目标追踪方法、装置、可读存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种目标追踪方法、装置、可读存储介质及电子设备。该方法包括：在接收到当前帧的图像后，若目标追踪器的当前状态为启用状态，则将图像输入至所述目标追踪器，以通过目标追踪器对目标对象进行追踪；若目标追踪器未追踪到所述目标对象，则将目标追踪器的状态切换为停用状态，并将图像输入至目标检测模型，以通过目标检测模型对目标对象进行检测；若目标检测模型成功检测到目标对象，则根据目标检测模型的输出数据，确定目标对象的检测位置信息，根据检测位置信息初始化目标追踪器，并重新启用目标追踪器。基于目标追踪器和目标检测模型对目标对象进行追踪，可以提高目标追踪的准确性和鲁棒性。

Target Tracking Method, Device, Readable Storage Media and Electronic Equipment

【技术实现步骤摘要】
目标追踪方法、装置、可读存储介质及电子设备
本公开涉及计算机视觉
，具体地，涉及一种目标追踪方法、装置、可读存储介质及电子设备。
技术介绍
目标追踪是ADAS(AdvancedDrivingAssistantSystem，高级驾驶辅助系统)中一个重要的课题，有效的目标追踪可以为驾驶员提供可靠的目标对象位置信息，利用这些信息，驾驶员便可以从人为跟踪任务中解放出来。如此，驾驶员只需设置需要追踪的目标对象，之后，由辅助导航系统自动地追踪目标对象，甚至可以将这些信息提供给自动驾驶系统以达到自动追踪目标对象的目的。但是，现在的目标追踪方法不能准确地追踪目标对象，从而不能准确地为自动驾驶系统提供目标对象的位置信息。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种目标追踪方法、装置、可读存储介质及电子设备，以提高目标追踪的准确性和鲁棒性。为了实现上述目的，本公开提供一种目标追踪方法，包括：在接收到当前帧的图像后，若目标追踪器的当前状态为启用状态，则将所述图像输入至所述目标追踪器，以通过所述目标追踪器对目标对象进行追踪；若所述目标追踪器未追踪到所述目标对象，则将所述目标追踪器的状态切换为停用状态，并将所述图像输入至目标检测模型，以通过所述目标检测模型对所述目标对象进行检测；若所述目标检测模型成功检测到所述目标对象，则根据所述目标检测模型的输出数据，确定所述目标对象的检测位置信息，根据所述检测位置信息初始化所述目标追踪器，并重新启用所述目标追踪器。可选地，还包括：若所述目标追踪器成功追踪到所述目标对象，则根据所述图像、以及追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，生成所述目标检测模型的训练样本；根据所述训练样本进行训练，以获得所述目标检测模型。可选地，所述根据所述图像、以及追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，生成训练样本，包括：根据追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，确定所述图像中所述目标对象所属的目标图像块，以及除所述目标图像块之外的至少一个背景图像块；根据所述目标图像块对应的图像数据，生成正例训练样本；根据每一所述背景图像块对应的图像数据，生成与该背景图像块对应的负例训练样本，其中，所述目标检测模型的训练样本包括所述正例训练样本和所述负例训练样本。可选地，所述目标追踪器包括第一模型和第二模型，所述目标追踪器用于通过以下方式对目标对象进行追踪：根据所述当前帧的图像和所述第一模型，确定所述目标对象的第一位置信息和尺度信息；根据所述当前帧的图像和所述第二模型，确定在预设尺度下所述目标对象的颜色直方分布；根据所述第一位置信息，确定在所述预设尺度下的所述目标对象的位置响应能量分布；根据所述颜色直方分布和所述位置响应能量分布，确定所述目标对象的第二位置信息和所述第二位置信息的置信度；若所述置信度大于或等于预设阈值，则确定成功追踪到所述目标对象，并将所述第二位置信息确定为所述目标对象的追踪位置信息；若所述置信度小于所述预设阈值，则确定未追踪到所述目标对象。可选地，所述目标检测模型包括多个依次级联的分类器，第一级分类器用于将接收到的所述图像分成多个图像块，每级分类器用于识别该分类器获得的图像块是背景图像块还是所述目标对象所属的目标图像块，并在识别该分类器获得的图像块是所述目标图像块的情况下输出该目标图像块对应的图像数据，其中，若所述目标检测模型中的最后一级分类器输出了图像数据，则确定所述目标检测模型成功检测到所述目标对象。可选地，所述方法还包括：若所述目标追踪器成功追踪到所述目标对象，则根据追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，确定所述目标对象在世界坐标系下相对于车载相机的位置。本公开是提供一种目标追踪装置，包括：输入模块，用于在接收到当前帧的图像后，若目标追踪器的当前状态为启用状态，则将所述图像输入至所述目标追踪器，以通过所述目标追踪器对目标对象进行追踪；切换模块，用于若所述目标追踪器未追踪到所述目标对象，则将所述目标追踪器的状态切换为停用状态，并将所述图像输入至目标检测模型，以通过所述目标检测模型对所述目标对象进行检测；第一确定模块，用于若所述目标检测模型成功检测到所述目标对象，则根据所述目标检测模型的输出数据，确定所述目标对象的检测位置信息，根据所述检测位置信息初始化所述目标追踪器，并重新启用所述目标追踪器。可选地，所述装置还包括：生成模块，用于若所述目标追踪器成功追踪到所述目标对象，则根据所述图像、以及追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，生成所述目标检测模型的训练样本；训练模块，用于根据所述训练样本进行训练，以获得所述目标检测模型。可选地，所述生成模块包括：确定子模块，用于根据追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，确定所述图像中所述目标对象所属的目标图像块，以及除所述目标图像块之外的至少一个背景图像块；第一生成子模块，用于根据所述目标图像块对应的图像数据，生成正例训练样本；第二生成子模块，用于根据每一所述背景图像块对应的图像数据，生成与该背景图像块对应的负例训练样本，其中，所述目标检测模型的训练样本包括所述正例训练样本和所述负例训练样本。可选地，所述目标追踪器包括第一模型和第二模型，所述装置还包括：第二确定模块，用于根据所述当前帧的图像和所述第一模型，确定所述目标对象的第一位置信息和尺度信息；第三确定模块，用于根据所述当前帧的图像和所述第二模型，确定在预设尺度下所述目标对象的颜色直方分布；第四确定模块，用于根据所述第一位置信息，确定在所述预设尺度下的所述目标对象的位置响应能量分布；第五确定模块，用于根据所述颜色直方分布和所述位置响应能量分布，确定所述目标对象的第二位置信息和所述第二位置信息的置信度；第六确定模块，用于若所述置信度大于或等于预设阈值，则确定成功追踪到所述目标对象，并将所述第二位置信息确定为所述目标对象的追踪位置信息；第七确定模块，用于若所述置信度小于所述预设阈值，则确定未追踪到所述目标对象。可选地，所述装置还包括：第八确定模块，用于若所述目标追踪器成功追踪到所述目标对象，则根据追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，确定所述目标对象在世界坐标系下相对于车载相机的位置。本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述目标追踪方法的步骤。本公开还提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述目标追踪方法的步骤。通过上述技术方案，在目标追踪过程中，充分利用目标追踪器和目标检测模型的特点，既可以在目标对象出现在图像中时对目标对象进行追踪，也可以在目标对象丢失或遮挡后再次出现时，及时检测出目标对象。此外，在目标检测模型检测到目标对象时，还可以利用目标对象的检测位置信息初始化目标追踪器。这样，基于目标追踪器和目标检测模型对目标对象进行追踪，可以提高目标追踪的准确性和鲁棒性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开一示例性实施例的一种目标追踪方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：在接收到当前帧的图像后，若目标追踪器的当前状态为启用状态，则将所述图像输入至所述目标追踪器，以通过所述目标追踪器对目标对象进行追踪；若所述目标追踪器未追踪到所述目标对象，则将所述目标追踪器的状态切换为停用状态，并将所述图像输入至目标检测模型，以通过所述目标检测模型对所述目标对象进行检测；若所述目标检测模型成功检测到所述目标对象，则根据所述目标检测模型的输出数据，确定所述目标对象的检测位置信息，根据所述检测位置信息初始化所述目标追踪器，并重新启用所述目标追踪器。

【技术特征摘要】
1.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：在接收到当前帧的图像后，若目标追踪器的当前状态为启用状态，则将所述图像输入至所述目标追踪器，以通过所述目标追踪器对目标对象进行追踪；若所述目标追踪器未追踪到所述目标对象，则将所述目标追踪器的状态切换为停用状态，并将所述图像输入至目标检测模型，以通过所述目标检测模型对所述目标对象进行检测；若所述目标检测模型成功检测到所述目标对象，则根据所述目标检测模型的输出数据，确定所述目标对象的检测位置信息，根据所述检测位置信息初始化所述目标追踪器，并重新启用所述目标追踪器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述目标追踪器成功追踪到所述目标对象，则根据所述图像、以及追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，生成所述目标检测模型的训练样本；根据所述训练样本进行训练，以获得所述目标检测模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像、以及追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，生成训练样本，包括：根据追踪获得的所述目标对象的追踪位置信息和尺度信息，确定所述图像中所述目标对象所属的目标图像块，以及除所述目标图像块之外的至少一个背景图像块；根据所述目标图像块对应的图像数据，生成正例训练样本；根据每一所述背景图像块对应的图像数据，生成与该背景图像块对应的负例训练样本，其中，所述目标检测模型的训练样本包括所述正例训练样本和所述负例训练样本。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标追踪器包括第一模型和第二模型，所述目标追踪器用于通过以下方式对目标对象进行追踪：根据所述当前帧的图像和所述第一模型，确定所述目标对象的第一位置信息和尺度信息；根据所述当前帧的图像和所述第二模型，确定在预设尺度下所述目标对象的颜色直方分布；根据所述第一位置信息，确定在所述预设尺度下的所述目标对象的位置响应能量分布；根据所述颜色直方分布和所述位置响应能量分布，确定所述目标对象的第二位置信息和所述第二位置信息的置信度；若所述置信度大于或等于预设阈值，则确定成功追踪到所述目标对象，并将所述第二位置信息确定为所述目标对象的追踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，东软集团大连有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21