一种自动售货机用取货机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置和横向移动装置，纵向移动装置底部装配有旋转装置，纵向移动装置通过旋转装置与横向移动装置相连接，横向移动装置设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，纵向移动装置上装配有抓取机构，抓取机构用于自动售货机内货物的抓取，本实用新型专利技术通过一套取货机器人能够解决原有的自动售货机取货需使用多组推送机构以至维修不便的问题，提高了自动售货机取货的功能全面性。

A kind of pick-up robot for vending machine

【技术实现步骤摘要】
一种自动售货机用取货机器人
本技术涉及自动售货机
，具体涉及一种自动售货机用取货机器人。
技术介绍
自动售货机是能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。现有的技术中，现有的自动售货机中的每一栏商品都采用单独的推送机构进行取货，在出现故障时，需要维修人员进行逐一排查，维修起来十分不便，同时每一栏加入一套推送机构也增加了自动售货机的制造成本，现有的自动售货机对于不同类型的货物需采用不同的抓取方式进行，设计制造较为复杂，同时抓取不够稳定，现有的自动售货机的取货装置功能较为单一，现在需要一种自动售货机用取货机器人来解决上述出现的问题。
技术实现思路
本技术目的是通过取货机器人对售货机内的商品进行统一抓取控制，以解决现有技术中自动取货机抓取功能单一，抓取不稳定，维修步骤繁琐的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置和横向移动装置，所述纵向移动装置底部装配有旋转装置，所述纵向移动装置通过旋转装置与横向移动装置相连接，所述横向移动装置设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，所述纵向移动装置上装配有抓取机构，所述抓取机构用于自动售货机内货物的抓取。进一步地，所述横向移动装置包括横向移动板、横向移动滑块、横向导杆、支脚、横向齿条、横向移动主动齿轮以及步进电机二，所述支脚固定在自动售货机底部，所述支脚上连接有横向导杆，所述横向导杆环形侧面安装有横向移动滑块，所述横向移动滑块顶部固定有横向移动板，所述横向齿条与横向导杆相平行，所述横向移动板上安装有步进电机二，所述步进电机二底部连接有与横向齿条相啮合的横向移动主动齿轮。进一步地，所述横向导杆设置有两个，两个横向导杆上分别设置有两个横向移动滑块，两个横向导杆两端分别固定有两个支脚，所述横向移动板通过四个横向移动滑块与横向导杆滑动连接。进一步地，所述旋转装置包括旋转底板、轴承、被动大齿轮、固定螺母、旋转主动齿轮以及蜗轮蜗杆直流电机二，所述横向移动板顶部装配有被动大齿轮，所述被动大齿轮上端面装配有轴承，所述轴承上端面装配有旋转底板，所述旋转底板通过轴承与被动大齿轮转动连接，所述旋转底板上安装有蜗轮蜗杆直流电机二，所述蜗轮蜗杆直流电机二底部装配有与被动大齿轮相啮合的旋转主动齿轮，所述横向移动板底部装配有固定螺母。进一步地，所述固定螺母内装配连接有有转轴，所述转轴贯穿横向移动板、被动大齿轮以及轴承与旋转底板相固定，所述固定螺母与横向移动板之间装配有垫圈。进一步地，所述纵向移动装置包括纵向滑块、纵向移动支架、纵向拖链、步进电机、纵向齿条、纵向轴以及纵向导杆，所述纵向轴固定在旋转底板上端面，所述纵向轴上固定有纵向导杆，所述纵向导杆环形侧面装配有相匹配的纵向滑块，所述纵向滑块上固定有纵向移动支架，所述纵向移动支架上装配有步进电机一，所述纵向轴上装配有纵向齿条，所述纵向轴后侧装配有纵向拖链。进一步地，所述步进电机一上安装有与纵向齿条相啮合的纵向主动齿轮，所述纵向移动支架通过纵向滑块与纵向导杆滑动连接。进一步地，所述抓取机构包括吸盘、吸盘气排、直流电机、一轴支架、一轴滑块、导柱一、导柱二、二轴齿条、蜗轮蜗杆直流电机一、二轴滑块、抓取主动齿轮以及二轴支架，所述导柱二安装在纵向移动支架上，所述二轴齿条固定在纵向移动支架上，所述导柱二上安装有二轴滑块，所述二轴滑块上固定有二轴支架，所述二轴支架通过二轴滑块与导柱二滑动连接，所述二轴支架内装配有蜗轮蜗杆直流电机一，所述蜗轮蜗杆直流电机一上安装有与二轴齿条相啮合的抓取主动齿轮，所述二轴支架上安装有导柱一，所述导柱一上装配有一轴滑块，所述一轴滑块上安装有一轴支架，所述一轴支架通过一轴滑块与导柱一滑动连接，所述一轴支架上固定有直流电机，所述直流电机上连接有吸盘气排，所述吸盘气排上安装有吸盘。进一步地，所述抓取机构还包括转轮一、连接支架、传动钢丝绳、钢丝绳固定件以及转轮二，所述转轮一安装在二轴支架上端面左侧，所述转轮二安装在二轴支架上端面右侧，所述转轮一和转轮二环形侧面套设有传动钢丝绳，所述传动钢丝绳上固定有钢丝绳固定件，所述传动钢丝绳通过钢丝绳固定件与一轴支架相连接，所述连接支架固定在纵向移动支架上，所述传动钢丝绳底部与连接支架相固定。进一步地，所述抓取机构、纵向移动装置、旋转装置以及横向移动装置上均装配有接近开关，取货机器人整体通过PLC控制器进行控制。本技术的有益效果：本技术的一种自动售货机用取货机器人，通过自动售货机的PLC控制器对取货机器人进行整体控制，通过横向移动装置和纵向移动装置能够对抓取机构的上下左右位置进行限定，通过旋转装置能够对抓取机构的抓取角度和方位进行调整，从而实现将抓取的食品放入指定位置。通过一套取货机器人装置可替代原有自动售货机内的多组推送抓取机构，降低了设备的故障率，提高了维修的便捷性，降低了维修成本。抓取机构内通过蜗轮蜗杆直流电机一、导柱一、导柱二、一轴滑块、二轴滑块、传动钢丝绳、转轮一、转轮二、钢丝绳固定件以及连接支架可实现对吸盘、吸盘气排以及直流电机的位置进行伸长和缩回，通过一轴支架和二轴支架能够实现双倍距离的伸长，同时回缩时一轴支架与二轴支架能够实现平行位置的重合，从而节省售货机内部安装取货机器人的空间。通过吸盘能够对不同种类的货物进行抓取，同时能够提高抓取的稳定性。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术的结构示意图；图2为抓取机构的结构示意图；图3为抓取机构的后视结构图；图4为本技术的顶部放大图；图5为本技术的底部放大图。图中：1-抓取机构、2-纵向移动装置、3-旋转装置、4-横向移动装置、101-吸盘、102-吸盘气排、103-直流电机、104-一轴支架、105-一轴滑块、106-导柱一、107-导柱二、108-二轴齿条、109-蜗轮蜗杆直流电机一、110-二轴滑块、111-抓取主动齿轮、112-二轴支架、113-转轮一、114-连接支架、115-传动钢丝绳、116-钢丝绳固定件、117-转轮二、201-纵向滑块、202-纵向移动支架、203-纵向拖链、204-步进电机一、205-纵向齿条、206-纵向轴、207-纵向导杆、301-旋转底板、302-轴承、303-被动大齿轮、304-固定螺母、305-旋转主动齿轮、306-蜗轮蜗杆直流电机二、401-横向移动板、402-横向移动滑块、403-横向导杆、404-支脚、405-横向齿条、406-横向移动主动齿轮、407-步进电机二。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。根据图1所示，一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置2和横向移动装置4，纵向移动装置2底部装配有旋转装置3，纵向移动装置2通过旋转装置3与横向移动装置4相连接，横向移动装置4设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，纵向移动装置2上装配有抓取机构1，抓取机构1用于自动售货机内货本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置(2)和横向移动装置(4)，其特征在于：所述纵向移动装置(2)底部装配有旋转装置(3)，所述纵向移动装置(2)通过旋转装置(3)与横向移动装置(4)相连接，所述横向移动装置(4)设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，所述纵向移动装置(2)上装配有抓取机构(1)，所述抓取机构(1)用于自动售货机内货物的抓取。

【技术特征摘要】
1.一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置(2)和横向移动装置(4)，其特征在于：所述纵向移动装置(2)底部装配有旋转装置(3)，所述纵向移动装置(2)通过旋转装置(3)与横向移动装置(4)相连接，所述横向移动装置(4)设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，所述纵向移动装置(2)上装配有抓取机构(1)，所述抓取机构(1)用于自动售货机内货物的抓取。2.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述横向移动装置(4)包括横向移动板(401)、横向移动滑块(402)、横向导杆(403)、支脚(404)、横向齿条(405)、横向移动主动齿轮(406)以及步进电机二(407)，所述支脚(404)固定在自动售货机底部，所述支脚(404)上连接有横向导杆(403)，所述横向导杆(403)环形侧面安装有横向移动滑块(402)，所述横向移动滑块(402)顶部固定有横向移动板(401)，所述横向齿条(405)与横向导杆(403)相平行，所述横向移动板(401)上安装有步进电机二(407)，所述步进电机二(407)底部连接有与横向齿条(405)相啮合的横向移动主动齿轮(406)。3.根据权利要求2所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述横向导杆(403)设置有两个，两个横向导杆(403)上分别设置有两个横向移动滑块(402)，两个横向导杆(403)两端分别固定有两个支脚(404)，所述横向移动板(401)通过四个横向移动滑块(402)与横向导杆(403)滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述旋转装置(3)包括旋转底板(301)、轴承(302)、被动大齿轮(303)、固定螺母(304)、旋转主动齿轮(305)以及蜗轮蜗杆直流电机二(306)，所述横向移动板(401)顶部装配有被动大齿轮(303)，所述被动大齿轮(303)上端面装配有轴承(302)，所述轴承(302)上端面装配有旋转底板(301)，所述旋转底板(301)通过轴承(302)与被动大齿轮(303)转动连接，所述旋转底板(301)上安装有蜗轮蜗杆直流电机二(306)，所述蜗轮蜗杆直流电机二(306)底部装配有与被动大齿轮(303)相啮合的旋转主动齿轮(305)，所述横向移动板(401)底部装配有固定螺母(304)。5.根据权利要求4所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述固定螺母(304)内装配连接有有转轴，所述转轴贯穿横向移动板(401)、被动大齿轮(303)以及轴承(302)与旋转底板(301)相固定，所述固定螺母(304)与横向移动板(401)之间装配有垫圈。6.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述纵向移动装置(2)包括纵向滑块(201)、纵向移动支架(202)、纵向拖链(203)、步进电机一(204)、纵向齿条(205)、纵向轴(206)以及纵向导杆(207)，所述纵向轴(206)固定在旋转底板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯，
申请(专利权)人：杭州红米智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33