一种果园喷药机器人竞赛场地制造技术

本实用新型专利技术涉及一种果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线。本实用新型专利技术充分考虑了真实喷药作业中要面对不同树形以及同一树形不同树龄的问题，从而设计了多种树形、不同尺寸的靶标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对树形不同、同一树形不同树龄的情况，较为贴近现实。同时，也填补了农业服务机器人比赛场地设计的一大空白，为喷药机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。

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【技术实现步骤摘要】
一种果园喷药机器人竞赛场地
本技术属于农业服务机器人竞赛
，具体涉及一种果园喷药机器人竞赛场地。
技术介绍
病虫害防治是果园管理中一项最重要，也是最费时的作业，据统计，果树在一年生长期内，至少需要施药8～15次，约占果园总作业量的30%。目前，我国的果园施药机械，大部分仍采用手动或机载喷药，其中，手动喷药机械所占比例比较大，施药方式以“大雾量、雨淋式”喷雾为主，农药利用率低，浪费严重，污染环境。机载喷药机械的施药方式是连续喷药，有较宽的株距时，存在无效喷药的问题。目前，还没有很成熟的、适合国内园林果园农艺的喷药机器人，对果园喷药机器人的深入研究和应用，具有重要意义。因此，中国服务机器人大赛开设了农业服务机器人项目，其中就包括果园喷药机器人比赛项目。所以，设计一种用于竞赛的果园喷药场地，模拟现实果园喷药环境中大部分影响因素，为喷药机器人的研发测试提供一种更加便捷的室内测试环境，具有非常重要的现实意义。
技术实现思路
本技术设计了一种果园喷药机器人竞赛场地，旨在提供一种用于竞赛的果园喷药场地，模拟现实果园喷药环境中大部分影响因素，为喷药机器人的研发测试提供一种更加便捷的测试环境。为了实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：一种果园喷药机器人竞赛场地，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线。进一步，所述对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区依次并排设置。进一步，所述对靶喷药区的中轴线上设置有机器人行走引导线，所述对靶喷药区中轴线的一侧设置有若干同心圆喷药靶标，在所述对靶喷药区的中轴线上与所述同心圆喷药靶标相对应的地方设置有喷药地点提示线。进一步，所述同心圆靶标上竖向排列有三组同心圆。进一步，所述固定树形模拟喷药区的中轴线上设置有机器人行走引导线，所述固定树形模拟喷药区中轴线的两侧均设置有若干喷药靶标，喷药靶标包括标准尺寸的三角树形靶标和/或标准尺寸的竖椭圆形树形靶标和/或标准尺寸的平椭圆形树形靶标。进一步，所述不同树龄的树形模拟喷药区的中轴线两侧均设置有若干喷药靶标，喷药靶标包括大小各异的三角树形靶标和/或大小各异的竖椭圆形树形靶标和/或大小各异的平椭圆形树形靶标；在所述不同树龄的树形模拟喷药区的中轴线上与喷药靶标相对应的地方设置有喷药地点提示线。进一步，所述高树干树形模拟喷药区的中轴线一侧设置有若干高树干喷药靶标，所述高树干喷药靶标包括高树干三角树形靶标和/或高树干竖椭圆形树形靶标和/或高树干平椭圆形树形靶标。进一步，所述各个喷药靶标打印在相对应A3纸上，用磁铁吸附在相对应磁性软板上，所述磁性软板贴在用相对应立柱支撑的相对应木板上。进一步，所述机器人行走引导线为亚光纸条。进一步，还包括起始及终止区，所述起始及终止区设置在所述场地一角，所述起始及终止区是由白色亚光纸条贴成的矩形框。进一步，所述场地的主体由木板铺成，上铺绿色地毯，所述场地周围有垂直于地面的一体化木质围墙。进一步，所述场地是总面积为4000mm×3300mm的区域；所述场地周围有垂直于地面的高20cm的一体化木质围墙。该果园喷药机器人竞赛场地具有以下有益效果：（1）本技术充分考虑了真实喷药作业中要面对不同树形以及同一树形不同树龄的问题，从而设计了多种树形、不同尺寸的靶标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对树形不同、同一树形不同树龄的情况，较为贴近现实。同时，这一技术本身也填补了农业服务机器人比赛场地设计的一大空白，为喷药机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。（2）本技术中，白色亚光纸条可使用双面胶，场地围墙为木质，喷药靶标用A3纸打印，材料易得且成本低廉；场地以绿色地毯和木质板材为主，可重复利用。附图说明图1：本技术实施方式中果园喷药机器人竞赛场地的整体结构示意图；图2：本技术实施方式中同心圆靶标的结构示意图；图3：本技术实施方式中三角树形靶标的结构示意图；图4：本技术实施方式中竖椭圆形树形靶标的结构示意图；图5：本技术实施方式中横椭圆形树形靶标的结构示意图。附图标记说明：1—对靶喷药区；2—固定树形模拟喷药区；3—不同树龄的树形模拟喷药区；4—高树干树形模拟喷药区；5—同心圆喷药靶标；6—三角树形靶标；7—竖椭圆形树形靶标；8—平椭圆形树形靶标；9—高树干喷药靶标；10—机器人行走引导线；11—喷药地点提示线；12—起始及终止区；13—围墙；14—转向提示线。具体实施方式下面结合附图，对本技术做进一步说明：图1至图5示出了本技术果园喷药机器人竞赛场地的具体实施方式。图1是本实施方式中果园喷药机器人竞赛场地的整体结构示意图；图2-5是本实施方式中喷药靶标的结构示意图。如图1所示，本实施方式中的果园喷药机器人竞赛场地，包括对靶喷药区1、固定树形模拟喷药区2、不同树龄的树形模拟喷药区3和高树干树形模拟喷药区4，各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标；所述场地内还设置有机器人行走引导线10和转向提示线14。本实施例中，对靶喷药区1、固定树形模拟喷药区2、不同树龄的树形模拟喷药区3和高树干树形模拟喷药区4依次并排设置。优选地，对靶喷药区1的中轴线上设置有机器人行走引导线10，对靶喷药区1中轴线的一侧设置有若干同心圆喷药靶标5，在对靶喷药区1的中轴线上与同心圆喷药靶标5相对应的地方设置有喷药地点提示线11。本实施例中，同心圆喷药靶标5有三个，设置在对靶喷药区1中轴线右侧。具体地，同心圆喷药靶标上竖向排列有三组同心圆，如图2所示。优选地，固定树形模拟喷药区2的中轴线上设置有机器人行走引导线10，固定树形模拟喷药区2中轴线的两侧均设置有若干喷药靶标，喷药靶标包括标准尺寸的三角树形靶标6和/或标准尺寸的竖椭圆形树形靶标7和/或标准尺寸的平椭圆形树形靶标8。本实施例中，标准尺寸的三角树形靶标6、标准尺寸的竖椭圆形树形靶标7、标准尺寸的平椭圆形树形靶标8各两个，分两组布置在固定树形模拟喷药区2中轴线的两侧。优选地，不同树龄的树形模拟喷药区3的中轴线两侧均设置有若干喷药靶标，喷药靶标包括大小各异的三角树形靶标6和/或大小各异的竖椭圆形树形靶标7和/或大小各异的平椭圆形树形靶标8；在不同树龄的树形模拟喷药区3的中轴线上与喷药靶标相对应的地方设置有喷药地点提示线11。本实施例中，不同树龄的树形模拟喷药区3的喷药靶标是将标准尺寸的喷药靶标缩小至其70%或80%或90%。本实施例中，大小各异的三角树形靶标6、大小各异的竖椭圆形树形靶标7、大小各异的平椭圆形树形靶标8各两个，分两组布置在不同树龄的树形模拟喷药区3中轴线的两侧。优选地，高树干树形模拟喷药区4的中轴线一侧设置有若干高树干喷药靶标9，高树干喷药靶标9包括高树干三角树形靶标和/或高树干竖椭圆形树形靶标和/或高树干平椭圆形树形靶标。高树干喷药靶标9，其树冠外形是三角树形或竖椭圆形树形或平椭圆形树，树冠外形的尺寸是相应的标准尺寸的喷药靶标树冠外形的70%；高树干喷药靶标9，其树干比相应的标准尺寸的喷药靶标的树干高10mm-30mm。高树干树形模拟喷药区4中的相邻高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，所述对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区依次并排设置；各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标，所述各个喷药靶标打印在相对应A3纸上，用磁铁吸附在相对应磁性软板上，所述磁性软板贴在用相对应立柱支撑的相对应木板上；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述机器人行走引导线为亚光纸条；所述场地的主体由木板铺成，上铺绿色地毯，所述场地周围有垂直于地面的一体化木质围墙。

【技术特征摘要】
1.一种果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，所述对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区依次并排设置；各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标，所述各个喷药靶标打印在相对应A3纸上，用磁铁吸附在相对应磁性软板上，所述磁性软板贴在用相对应立柱支撑的相对应木板上；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述机器人行走引导线为亚光纸条；所述场地的主体由木板铺成，上铺绿色地毯，所述场地周围有垂直于地面的一体化木质围墙。2.根据权利要求1所述的果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，所述对靶喷药区的中轴线上设置有机器人行走引导线，所述对靶喷药区中轴线的一侧设置有若干同心圆喷药靶标，在所述对靶喷药区的中轴线上与所述同心圆喷药靶标相对应的地方设置有喷药地点提示线。3.根据权利要求2所述的果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，所述同心圆靶标上竖向排列有三组同心圆。4.根据权利要求1、2或3所述的果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，所述固定树形模拟喷药区的中轴线上设置有机器人行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙霁阳，兰育飞，曹丹丹，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61