图像显示系统、图像显示方法以及程序技术方案

图像显示系统具备第一处理部、第二处理部以及比较部。第一处理部获取车辆的行为估计结果，基于行为估计结果来生成车辆的经过规定时间后的将来的位置信息。第二处理部获取与车辆有关的当前的信息，基于获取到的信息来生成车辆及周围物体的当前的位置信息。比较部将车辆的将来的位置信息与车辆及周围物体的当前的位置信息进行比较，生成表示车辆及周围物体的当前的位置的当前图像数据和表示车辆及周围物体的将来的位置的将来图像数据。并且，比较部使基于当前图像数据的当前图像和基于将来图像数据的将来图像一起显示于通知装置。

Image Display System, Method and Program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像显示系统、图像显示方法以及程序
本公开涉及一种显示与车辆的行为估计有关的信息的图像显示系统、图像显示方法以及程序。
技术介绍
近年来，正在研究一种使在道路上行驶的汽车等车辆的驾驶自动化的技术。例如，在专利文献1中公开了一种车辆的行驶控制装置，在本车辆为自动转向控制的状态或自动加减速控制的状态的情况下，该行驶控制装置使驾驶员在视觉上识别出自动转向控制和自动加减速控制的动作状态。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-67483号公报
技术实现思路
本公开提供一种提供与车辆的将来的行为有关的信息的图像显示系统、图像显示方法以及程序。本公开的一个方式所涉及的图像显示系统具备第一处理部、第二处理部以及比较部。第一处理部获取车辆的行为的估计结果即行为估计结果，基于所述行为估计结果来生成所述车辆的经过规定时间后的将来的位置信息。第二处理部获取与所述车辆有关的当前的信息，基于获取到的信息来生成所述车辆及所述车辆的周围物体的当前的位置信息。比较部将所述车辆的所述将来的位置信息与所述车辆及所述车辆的所述周围物体的所述当前的位置信息进行比较，生成表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的当前的位置的当前图像数据和表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的将来的位置的将来图像数据。所述比较部使基于所述当前图像数据的当前图像和基于所述将来图像数据的将来图像一起显示于显示装置。本公开的一个方式所涉及的图像显示方法获取与车辆有关的当前的信息，基于获取到的信息来生成所述车辆及所述车辆的周围物体的当前的位置信息。并且，获取所述车辆的行为的估计结果即行为估计结果，基于所述行为估计结果来生成所述车辆的经过规定时间后的将来的位置信息。并且，将所述车辆的所述将来的位置信息与所述车辆及所述车辆的所述周围物体的所述当前的位置信息进行比较，生成表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的当前的位置的当前图像数据和表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的将来的位置的将来图像数据。并且，将基于所述当前图像数据的当前图像和基于所述将来图像数据的将来图像一起进行显示。本公开的一个方式所涉及的程序是使计算机执行图像显示方法的程序，在所述图像显示方法中，获取与车辆有关的当前的信息，基于获取到的信息来生成所述车辆及所述车辆的周围物体的当前的位置信息，获取所述车辆的行为的估计结果即行为估计结果，基于所述行为估计结果来生成所述车辆的经过规定时间后的将来的位置信息。在所述图像显示方法中，还将所述车辆的将来的位置信息与所述车辆及所述车辆的所述周围物体的所述当前的位置信息进行比较，生成表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的当前的位置的当前图像数据和表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的将来的位置的将来图像数据。并且，在所述图像显示方法中，还将基于所述当前图像数据的当前图像和基于所述将来图像数据的将来图像一起进行显示。此外，这些概括性的或具体的方式既可以利用系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读的CD-ROM等(非暂时性的)记录介质来实现，也可以利用系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。根据本公开的图像显示系统等，能够提供与车辆的将来的行为有关的信息。附图说明图1是实施方式所涉及的图像显示系统及其周边的构成要素的一例的功能框图。图2是示出车辆中的图1的通知装置的显示介质的一例的图。图3是示出仅显示当前图像的情况下的通知装置的显示图像的一例的图。图4是示出利用专用行为估计神经网络进行的行为估计的一例的图。图5是示出图像显示系统及其周边的构成要素的动作流程的一例的流程图。图6是示出显示当前图像和将来图像的情况下的通知装置的显示图像的一例的图。图7是示出图像显示系统及其周边的构成要素的动作流程的其它例的流程图。图8是示出行为估计结果为加速的情况下的通知装置的显示图像的一例的图。图9是示出遵从车辆的驾驶员的指示的情况下的通知装置的显示图像的一例的图。具体实施方式在说明本公开的实施方式之前，简单地说明以往的装置的问题点。专利文献1的行驶控制装置使驾驶员在视觉上识别出自动转向控制和自动加减速控制的当前的动作状态。在自动驾驶时，驾驶员认识不到由车辆识别出行驶状态及周围的状况等的程度以及车辆想要实施的将来的行为，因此驾驶员有可能感到不安。专利文献1中记载的行驶控制装置基于由车载的汽车导航装置的GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)定位得到的本车位置信息来进行行驶控制。在本专利技术的专利技术人们研究出的车辆的自动驾驶技术中，除了使用利用GPS进行的本车定位以外，还使用检测车辆的各操作的探测装置的检测结果以及摄像头、毫米波雷达、红外线传感器等车辆的周围环境的探测装置的检测结果。这种自动驾驶技术能够进行与车辆的状态及周围的状况相应的、复杂的车辆行为的控制。而且，在这种自动驾驶技术的研究中，旨在实现不仅能够进行辅助驾驶员的驾驶的部分自动驾驶，而且能够进行没有驾驶员的操作、判断等行为干预的完全自动驾驶。当在行为控制中对车辆依赖的比例变大时，对于驾驶员而言，与当前的车辆的状态有关的信息以及与当前的行为的下一个行为即将来的车辆的行为有关的信息中未知的信息的比例变多，驾驶员有时感到不安。因此，本专利技术的专利技术人们研究提供与车辆的将来的行为有关的信息以抑制驾驶员的不安，并发现了如权利要求书和以下的说明所记载的那样的技术。以下，参照附图来说明实施方式所涉及的图像显示系统等。此外，以下要说明的实施方式表示概括性的或具体的例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置和连接方式、步骤(工序)以及步骤的顺序等是一例，主旨并非在于限定本公开。另外，将以下的实施方式的构成要素中的未记载于表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素设为任意的构成要素来进行说明。另外，在以下的实施方式的说明中，有时使用大致平行、大致正交那样的带有“大致”的表达。例如，大致平行不仅意味着完全平行，也意味着实质上平行，即、例如包括几％左右的差异。其它带有“大致”的表达也同样如此。[实施方式][1.图像显示系统的结构]参照图1来说明实施方式所涉及的图像显示系统100的结构。此外，图1是实施方式所涉及的图像显示系统100及其周边的构成要素的功能框图的一例。在本实施方式中，图像显示系统100例如搭载于能够在道路上行驶的汽车、卡车、公共汽车等车辆1。图像显示系统100构成自动驾驶控制系统10的一部分，该自动驾驶控制系统10控制车辆1的驾驶的全部或一部分，使得不需要由车辆1的驾驶员进行的操作。此外，图像显示系统100的搭载对象并不限定于车辆1，也可以是飞机、船舶、无人输送机等任何移动体。本实施方式所涉及的图像显示系统100使显示装置显示车辆1及其周围的当前的状态和通过由自动驾驶控制系统10进行的行为而产生的车辆1及其周围的将来的状态。如图1所示，车辆1具备车辆控制部2、操作系统检测部3、输入部4、信息通知部5、状态检测部6、存储部7、自动驾驶控制系统10以及图像显示系统100。自动驾驶控制系统10控制车辆1的自动驾驶。自动驾驶控制系统10具备学习部11、行为估计部12以及自动驾驶评价部13。图像显示系统100计算车辆1及其周围的当前的状态和车辆1及其周围的将来的状态并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像显示系统，具备：第一处理部，其获取车辆的行为的估计结果即行为估计结果，基于所述行为估计结果来生成所述车辆的经过规定时间后的将来的位置信息；第二处理部，其获取与所述车辆有关的当前的信息，基于获取到的信息来生成所述车辆及所述车辆的周围物体的当前的位置信息；以及比较部，其将所述车辆的所述将来的位置信息与所述车辆及所述车辆的所述周围物体的所述当前的位置信息进行比较，生成表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的当前的位置的当前图像数据和表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的将来的位置的将来图像数据，其中，所述比较部使基于所述当前图像数据的当前图像和基于所述将来图像数据的将来图像一起显示于显示装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.23 JP 2017-0327141.一种图像显示系统，具备：第一处理部，其获取车辆的行为的估计结果即行为估计结果，基于所述行为估计结果来生成所述车辆的经过规定时间后的将来的位置信息；第二处理部，其获取与所述车辆有关的当前的信息，基于获取到的信息来生成所述车辆及所述车辆的周围物体的当前的位置信息；以及比较部，其将所述车辆的所述将来的位置信息与所述车辆及所述车辆的所述周围物体的所述当前的位置信息进行比较，生成表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的当前的位置的当前图像数据和表示所述车辆及所述车辆的所述周围物体的将来的位置的将来图像数据，其中，所述比较部使基于所述当前图像数据的当前图像和基于所述将来图像数据的将来图像一起显示于显示装置。2.根据权利要求1所述的图像显示系统，其特征在于，所述比较部使所述当前图像和所述将来图像并排地显示于所述显示装置。3.根据权利要求1或2所述的图像显示系统，其特征在于，与所述车辆有关的所述当前的信息包含所述车辆的位置信息和速度信息、所述车辆的位置的地图信息以及所述车辆的所述周围物体的位置信息和速度信息，所述比较部在所述当前图像和所述将来图像中的所述车辆的位置的地图上显示所述车辆及所述车辆的所述周围物体。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的图像显示系统，其特征在于，所述行为估计结果是利用机器学习、根据所述车辆的周围状况的信息和所述车辆的行驶状态的信息中的至少一方估计出的结果。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的图像显示系统，其特征在于，所述比较部从所述车辆获取所述车辆的当前的速度信息和操作信息，所述比较部使用所述行为估计...

【专利技术属性】
技术研发人员：本村秀人，萨希姆·科尔科斯，村田久治，江村恒一，大馆江利子，辻胜长，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP