流程图。图14F是表示在图9的清扫区域内以图13B的框状的移动路径进行清扫的情况的说明图。图14G是表示在图9的清扫区域内以图13C的随机形状的移动路径P进行清扫的情况的说明图。图14H是表示在图9的清扫区域内以图13D的螺旋状的移动路径P进行清扫的情况的说明图。图15A是表示实施方式1涉及的清扫机的清扫方法的最少构成的步骤的流程图。图15B是表示实施方式1的变形例2涉及的清扫机的清扫方法的步骤的流程图。图15C是清扫机变为不能移动的状态时的移动控制方法的流程图。图15D是清扫机变为不能移动的状态时的时间经过的说明图。图15E是在步骤S603的移动模式的再决定中让用户选择何时对成了引起不能移动状态的原因的清扫对象物进行清扫并受理用户的选择指示的显示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动清扫机，是在预定空间内自主移动的自主移动清扫机，具备：清扫机主体，其在底面具有吸入口；吸引部，其配置于所述清扫机主体；驱动部，其配置于所述清扫机主体，驱动所述清扫机主体的移动；控制电路，其配置于所述清扫机主体，控制所述吸引部和所述驱动部；摄像头，其配置于所述清扫机主体，并且取得包含所述清扫机主体的前方向的信息的摄像头图像；第1传感器，其配置于所述清扫机主体，检测物体；以及第2传感器，其检测所述清扫机主体的不能移动状态，所述控制电路执行：(a)在所述第2传感器检测到所述不能移动状态时，使用所述摄像头图像或者通过所述第1传感器检测到的所述物体的信息，确定使所述清扫机主体变为所述不能移动状态的第1对象物，(b)在所述(a)中的确定后，受理是否将所述第1对象物作为应该越过的对象物的信息，(c)当在所述(b)中受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫预约来清扫所述预定空间时，控制所述驱动部和所述吸引部以使得以清扫除所述第1对象物以外的所述空间后越过所述第1对象物的第1模式进行清扫，另一方面，当在所述(b)中受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫开始的输入来清扫所述预定空间时，控制所述驱动部和所述吸引部以使得以首先越过所述第1对象物后清扫除所述第1对象物以外的所述空间的第2模式进行清扫。...

【技术特征摘要】
2018.03.29 JP 2018-0655601.一种自主移动清扫机，是在预定空间内自主移动的自主移动清扫机，具备：清扫机主体，其在底面具有吸入口；吸引部，其配置于所述清扫机主体；驱动部，其配置于所述清扫机主体，驱动所述清扫机主体的移动；控制电路，其配置于所述清扫机主体，控制所述吸引部和所述驱动部；摄像头，其配置于所述清扫机主体，并且取得包含所述清扫机主体的前方向的信息的摄像头图像；第1传感器，其配置于所述清扫机主体，检测物体；以及第2传感器，其检测所述清扫机主体的不能移动状态，所述控制电路执行：(a)在所述第2传感器检测到所述不能移动状态时，使用所述摄像头图像或者通过所述第1传感器检测到的所述物体的信息，确定使所述清扫机主体变为所述不能移动状态的第1对象物，(b)在所述(a)中的确定后，受理是否将所述第1对象物作为应该越过的对象物的信息，(c)当在所述(b)中受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫预约来清扫所述预定空间时，控制所述驱动部和所述吸引部以使得以清扫除所述第1对象物以外的所述空间后越过所述第1对象物的第1模式进行清扫，另一方面，当在所述(b)中受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫开始的输入来清扫所述预定空间时，控制所述驱动部和所述吸引部以使得以首先越过所述第1对象物后清扫除所述第1对象物以外的所述空间的第2模式进行清扫。2.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，还具备显示器，所述控制电路还执行：(d)在所述(a)与所述(b)之间，使所述显示器显示能够选择是否将所述第1对象物作为应该清扫的对象物的第1显示画面，在所述(b)中，当显示出所述第1显示画面时，受理是否将所述第1对象物作为应该清扫的对象物的信息。3.根据权利要求2所述的自主移动清扫机，所述控制电路还执行：在所述(c)中，将受理所述清扫预约或者所述清扫开始的输入的第2显示画面显示于所述显示器。4.一种自主移动清扫机的清扫方法，所述清扫方法中的自主移动清扫机在预定空间内自主移动并进行清扫，所述自主移动清扫机具备：清扫机主体，其在底面具有吸入口；吸引部，其配置于所述清扫机主体；驱动部，其配置于所述清扫机主体，驱动所述清扫机主体的移动；控制电路，其配置于所述清扫机主体，控制所述吸引部和所述驱动部；摄像头，其配置于所述清扫机主体，并且取得包含所述清扫机主体的前方向的信息的摄像头图像；第1传感器，其配置于所述清扫机主体，检测物体；以及第2传感器，其检测所述清扫机主体的不能移动状态，所述清扫方法包括：(a)在所述第2传感器检测到所述不能移动状态时，由所述控制电路使用所述摄像头图像或者通过所述第1传感器检测到的所述物体的信息，确定使所述清扫机主体变为所述不能移动状态的第1对象物，(b)在所述(a)中的确定后，由所述控制电路受理是否将所述第1对象物作为应该越过的对象物的信息，(c)当在所述(b)中由所述控制电路受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫预约来清扫所述预定空间时，由所述控制电路控制所述驱动部和所述吸引部以使得以清扫除所述第1对象物以外的所述空间后越过所述第1对象物的第1模式进行清扫，另一方面，当在所述(b)中由所述控制电路受理到将所述第1对象物作为所述应该越过的对象物的信息的情况下、且根据清扫开始的输入来清扫所述预定空间时，由所述控制电路控制所述驱动部和所述吸引部以使得以首先越过所述第1对象物后清扫除...

【专利技术属性】
技术研发人员：高冈勇纪，大桥智仁，森谷和义，津坂优子，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP