伺服系统以及伺服马达控制的增益调整方法技术方案

伺服系统包括：伺服马达；伺服驱动器，对伺服马达供给驱动电流以进行驱动；以及信息处理装置，对伺服驱动器发送伺服马达的动作指令信号，基于来自信息处理装置的动作指令信号，实施对伺服马达的控制中的增益进行调整的自动调谐，伺服系统还包括移动范围限制部件，所述移动范围限制部件在自动调谐中，使伺服马达的位置返回规定的开始位置(S106、S111)，由此来防止伺服马达超过容许范围而移动。

Gain Adjustment Method for Servo System and Servo Motor Control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】伺服系统以及伺服马达控制的增益调整方法
本专利技术涉及一种伺服系统(servosystem)以及伺服系统中的伺服马达(servomotor)控制的增益(gain)调整方法。
技术介绍
近年来，在制造现场，伺服系统被用于各种机械中的运转部的定位控制等。作为此种伺服系统，有一种系统，其包括：伺服马达，用于使各种机械(负载装置)运转；伺服驱动器(servodriver)，用于驱动所述伺服马达伺服马达；以及信息处理装置，用于对伺服驱动器输出位置指令信息等。此处，在所述伺服驱动器对伺服马达的控制中，作为调整增益的增益调整的一环，进行自动调谐(autotuning)。所述自动调谐是通过负载装置的试行错误动作来决定伺服驱动器的位置增益或速度增益等增益的、自动调整增益参数的功能，除了增益调整工序以外，还有时进行确认工序。自动调谐中的增益调整工序是如下所述的工序，即，一边使负载装置反复动作一边调整伺服增益，以获得目标响应特性。在所述增益调整工序中，要使负载装置动作至获得目标响应特性为止，因此试行次数不定。例如，以下述方式反复进行往复运动，即：在第一次试行时，伺服马达朝一定方向(正方向)移动一定量，在第二次试行时，以与第二次试行相同的量朝向与第一次试行相反的方向移动而返回原本的位置。而且，在确认工序中，基于在增益调整工序中经调整的增益，使负载装置进一步反复运行，以测定并确认是否已获得目标响应特性。这样，在确认工序中，从增益调整工序结束的时间点的伺服马达的位置开始，进而在第一次试行时使伺服马达朝向正方向移动一定量，在第二次试行时朝向反方向返回。因而，当增益调整工序是以偶数次的试行次数而完成时，是以增益调整工序开始时的伺服马达的停止位置(以下，也称作开始位置)为基准来实施确认工序，但当增益调整工序是以奇数次的试行次数而完成时，则是以与伺服马达的开始位置不同的位置(以下，也称作移动位置)为基准来实施确认工序。并且，在确认工序中，作为第一次试行，使伺服马达朝向正方向移动一定量，作为第二次试行，朝向反方向返回。因而，当增益调整工序是以伺服马达的奇数次的试行次数而完成时，在确认工序中，伺服马达的移动量暂时朝正方向变大。并且，此时的伺服马达的移动量有时会超过负载装置的容许范围而导致负载装置受到损伤。而且，当在增益调整工序或者确认工序的中途因某些错误(error)导致伺服马达停止，在解除错误后重新实施增益调整工序或确认工序时，是以伺服马达停止的位置为基准来重新实施。此时，也同样地存在伺服马达的移动量超过负载装置的容许范围而导致负载装置受到损伤之虞。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平6-169584号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术是有鉴于如上所述的问题而完成，其目的在于提供一种技术，在伺服马达的增益调整中，能够防止伺服马达超过容许范围而移动，从而能够防止因伺服马达超过容许范围的移动而导致装置发生损伤。解决问题的技术手段本专利技术中，为了解决所述问题，在伺服马达的增益调整中，使伺服马达的位置返回规定的开始位置，由此来防止伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置受到损伤的情况。更详细而言，一种伺服系统，其特征在于包括：伺服马达；伺服驱动器，对所述伺服马达供给驱动电流以进行驱动；以及信息处理装置，对所述伺服驱动器发送所述伺服马达的动作指令信号，基于来自所述信息处理装置的动作指令信号，来实施对所述伺服马达的控制中的增益进行调整的增益调整，所述伺服系统还包括移动范围限制部件，所述移动范围限制部件在所述增益调整中，使所述伺服马达的位置返回规定的开始位置，由此来防止所述伺服马达超过容许范围而移动。据此，能够防止下述情况，即：伺服马达从伺服马达的位置处于规定的开始位置以外的位置的状态进一步移动，由此，伺服马达超过容许范围而移动，导致装置产生损伤。而且，本专利技术中，也可为，所述增益调整包括：增益调整工序，使所述伺服马达在所述开始位置与规定的移动位置之间，一边改变增益一边反复移动，由此来调整增益，所述移动范围限制部件在所述增益调整工序的开始时，使所述伺服马达返回所述开始位置。据此，在增益调整工序的开始时，能够使伺服马达的位置返回开始位置，因此在增益调整工序中，能够更切实地防止伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置产生损伤的情况。而且，本专利技术中，也可为，当所述伺服马达在所述增益调整的中途停止时，所述移动范围限制部件使所述伺服马达的位置返回所述开始位置。据此，当伺服马达在增益调整的中途因某些原因而紧急停止时，能够防止直接再次执行增益调整，伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置产生损伤的情况。此处，所谓伺服马达停止的情况，可考虑发生了某些错误的情况、或者用户根据自己的意志来使其中途停止的情况等。而且，本专利技术中，也可为，所述增益调整包括：增益调整工序，使所述伺服马达在所述开始位置与规定的移动位置之间，一边改变增益一边反复移动，由此来调整所述增益；以及确认工序，以通过所述增益调整工序进行了调整的增益，使所述伺服马达在所述开始位置与所述移动位置之间反复移动，所述移动范围限制部件在所述增益调整工序及/或所述确认工序的开始时，使所述伺服马达返回所述开始位置。或者，也可为，所述伺服驱动器包括确认工序实施部件，所述确认工序实施部件实施通过经所述增益调整而获得的增益来使所述伺服马达动作的确认工序，所述伺服驱动器在从所述信息处理装置收到确认工序开始指令时，实施所述确认工序，所述确认工序实施部件在所述确认工序的开始时，使所述伺服马达返回所述开始位置。据此，在增益调整工序及/或确认工序的开始时，能够使伺服马达的位置返回开始位置，因此能够在增益调整工序及/或确认工序中，更切实地防止伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置产生损伤的情况。而且，本专利技术中，也可为，所述移动范围限制部件在所述增益调整工序是以所述伺服马达在所述开始位置与所述移动位置之间移动了奇数次的状态而结束的情况下，在所述确认工序的开始时使所述伺服马达的位置返回所述开始位置。据此，在增益调整工序中，只要判定是否以伺服马达在开始位置与移动位置之间移动了奇数次的状态而结束，便能够判定是否存在伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置产生损伤的可能性。因而，能够通过更简单的控制，来在确认工序中防止伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置产生损伤的情况。而且，本专利技术中，也可为，当所述伺服马达在所述增益调整工序或所述确认工序的中途停止时，所述伺服驱动器再次执行所述增益调整工序或所述确认工序，所述移动范围限制部件在再次执行所述增益调整工序或所述确认工序之前，使所述伺服马达的位置返回所述开始位置。据此，当伺服马达在增益调整工序或确认工序的中途因某些原因而紧急停止时，能够防止直接再次执行增益调整工序或确认工序，伺服马达超过容许范围而移动，从而导致装置产生损伤的情况。此处，所谓伺服马达停止的情况，可考虑发生了某些错误的情况、或者用户根据自己的意志来使其中途停止的情况等。而且，本专利技术也可为一种伺服马达控制的增益调整方法，对伺服马达的控制中的增益进行调整，所述伺服马达控制的增益调整方法的特征在于包括：增益调整工序，使所述伺服马达在规定的开始位置与规定的移动位置之间，一边改变增益一边反复移动，由此来调整增益，在所述增益调整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服系统，其特征在于，包括：伺服马达；伺服驱动器，对所述伺服马达供给驱动电流以进行驱动；以及信息处理装置，对所述伺服驱动器发送所述伺服马达的动作指令信号，基于来自所述信息处理装置的动作指令信号，来实施对所述伺服马达的控制中的增益进行调整的增益调整，所述伺服系统还包括移动范围限制部件，所述移动范围限制部件在所述增益调整中，使所述伺服马达的位置返回规定的开始位置，由此来防止所述伺服马达超过容许范围而移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.15 JP 2017-0500331.一种伺服系统，其特征在于，包括：伺服马达；伺服驱动器，对所述伺服马达供给驱动电流以进行驱动；以及信息处理装置，对所述伺服驱动器发送所述伺服马达的动作指令信号，基于来自所述信息处理装置的动作指令信号，来实施对所述伺服马达的控制中的增益进行调整的增益调整，所述伺服系统还包括移动范围限制部件，所述移动范围限制部件在所述增益调整中，使所述伺服马达的位置返回规定的开始位置，由此来防止所述伺服马达超过容许范围而移动。2.根据权利要求1所述的伺服系统，其特征在于，所述增益调整包括：增益调整工序，使所述伺服马达在所述开始位置与规定的移动位置之间，一边改变增益一边反复移动，由此来调整增益，所述移动范围限制部件在所述增益调整工序的开始时，使所述伺服马达返回所述开始位置。3.根据权利要求1所述的伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤文明，玉嶋大辅，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP