自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可有效地回避障碍物的同时进行移动的自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。在机器人(100)中，动作部(120)使机器人(100)动作。规划部(150)对机器人(100)的姿势及移动路径进行规划。动作控制部(130)对动作部(120)进行控制，使机器人(100)以由规划部(150)规划出的姿势在由规划部(150)规划出的移动路径上进行移动。

Control methods and storage media of autonomous mobile devices and autonomous mobile devices

【技术实现步骤摘要】
自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质
本专利技术涉及一种自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。
技术介绍
已知可移动的自主移动装置。例如日本特开2006-205348号公报中公开了基于环境地图，自主地规划路径并回避障碍物的移动型机器人装置。
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在日本特开2006-205348号公报所公开的技术中，基于在每个移动方向中路径的评价值来生成回避障碍物的路径，因此路径的生成效率不高。因此，在可移动的自主移动装置中，优选为，更有效地回避障碍物的同时进行移动。本专利技术是为了解决以上那样的课题而完成的，其目的在于提供一种可有效地回避障碍物的同时进行移动的自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。用于解决课题的方案为了达成上述目的，本专利技术所涉及的自主移动装置的一方式的特征在于，具备：地图信息取得单元，其取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息；规划单元，其基于由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，以本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径进行规划；以及动作控制单元，其使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的所述形状的同时，使其在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。为了达成上述目的，本专利技术所涉及的自主移动装置的控制方法的一方式的特征在于，包括：取取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息的处理；基于上述所取得的所述地图信息，以自主移动装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物的方式对所述自主移动装置的形状以及所述自主移动装置的移动路径进行规划的处理；使所述自主移动装置摆出上述的规划出的所述形状的同时，在上述的规划出的所述移动路径上自主地移动的处理。为了达成上述目的，本专利技术所涉及的非易失性的存储介质的一方式的特征在于，在计算机中存储实现如下功能的程序，即，取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息的功能；基于上述所取得的所述地图信息，以所述自主移动装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对自主移动装置的形状以及所述自主移动装置的移动路径进行规划的功能；使所述自主移动装置摆出上述的规划出的所述形状的同时，在所述移动路径上自主地移动的功能。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种可有效地回避障碍物的同时进行移动的自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。附图说明图1为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人的外观的图。图2为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人的硬件结构的框图。图3为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人的功能性结构的框图。图4为表示本专利技术的实施方式中的环境地图的示例的图。图5为表示对本专利技术的实施方式所涉及的机器人的动作进行规定的动作表的示例的图。图6中的(a)～(d)均表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人可摆出的姿势的示例的图。图7为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人的移动路径的示例的图。图8为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人与障碍物接触的示例的图。图9为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人转动来避免与障碍物接触的示例的图。图10为表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人的移动路径被变更后的示例的图。图11为表示通过本专利技术的实施方式所涉及的机器人而执行的机器人控制处理的流程和流程图。图12为表示通过本专利技术的实施方式所涉及的机器人而执行的移动路径规划处理的流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。另，针对图中同一或相当的部分标注同一符号。图1中图示出作为本专利技术的实施方式所涉及的自主移动装置的机器人100的外观。机器人100具有模仿人(儿童)的形状，并且是按照预先规定了的动作程序自主地进行动作(移动)的装置。机器人100回应来自机器人100的外部所存在的预定对象的呼叫、接触等来自外部的刺激，来进行各种各样的动作。由此，机器人100可与预定对象进行通信，从而与预定对象进行交流。预定对象是指，存在于机器人100的外部，并且作为与机器人100进行通信及交流的对方的对象。作为预定对象，具体地，可列举出机器人100的所有者即用户、用户周围的人(用户的家人或者朋友等)、用户周围的动物(用户等饲养的宠物等)等。预定对象也可称作通信对象、通信搭档、交流对象、交流搭档等。如图1所示，机器人100具有在外观上模仿人(儿童)的立体形状。机器人100例如采用以塑料等硬质合成树脂为主的材料来制作出。机器人100具备头部101、躯体部102、眼部104、嘴部105、手部107、腿部108。头部101、手部107以及腿部108为可通过内置在机器人100中的驱动部件进行活动的部位。头部101通过设置在颈部的颈关节以可向俯仰、翻滚以及偏航(Pitch、Roll、Yaw)这3方向进行转动的方式被安装在躯体部102上。在眼部104中设置有显示出涉及眼睛的图像(眼球等)的显示部117。在嘴部105中设置有对机器人100的前方进行拍摄的拍摄部115a。图2中图示出机器人100的硬件结构。如图2所示，机器人100具备控制部110、存储部111、蓄电池112、驱动器113、可动部114、传感器部115、无线通信部116、显示部117、声音输出部118。控制部110具备CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)以及RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)。CPU例如为微处理器等，并且为执行各种各样的处理、运算的中央演算处理部。在控制部110中，CPU读取存储在ROM中的控制程序，使用RAM作为工作存储器的同时，对机器人100整体的动作进行控制。控制部110作为控制单元而发挥作用。存储部111为闪存、硬盘等非易失性存储器。存储部111存储包括OS(OperatingSystem)以及应用程序在内的、控制部110进行各种处理所使用的程序以及数据。此外，存储部111存储控制部110进行各种处理而生成或取得的数据。存储部111作为存储单元而发挥作用。蓄电池112为储蓄电能，并向机器人100的各部件供电的蓄电池。蓄电池112在机器人100回归到充电站时，可通过充电站进行充电。驱动器113具备驱动机器人100的可动部114的电机、致动器等驱动部件、和对上述的驱动部件进行驱动的驱动电路。可动部114是指可动的部位，具体地是指头部101、手部107以及腿部108等那样的可相对于躯体部102驱动的部位。控制部110基于动作程序向驱动电路发送控制信号。驱动电路根据从控制部110发送出的控制信号向驱动部件供给驱动用脉冲信号。驱动部件根据从驱动电路所供给的脉冲信号来驱动可动部114。机器人100可通过驱动器113驱动可动部114来进行各种各样的动作。例如，机器人100可通过活动腿部108来向前方或后方进行移动，从而能够改变机器人100的朝向。在此，也可以采用如下方式，即，在腿部108上设置车轮，通过驱动器113使车轮进行转动驱动来改变机器人100的位置或者朝向。此外，机器人100还可以通过活动头部101或者手部107来模仿人的动作以及人的行为。传感器部115具备对机器人100的周围或者内部的物理量进行检测的多个传感器。如图2所示，传感器部115包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动装置，其特征在于，具备：地图信息取得单元，其取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息；规划单元，其基于由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，以本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径进行规划；以及动作控制单元，其使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的所述形状的同时，使其在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。

【技术特征摘要】
2018.03.23 JP 2018-0561461.一种自主移动装置，其特征在于，具备：地图信息取得单元，其取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息；规划单元，其基于由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，以本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径进行规划；以及动作控制单元，其使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的所述形状的同时，使其在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。2.根据权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，还具备状况取得单元，所述状况取得单元取得与所述本装置相关的状况，所述本装置被构成为模仿动物的机器人，所述规划单元基于由所述状况取得单元取得的状况以及由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，表达所述本装置的感情，并且，以所述本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式规划所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径。3.根据权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，所述规划单元基于与所述本装置相关的状况，来规划用于表达所述本装置的感情的感情表达用的形状，以作为所述本装置的所述形状，还具备预测单元，所述预测单元基于所述地图信息中所包含的所述障碍物的所述位置信息，在所述本装置以上述的规划出的用于表达所述感情的所述形状在上述的规划出的所述移动路径上移动的情况下，对所述本装置是否与所述障碍物接触进行预测的预测单元，所述规划单元具备变更单元，所述变更单元在通过所述预测单元预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，以所述本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状进行变更，所述动作控制单元在使所述本装置摆出由所述变更单元变更的用于表达所述感情的形状的同时，在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。4.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，所述变更单元在通过所述预测单元预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，将由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状变更成作为用于表达所述感情的所述形状的候选形状的、预定的多种形状中的某个形状。5.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，所述预测单元在预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，还对是否即使所述本装置转动仍会与所述障碍物接触进行预测，在通过所述预测单元预测到即使所述本装置转动仍会与所述障碍物接触的情况下，所述变更单元对由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状进行变更。6.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，在通过所述预测单元预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，即使改变由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状所述本装置仍会与所述障碍物接触的情况下，所述变更单元对由所述规划单元规划出的所述移动路径进行变更，所述动作控制单元使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状的同时，在由所述变更...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田茉纪，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP