【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘末端执行器
本技术涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种水果采摘末端执行器。
技术介绍
水果的采摘主要是靠人工操作，但因绝大多数的果树树形高大，枝叶茂盛，采摘效率较低，果品的采摘一直是困扰果农的一大难题。目前水果采摘部分已采用自动化设备。但目前现有的采摘设备末端执行器普遍存在着抓取水果准确率低、易破坏水果表面不利于水果的保存等缺点。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供一种水果采摘末端执行器，包括导入体、切割装置以及支撑装置，所述导入装置、所述切割装置固定设置在所述支撑装置的上方；所述导入体包括第一导入块、第二导入块，所述第一导入块的一侧面中部与所述第二导入块的一侧面中部焊接固定；所述第一导入块的前端设置有第一楔形面；所述第二导入块的前端设置有第二楔形面；所述第一楔形面与所述第二楔形面可形成V字型半封闭区域；所述切割装置包括小圆锯片、电机，所述小圆锯片设置在所述电机的下方，且与所述电机的动力输出轴转动连接；所述支撑装置包括主杆和套环，所述主杆的上端穿过所述套环，且与所述套环转动旋紧连接；所述第一导入块的末端、所述第二导入块的末端均通过转动副连接在所述套环的边缘。作为本技术的一种改进，紧邻所述第一楔形面设置有第一凹槽；紧邻所述第二楔形面设置有第二凹槽；所述第一凹槽与第二凹槽可围成容纳多根水果果柄的切割槽。作为本技术的一种改进，所述小圆锯片的边缘下方正对所述切割槽。作为本技术的一种改进，所述切割槽的下方设置有收集框，所述收集框的两侧分别通过挂钩与所述第一导入块的外侧面、所述第二导入块的外侧面固定连接。作为本技术的一种改进，所述主杆内部设有中空的管道；所述电...
【技术保护点】
1.一种水果采摘末端执行器，包括导入体(1)、切割装置(2)以及支撑装置(3)，所述导入体(1)、所述切割装置(2)均固定设置在所述支撑装置(3)的上方，其特征在于：所述导入体(1)包括第一导入块(11)、第二导入块(12)，所述第一导入块(11)的一侧面中部与所述第二导入块(12)的一侧面中部焊接固定；所述第一导入块(11)的前端设置有第一楔形面(111)；所述第二导入块(12)的前端设置有第二楔形面(121)；所述第一楔形面(111)与所述第二楔形面(121)可形成V字型半封闭区域；所述切割装置(2)包括小圆锯片(21)、电机(22)，所述小圆锯片(21)设置在所述电机(22)的下方，且与所述电机(22)的动力输出轴转动连接；所述支撑装置(3)包括主杆(31)和套环(32)，所述主杆(31)的上端穿过所述套环(32)，且与所述套环(32)转动旋紧连接；所述第一导入块(11)的末端、所述第二导入块(12)的末端均通过转动副连接在所述套环(32)的边缘。
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘末端执行器，包括导入体(1)、切割装置(2)以及支撑装置(3)，所述导入体(1)、所述切割装置(2)均固定设置在所述支撑装置(3)的上方，其特征在于：所述导入体(1)包括第一导入块(11)、第二导入块(12)，所述第一导入块(11)的一侧面中部与所述第二导入块(12)的一侧面中部焊接固定；所述第一导入块(11)的前端设置有第一楔形面(111)；所述第二导入块(12)的前端设置有第二楔形面(121)；所述第一楔形面(111)与所述第二楔形面(121)可形成V字型半封闭区域；所述切割装置(2)包括小圆锯片(21)、电机(22)，所述小圆锯片(21)设置在所述电机(22)的下方，且与所述电机(22)的动力输出轴转动连接；所述支撑装置(3)包括主杆(31)和套环(32)，所述主杆(31)的上端穿过所述套环(32)，且与所述套环(32)转动旋紧连接；所述第一导入块(11)的末端、所述第二导入块(12)的末端均通过转动副连接在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：林鑫，计运卓，李小兵，李聪聪，陈敏，杜逸民，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：新型
国别省市：江西,36
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。