飞行器-地面车辆协调制造技术

技术编号:22243941 阅读:3 留言:0更新日期:2019-10-09 23:09
一种飞行器可以在接收到基于地面车辆处于飞行器部署位置处的消息后,前进到目标位置。可以根据在所述目标位置处所捕获的图像识别用户。可以为所述飞行器导航以引导所述用户与所述车辆会合。

Vehicle-Ground Vehicle Coordination

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行器-地面车辆协调
技术介绍
将车辆和用户的位置同步到飞行器上可能是困难的。需要搭载的用户可能不在车辆可达的位置。此外,用户可能很难从用户的位置导航到车辆位置以便搭载。附图说明图1是用于操作车辆的示例性系统的框图。图2示出了示例性无人驾驶飞行器(UAV)。图3示出了其上停靠有UAV的示例性车辆。图4示出了其中UAV已从部署位置处的车辆部署并且正在前进到目标位置的示例。图5示出了其中UAV已到达目标位置并且车辆已到达搭载位置的示例。图6示出了车辆与UAV协同工作的示例性过程。图7示出了UAV与车辆和用户装置协同工作的示例性过程。具体实施方式公开了一种无人驾驶飞行器与地面车辆协同操作的方法。所述方法包括:在接收到基于地面车辆处于飞行器部署位置处的消息后,前进到目标位置;根据在所述目标位置处所捕获的图像识别用户;以及为所述飞行器导航以引导所述用户与所述车辆会合。所述方法还可以包括从地面车辆计算机提供所述地面车辆处于所述部署位置处的所述消息。所述地面车辆计算机还可以被编程为将所述地面车辆导航到所述目标位置。所述方法还可以包括根据到搭载位置的指定时间和指定距离中的一个或两个来确定所述部署位置。所述方法还可以包括通过将在所述目标位置处所捕获的图像与指定用户的所存储的图像进行比较来根据在所述目标位置处所捕获的所述图像识别所述用户。所述方法还可以包括向所述目标位置处的用户装置发送消息。所述方法还可以包括根据检测跟随所述飞行器的用户的速度和方向来调整所述飞行器的速度和方向中的一个或两个。所述方法还可以包括从地理上远程的计算机提供所述地面车辆处于所述部署位置处的所述消息。所述方法还可以包括仅在所述地面车辆停在基于所述目标位置所选择的搭载位置之后才发送所述地面车辆处于所述部署位置处的所述消息。所述方法还可以包括从除所述部署位置之外的位置前进到所述目标位置。还公开了一种被编程为执行上述方法步骤中的任一个的计算装置。还公开了一种包括所述计算装置的飞行器。还公开了一种计算机程序产品,所述计算机程序产品包括计算机可读介质,所述计算机可读介质存储指令,所述指令可由计算机处理器执行以执行以上方法步骤中的任何一个。图1是示出用于协调地面车辆101和无人驾驶飞行器(UAV)140的操作的示例性系统100的框图;图4和图5示出了操作中的系统100的示例。UAV140可以从部署位置205处的车辆101部署,所述部署位置与用户190搭载位置210相距指定量的行程时间和/或距离。然后,UAV140可以将用户190从目标位置215引导到搭载位置210。例如,UAV140可以前进到通常由用户装置195指定为用户190位置的目标位置215。UAV140上的计算装置145被编程为例如从车辆101计算装置105和/或地理上远程的服务器130(即,位于除在车辆101上或在UAV140上之外的位置处并且可以是世界上任何地方的一个或多个计算机)接收车辆101将在指定搭载位置210处搭载的用户190的参考图像151。UAV140计算装置145还被编程为从UAV140图像传感器接收一个或多个所捕获的图像152。在将参考图像151与所捕获的图像152进行比较后,UAV140计算装置145可以在目标位置215处或附近识别和定位用户190。计算装置145还被编程为在识别和定位用户190后,为UAV140导航以将用户从目标位置215引导到用户190可以登上车辆101进行运输的会合或搭载位置210。此外,UAV计算机145可以与用户190装置195进行通信,以帮助将用户190引导到目标位置215。众所周知,车辆101计算装置105通常被编程为用于车辆101的网络或通信总线上的通信。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如,车辆101中的有线或无线局域网),计算装置105可以向车辆101中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息,所述各种装置例如控制器、致动器、传感器等,包括传感器110。替代地或附加地,在计算装置105实际上包括多个装置的情况下,车辆网络或总线可以用于在本公开中被表示为计算装置105的装置之间的通信。另外,计算装置105可以被编程为用于与网络125进行通信,如下文所描述,所述网络可以包括各种有线和/或无线联网技术,例如蜂窝、有线和/或无线分组网络等。数据存储装置106可以是任何已知的类型,例如,硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储装置106可以存储从传感器110发送的所收集的数据115。传感器110可以包括各种装置。例如,众所周知,车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101网络或总线提供数据115,例如,与车辆速度、加速度、位置、系统和/或部件状态、方向航向等相关的数据115。另外,其他传感器110可以包括相机、运动检测器等,即传感器110用于提供用于估计目标的位置、投射停车操纵的路径、估计道路车道的位置等的数据115。传感器110还可以包括短程雷达、远程雷达、LIDAR和/或超声换能器。所收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了所收集的数据115的示例,此外,数据115通常使用一个或多个传感器110来收集,并且另外可以包括在计算装置105中和/或在服务器130处根据所收集的数据计算出的数据。通常,所收集的数据115可以包括可以由传感器110采集的和/或根据这种数据计算出的任何数据。车辆101包括多个车辆子系统120。子系统120控制车辆101部件;子系统120可以包括例如转向子系统、推进子系统(包括例如内燃发动机和/或电动马达)、制动子系统、停车辅助子系统、自适应巡航控制子系统等。计算装置105可以致动子系统120以控制车辆101部件,例如,使车辆101停下、转向等。计算装置105可以被编程为在来自人类操作者的有限输入或无输入的情况下操作子系统120中的一些或全部,即,计算装置105可以被编程为作为虚拟操作者来操作子系统120。当计算装置105作为虚拟操作者操作子系统120时,计算装置105可以忽略来自人类操作者的关于被选择用于由虚拟操作者控制的子系统120的输入,所述输入例如经由车辆101通信总线和/或如已知的电子控制单元(ECU)提供指令,以致动车辆101部件,例如,应用制动器、改变方向盘角度等。例如,如果人类操作者试图在虚拟操作者转向操作期间转动方向盘,则计算装置105可以忽略方向盘的移动并且根据其编程来使车辆101转向。出于本公开的目的,自主模式被定义为其中车辆101推进(例如,经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个都由计算装置105控制的模式;在半自主模式中,计算装置105控制车辆101推进、制动和转向中的一个或两个。系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储装置135的网络125。服务器130在地理上处于车辆101和UAV140远程。出于本公开的目的,“地理上远程”通常意味着一英里且一般更远的距离,但至少意味着服务器130与车辆计算机105和UAV计算机145不在同一建筑物或同一车辆中。此外,“地理上远程”意味着与服务器130的通信可以仅经由诸如网络125的广域网发生。因此,计算机105还可以被编程为经由网络125本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统,其包括飞行器计算机,所述飞行器计算机被编程为:在接收到基于地面车辆处于飞行器部署位置处的消息后,前进到目标位置;根据在所述目标位置处所捕获的图像识别用户;以及为所述飞行器导航以引导所述用户与所述车辆会合。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统,其包括飞行器计算机,所述飞行器计算机被编程为:在接收到基于地面车辆处于飞行器部署位置处的消息后,前进到目标位置;根据在所述目标位置处所捕获的图像识别用户;以及为所述飞行器导航以引导所述用户与所述车辆会合。2.如权利要求1所述的系统,其还包括地面车辆计算机,所述地面车辆计算机被编程为提供所述地面车辆处于所述部署位置处的所述消息。3.如权利要求2所述的系统,其中所述地面车辆计算机还被编程为将所述地面车辆导航到所述目标位置。4.如权利要求1所述的系统,其中根据到搭载位置的指定时间和指定距离中的一个或两个来确定所述部署位置。5.如权利要求1所述的系统,其中所述飞行器计算机还被编程为通过将在所述目标位置处所捕获的图像与指定用户的所存储的图像进行比较来根据在所述目标位置处所捕获的所述图像识别所述用户。6.如权利要求1所述的系统,其中所述飞行器计算机还被编程为向所述目标位置处的用户装置发送消息。7.如权利要求1所述的系统,其中所述飞行器计算机还被编程为根据检测跟随所述飞行器的用户的速度和方向来调整所述飞行器的速度和方向中的一个或两个。8.如权利要求1所述的系统,其还包括地理上远程的计算机,所述地理上远程的计算机被编程为提供所述地面车辆处于所述部署位置处的所述消息。9.如权利要求1所述的系统,其中仅在所述地面车辆停在基于所述目标位置所选择的搭载位置之后才发送所述地面车辆处于所述部署位置处的所述消息。10.如权利要求1所述的系统,其中...

【专利技术属性】
技术研发人员:奥斯瓦尔多·佩雷斯巴雷拉阿尔瓦罗·希门尼斯埃尔南德斯
申请(专利权)人:福特全球技术公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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