伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法制造方法及图纸

提高参数调整时的可用性。调整装置进行将在滑动条的滑动操作期间内受理的伺服参数的设定值反映至速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，更新调整画面的频率特性及相位特性的模拟显示。

Servo Parameter Adjustment Device and Servo Parameter Adjustment Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法
本专利技术涉及一种伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法。
技术介绍
以往，在将控制对象的位置或方位、姿势等作为控制量并以追随目标值的方式进行伺服控制的工厂自动化(FactoryAutomation，FA)领域、机器人领域等中，有时使用伺服参数调整装置。控制对象的伺服控制经由驱动控制对象的马达、及以追随目标值的方式对马达进行自动控制的伺服控制装置来进行。在伺服控制装置中，经由经连接的伺服参数调整装置，对应于控制对象的种类、控制方式的种类、驱动控制对象的马达的特性等，调整控制马达的伺服控制参数(伺服参数)。在伺服参数调整装置中，例如以伺服控制时的限制马达的输出扭矩的扭矩滤波器、抑制机械共振的陷波滤波器的特性(伺服参数)变成最佳的方式进行调整。伺服控制装置例如按照事先设定的伺服参数进行马达的速度控制，并测量控制下的马达速度。伺服参数调整装置根据经测量的马达速度的数据进行快速傅里叶变换(FastFourierTransform，FFT)分析，并将分析结果以波特图(bodeplot)的形式显示在液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)等的画面上。伺服参数调整装置的利用者(以下，也称为“用户”)参照已被显示在波特图的频率特性、相位特性，例如以马达的响应特性抑制机械共振的方式设定陷波滤波器的伺服参数。用户例如根据设定后的陷波滤波器特性进行响应特性的模拟分析，并使经调整的滤波器特性作为分析的结果反映在伺服参数中。在伺服控制装置中，根据调整后的伺服参数进行马达的速度控制，并进行调整后的滤波器效果的确认。另外，作为记载有与本说明书中所说明的技术相关联的技术的现有技术文献，存在以下的专利文献。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5172051号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，当进行抑制机械共振的滤波器特性的调整时，要求用户根据频率特性来正确地读取增益值变成峰值的共振频率。并且，当进行模拟分析时，为了获得所期望的滤波器特性，要求用户通过手动输入来将所述已读取的共振频率或阻带宽度的狭小(Q值(品质因子(QualityFactor))的高低)、抑制度(深度)等设定在伺服参数调整装置中。在重复模拟分析的情况下，每当执行模拟时，均在进行用于调整滤波器特性的所述手动输入操作后，进行用于执行模拟的按钮操作。本专利技术是考虑所述课题而成者，其目的在于提供一种提高伺服参数调整装置的与伺服控制相关的参数调整时的可用性的技术。解决问题的技术手段本专利技术由伺服参数调整装置来例示。即，伺服参数调整装置的特征在于包括：显示调整画面的部件，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；受理部件，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；运算部件，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析，并且生成用于将所述响应特性的FFT分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及显示控制部件，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；且所述运算部件进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，所述显示控制部件根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。根据所述结构，当调整扭矩滤波器、陷波滤波器的特性时，可对应于已被显示在调整画面的滑动条的操作量，更新用于预测扭矩滤波器效果、陷波滤波器效果的模拟图表。调整所述滤波器特性的用户可根据对应于滑动条的操作量而变化的模拟图表的形状进行伺服参数的调整，因此可容易且在短时间内调整滤波器特性。而且，在本专利技术中，也可以设为所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，使FFT分析时的频率分辨率的精度下降来进行模拟。而且，也可以设为所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，限制FFT分析时所使用的频率范围来进行模拟。根据所述结构，可减轻模拟时的运算负荷，并提高模拟图表的更新显示的快速响应性。而且，在本专利技术中，也可以设为所述受理部件受理对应于与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的多个测量光标的伴随操作的指示方向及指示位置而可变的所述伺服参数的设定值。根据所述结构，可按照用于预测陷波滤波器效果的模拟图表形状，操作多个测量光标，并以图表形式设定陷波滤波器形状。而且，在本专利技术中，也可以设为所述受理部件受理对应于已被显示在所述调整画面的滑动条的伴随滑动操作的操作方向及操作量、及设置在所述滑动条的两端的微调用按钮的操作量可变的所述伺服参数的设定值。根据所述结构，可利用滑动条与微调用按钮的操作量，提高对于伺服参数的设定值的设定精度。而且，在本专利技术中，也可以设为所述受理部件受理针对与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的光标的规定操作输入，且所述显示控制部件将进行了所述规定操作输入时的光标所指示的频率作为中心，进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示。根据所述结构，利用鼠标等的点击操作或滚轮操作的设定陷波滤波器的中心频率的机械共振峰值附近的放大显示·缩小显示操作变得容易。而且，在本专利技术中，也可以设为所述受理部件在进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示的情况下，与所述放大显示的相对比率或所述缩小显示的相对比率相关联地转换和受理所述滑动条的滑动操作的操作量。根据所述结构，滑动条的伴随滑动操作的操作量可与显示的放大比率·缩小比率对应，因此滤波器特性的频率设定调整变得容易。而且，在本专利技术中，也可以设为所述受理部件受理对于已被显示在所述调整画面的规定的伺服参数的调整选择，且所述显示控制部件对应于受理了所述调整选择的所述规定的伺服参数的种类，限制被显示在所述调整画面的显示对象。根据所述结构，可减轻模拟更新显示时的处理负荷，可从已被显示在调整画面的多个显示信息中，对调整陷波滤波器特性的用户提示必要最小限度的显示信息。而且，在本专利技术中，也可以设为所述显示控制部件根据所述频率特性的图表数据，从低频率区域中搜索与所述速度控制相关的增益值变成峰值的峰值频率，并且将经搜索的所述峰值频率设定显示成作为调整对象的伺服参数的被进行滑动操作的滑动条的初始值。根据所述结构，可自动地确定设定陷波滤波器的中心频率的机械共振峰值。而且，用户可将经设定的初始值作为指标来设定陷波滤波器特性的滤波器宽度、滤波器深度，因此可容易且在短时间内调整陷波滤波器特性。而且，在本专利技术中，也可以设为当经搜索的所述峰值频率存在多个时，所述显示控制部件按所述峰值频率由低到高的顺序进行筛选，并将经筛选的所述峰值频率设定显示成作为调整对象的伺服参数的被进行滑动操作的滑动条的初始值。根据所述结构，当存在多个机械共振峰值时，可辅助设定陷波滤波器的调整顺序。而且，在本专利技术中，也可以设为所述显示控制部件在将经搜索的所述峰值频率设定显示成滑动条的初始值的伺服参数的调整状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服参数调整装置，其特征在于，包括：显示调整画面的部件，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；受理部件，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；运算部件，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析，并且生成用于将所述响应特性的快速傅里叶变换分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及显示控制部件，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；其中所述运算部件进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，且所述显示控制部件根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.09 JP 2017-0452131.一种伺服参数调整装置，其特征在于，包括：显示调整画面的部件，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；受理部件，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；运算部件，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析，并且生成用于将所述响应特性的快速傅里叶变换分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及显示控制部件，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；其中所述运算部件进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的快速傅里叶变换分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，且所述显示控制部件根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。2.根据权利要求1所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，使快速傅里叶变换分析时的频率分辨率的精度下降来进行模拟。3.根据权利要求1或2所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述运算部件在所述滑动条的滑动操作的期间中，限制快速傅里叶变换分析时所使用的频率范围来进行模拟。4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件受理对应于与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的多个测量光标的伴随操作的指示方向及指示位置而可变的所述伺服参数的设定值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件受理对应于已被显示在所述调整画面的滑动条的伴随滑动操作的操作方向及操作量、及设置在所述滑动条的两端的微调用按钮的操作量而可变的所述伺服参数的设定值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件受理针对与已被显示在所述调整画面的规定区域的频率特性及相位特性的图表数据重叠来显示的光标的规定操作输入，并且所述显示控制部件将进行了所述规定操作输入时的光标所指示的频率作为中心，进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示。7.根据权利要求6所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述显示控制部件在进行所述频率特性及相位特性的图表数据的放大显示或缩小显示的情况下，与所述放大显示的相对比率或所述缩小显示的相对比率相关联地转换和受理所述滑动条的滑动操作的操作量。8.根据权利要求1至7中任一项所述的伺服参数调整装置，其特征在于，所述受理部件受理对于已被显示在所述调整画面的规定的伺服参数的调整选择，并且所述显示控制部件对应于受理了所述调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：中嶋健治，恵木守，大野悌，佐藤文明，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP